ROBOTICA

CINEMATICA
DIFERENCIAL
(Segunda parte)

Ing. Iván A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Cinemática diferencial
2. Velocidad de un eslabón
3. Derivación del Jacobiano
4. Problemas resueltos
 1. CINEMATICA DIFERENCIAL
• Se refiere al calculo de la
relación entre las velocidades de
las juntas, y la velocidad lineal y
angular del sistema coordenado
final “efector”.

• Esta relación esta dada por una

matriz llamada Jacobiano

Msc. Iván A. Calle Flores

 Cinemática diferencial

• La cinemática directa del manipulador esta descrita por la matriz:

Rn (q ) on (q )
0 0
q =  q1 q2 qn 
Tn = 
o T


 0 1 
• Tal como se vera mas adelante se cumplen las siguientes relaciones entre
las velocidades de las juntas, y la velocidad lineal y angular del sistema
coordenado final.
q =  q1 q2 qn 
v = Jv q
T
0
n
v n0 = o n0
 = J q
0
n J v , J w  R3n
Msc. Iván A. Calle Flores
 2. VELOCIDADES DE UN ESLABÓN
• En esta sección se
realizara el análisis de la
velocidad lineal y
angular de cada eslabón

➢ El sistema coordenado {i}

esta soldado al eslabón {i}

➢ La junta “i” mueve el

eslabón “i”.

Msc. Iván A. Calle Flores

 Velocidad lineal de un eslabón

• La ecuación que relaciona

los orígenes de coordenadas
de los sistemas {i-1} e {i} es:

• De donde se obtiene la
relación para la velocidad
lineal del origen del sistema
{i} respecto a {i-1}

Haga la demostración…!!
Velocidad lineal de un eslabón
 Velocidad angular de un eslabón

• La ecuación que relaciona

los orientación del sistema
{i} en función de {i-1} es:

• De donde se obtiene la
relación para la velocidad
angular del sistema {i}
respecto a la velocidad
angular del sistema {i-1}

Haga la demostración…!! ik, j Velocidad angular del sistema “j” respecto al sistema “i”,
expresado en el sistema coordenado “k”
 Velocidad angular de un eslabón

• Partiendo de la definición
i −1
Ri (t) = Ri −1 (t) R (t) i
• Tomando la derivada
i −1 i −1
Ri = R R 0
i −1 i +R R 0
i −1 i

• Por otro lado, por propiedad

R = S ( )R  k Velocidad angular del sistema “j” respecto

0 0 0 al sistema “i”, expresado en el sistema
i 0,i i i, j coordenado “k”

Msc. Iván A. Calle Flores

 Velocidad angular de un eslabón

• Del primer termino de la suma se tiene:

Ri0−1Rii −1 = S (0,i
0
−1 ) i −1 i
R 0
R i −1 Donde 0,i-10 es la velocidad angular
correspondiente a Ri-10 expresado en el

= S (0,i −1 ) i
0 0 sistema inercial.
R

• Del segundo termino de la suma se tiene:

Ri0−1 Rii −1 = Ri0−1S (ii−−1,i
1
) Rii−1 Aplicando la definición de R

= R S (
0
i −1
i −1
i −1,i )( R0 T
i −1) Ri0−1 Rii −1 Debido a que: RT R = I

= S ( Ri0−1ii−−1,i
1
) Ri0−1Rii−1 Debido a que: RS(a)RT = S(Ra)

= S ( Ri0−1ii−−1,i
1
) Ri0
Msc. Iván A. Calle Flores
 Velocidad angular de un eslabón

• Combinando las dos expresiones anteriores se tiene:

Ri0 = S (0,i
0
−1 ) i
R 0
+ S ( i−1 i −1,i ) i
R 0
 i −1
R 0

=  S (0,i −1 ) + S ( Ri −11−1,i )  Ri
 0 0 i −1
 0

• Comparando en la expresión inicial:

Ri0 = S (0,i
0
) i  ( 0,i −1 ) ( i−1 1−1,i ) i
R 0
=  S  0
+ S R 0
 i −1
 R 0

 =
0
0,i
0
0,i −1 +R 
0
i −1
i −1
i −1,i Las velocidades angulares pueden
sumarse si están expresadas en el

= 0,i
0
−1 +  0
i −1,i
mismo sistema coordenado.

