INFRARROJO

ROBOT SIGUE
LINEA NEGRA
Diplomado en Micro Robótica
ROBOT INFRARROJO
OBJETIVO

Construir y programar un robot capaz de circular de forma

autónoma por encima de una línea negra
 El sigue-líneas o sensor de infrarrojos (IR) es un sensor de medición de
distancia que se basa en un sistema de emisión y recepción de radiación

SENSORES Y lumínica en el espectro de los infrarrojos. Dicho de otro modo, es un

sensor con una fuente de luz (diodo emisor) y detector (fototransistor)
integrados en un mismo encapsulado. La detección del objeto se

CONEXIONES consigue por la reflexión (o no) del haz infrarrojo sobre la superficie del
objeto. Este sensor se utiliza habitualmente para detectar el color de un
objeto, en nuestro caso, distinguir blanco y negro en aplicaciones para el
seguimiento de línea.
EL SENSOR DE LINEA SE
CONECTA AL PUERTO 2

ESTE SENSOR DE LINEA

DISPONE DE DOS LECTORES
DE LINEA CON LOS QUE
CONTROLAREMOS SUS
BORDES
SENSORES Y
CONEXIONES
EL SENSOR DE LINEA SE
CONECTA AL PUERTO 2

ESTE SENSOR DE LINEA

DISPONE DE DOS LECTORES
DE LINEA CON LOS QUE
CONTROLAREMOS SUS
BORDES
SENSORES Y Si el lector izquierdo del sensor de línea está
por encima de la línea negra y el sensor
CONEXIONES derecho está fuera de la línea, corrige la
dirección para manterse en la línea, girando
PROGRAMACIÓN el vehículo hacia la derecha.

Si el lector derecho del sensor de línea está

por encima de la línea negra y el sensor
izquierdo esta fuera de la línea, corrige la
dirección para mantenerse en la línea,
girando el vehiculo hacia la izquierda.

Si ambos sensores están sobre la línea

negra, el vehículo avanza recto.
El funcionamiento del sensor es el siguiente; si el sensor del robot mBot está sobre la
línea negra, los reflejos del sensor son absorbidos por la misma con lo cual el receptor
del sensor no recibe ningún valor, o lo que es lo mismo, dando el valor 0. Del mismo
modo, si uno de los dos sensores del robot queda fuera de la línea, se producirá el
reflejo indicando los valores 1 o 2 respectivamente. Por último, si ambos sensores
quedan fuera de la línea se mostrará el valor 3.
ULTRASONIDO

ROBOT
EXPLORADOR
Diplomado en Micro Robótica
ROBOT ULTRASONIDO
OBJETIVO

Construir y programar un robot capaz de circular por una sala

sin chocarse con nigún obstáculo
SENSORES Y
CONEXIONES
PROGRAMACIÓN

EL SENSOR DE
ULTRASONIDO SE CONECTA
AL PUERTO 3
 Si el robot no detecta nigún obstaculo o una
SENSORES Y distancia por debajo de 10, avanza en linea
recta.
CONEXIONES Si detecta un obstaculo, debe de realizar un
PROGRAMACIÓN cambio de rumbo. Ese cambio de rumbo se
realiza de manera aleatoriasi detecta un
obstaculo, debe de realizar un cambio de
rumbo. Ese cambio de rumbo se realiza de
manera aleatoria

Definimos una variable que

adquiere un valor aleatorio de
Rumbo 1: Gira a la derecha
1 a 3 y en función de su valor,
Rumbo 2: Gira a la izquierda
se realizan las instrucciones
Rumbo 3: Retrocede
asociadas a ese rumbo