Msc. Iván A. Calle Flores

 Adición de velocidades angulares

• Extendiendo esta idea a un manipulador de “n” grados de libertad

n −1
R = R R R
0
n
0
1
1
2 n

Rn = S 0,n Rn
0 0 0
( )
00,n = 00,1 + R1011,2 + R2022,3 + R3033,4 + ... + Rn0−1nn−−11,n
=  + +
0
0,1
0
1,2
0
2,3 + 0
3,4 + ... +  0
n −1,n

Las velocidad angular del sistema final es igual a la suma de las velocidades
angulares debido a cada junta expresadas en el sistema {0}

Msc. Iván A. Calle Flores

 Análisis de velocidades en una junta
prismática

• Si la junta {i} es prismática se

cumple lo siguiente:

• De donde se tienen las

siguientes ecuaciones de
velocidades
 Análisis de velocidades en una junta
de revolución

• Si la junta {i} es de revolución

se cumple lo siguiente:

• De donde se tienen las

siguientes ecuaciones de
velocidades
 3. DERIVACION DEL JACOBIANO

• En esta sección se
realizara la derivación de v = Jv q
0
n
la matriz Jacobiana que J v , J w  R3n
 = J q
relaciona las velocidades 0
de las juntas con la n
velocidad del sistema final
 Jacobiano de la velocidad lineal “Jv”

• La velocidad lineal del efector es:

on 0
o = 
0
q i n

i =1 qi
n

• De donde se tiene:

on0
Jv i =
qi
• Cada termino representa la contribución de la velocidad de cada junta
a la velocidad lineal del efector.
 Jacobiano de la velocidad lineal “Jv”

Velocidad debido a las juntas prismáticas

• Asumiendo que todas las demás juntas

no están en movimiento, se tiene:

o =d z =z q
0
n
0
i i −1
0
i −1 i
El efector se mueve en el eje “zi-1”

• Por lo que la columna “i” del Jacobiano es:

Jv i = zi0−1
• Recuerde que “zi-1” sale de la matriz Ri0−1
 Jacobiano de la velocidad lineal “Jv”

Velocidad debido a las juntas de revolución

• Asumiendo que todas las demás juntas

no están en movimiento, se tiene:

on0 = i0−1,i  r = i zi0−1  r

on0 = i zi0−1  (on − oi −1 )

r
o = z  ( on − oi −1 ) qi
0
n
0
i −1

• Por lo que la columna “i” del Jacobiano es:

Jv i = zi0−1  (on − oi −1 )
 Jacobiano de la velocidad lineal “Jv”

• Las columnas de “Jv” están dadas por:

zi −1  (on − oi −1 ) for i revolute

Jv i = 
 zi −1 for i prismatic
 Jacobiano de la velocidad angular “Jw”

• Como se recuerda las velocidades angulares se suman

00,n = 00,1 + R1011,2 + R2022,3 + R3033,4 + ... + Rn0−1nn−−11,n

= 00,1 + 10,2 + 20,3 + 30,4 + ... + n0−1,n

• Reacomodando

0,0 n = 0,1
0
+ R101,2
1
+ R202,3
2
+ ... + Rn0−1nn−−1,1 n
= 1q1 z00 + 2 q2 R10 z11 + 3q3 R20 kˆ 2 + ... + n qn Rn0−1 znn−−11
n
 0
0, n =  i q z 0
i i −1
Donde “p” es 1 si la junta es de revolución, y
0 si la junta es prismática
i =1
 Velocidad angular: Jw

• De donde tenemos:  = J q
0
n
Jw es de dimensión 3 x n

J =   z 0
1 0 z 0
2 1   z 0
n n −1

Donde “p” es 1 si la junta es de revolución, y 0 si la junta es prismática

• Las columnas de “Jw” están dadas por:

zi −1 for i revolute

J i = 
 0 for i prismatic
Matriz Jacobiana
 4. EJERCICIOS

• Mediante el Jacobiano podemos

hallar las velocidades de cada
punto del robot.
 Ejemplo 1. Jacobiano de un manipulador
planar de 2 GDL

Paso 1. Hallar la cinemática directa

link i di ai ai
1 1 0 a1 0
2 2 0 a2 0
 Ejemplo 1. Jacobiano de un manipulador
planar de 2 GDL

c1 − s1 0 a1c1 
s c1 0 a1s1 
T10 = A1 =  1
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 

c12 − s12 0 a1c1 + a2c12 

s c12 0 a1s1 + a2 s12 
T20 = A1 A2 =  12
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 
 Ejemplo 1. Jacobiano de un manipulador
planar de 2 GDL

Paso 2. Calculo de Jv

Jv ( q) = z0 ×( o2 -o0 ) z1 ×( o2 -o1 )

 0 0

0 a1c1  a1c1 + a2c12  0

o0 = 0, o1 = a1s1 , o2 = a1s1 + a2s12  z00 = z10 = 0
0  0   0  1

 −a1s1 − a2 s12 −a2 s12 

J v ( q ) =  a1c1 + a2c12 a2c12 
 0 0 
 Ejemplo 1. Jacobiano de un manipulador
planar de 2 GDL

Paso 3. Calculo de Jw

Jw ( q) = z 0
0 z 0
1

0
Donde los términos son: z00 = z10 = 0
1
Demo_01.m
0 0 
J w ( q ) = 0 0 
 Jv 
J (q) =  
1 1  Jw 
Jacobiano geométrico
 Ejemplo 1. Jacobiano de un manipulador
planar de 2 GDL

Paso 4. Velocidad lineal v = Jvq

 q1 (−a1s1 − a2 s12 ) + q2 (−a2 s12 ) 
v =  q1 (a1c1 + a2c12 ) + q2 (a2c12 ) 
 0 

 0 
Paso 5. Velocidad angular w = J wq w =  0 
 q1 + q2 
Ejemplo 2. Jacobiano de un manipulador de
2 GDL en el espacio

Paso 1. Hallar la
cinemática directa

link i di ai ai

1 1 d1 0 pi/2

2 2 0 a2 0
 Ejemplo 2. Jacobiano de un manipulador de
2 GDL en el espacio

c1 0 s1 0
s 0 −c1 0 
T10 =  1
0 1 0 d1 
 
0 0 0 1

c1c2 - c1s2 s1 a2c1c2 

s c - s1s2 - c1 a2 s1c2 
T20 =  1 2
 s2 c2 0 d1 + a2 s2 
 
 0 0 0 1 
Ejemplo 2. Jacobiano de un manipulador de
2 GDL en el espacio

Paso 2. Calculo de Jv

Jv ( q) = z0 ×( o2 -o0 ) z1 ×( o2 -o1 )

 0 0

0 0  a2c1c2  0   s1 

o0 = 0 , o1 =  0  , o2 =  a2 s1c2  z00 = 0  , z10 =  −c1 
0  d1  d1 + a2 s2  1   0 

 −a2 s1c2 −a2c1s2 


Jv ( q) =  a2c1c2 
−a2 s1s2 
 0 a2 c2 
Ejemplo 2. Jacobiano de un manipulador de
2 GDL en el espacio

Paso 3. Calculo de Jw

Jw ( q) = z 0
0 z 
0
1
0   s1 
  0  
Donde los términos son: z0 = 0  , z1 =  −c1 
0

1   0 
Demo_02.m
0 s1 
 Jv 
Jv ( q) = 0 −c1  J (q) =  
1 0  Jw 
Jacobiano geométrico
 Ejemplo 2. Jacobiano de un manipulador de
2 GDL en el espacio

Paso 4. Velocidad lineal v = Jvq

 q1 (−a2c2 s1 ) + q2 (−a2c1s2 ) 
v =  q1 (a2c2c1 ) + q2 (−a2 s1s2 ) 
 q2 a2c2 

 q2 s1 
Paso 5. Velocidad angular w = J wq w =  −q2 c1 
 q1 
 Ejemplo 3. Jacobiano de un manipulador de
tipo RRR
Paso 1. Hallar la cinemática directa
Ejemplo 3. Jacobiano de un manipulador de
tipo RRR
c1 0 s1 0
s 0 - c1 0 
T10 (q ) =  1
0 1 0 d1 
 
0 0 0 1
c1c2 - c1s2 s1 a2 c1c2 
s c - s1s2 - c1 a2 s1c2 
T20 (q) =  1 2
 s2 c2 0 d1 + a2 s2 
 
 0 0 0 1 
c1c23 - c1s23 s1 c1 ( a2c2 + a3c23 ) 
s c - s s - c s1 ( a2c2 + a3c23 ) 
T30 (q) =  1 23 1 23 1

 s23 c23 0 d1 + a2 s2 + a3 s23 

 
 0 0 0 1 
 Ejemplo 3. Jacobiano de un manipulador de
tipo RRR

Paso 2. Calculo de Jv

Jw (q)= z0 ×( o2 -o0 ) z1 ×( o2 -o1 ) z2 ×( o3 -o2 )

 0 0 0

0  0  a2c1c2   c1 (a 2c 2 + a 3c 23 ) 
o0 = 0 , o1 =  0  , o2 =  a2 s1c2  , o3 =  s1 (a 2c2 + a 3c 23 ) 
Donde los
0  d1  d1 + a2 s2  d1 + a2 s2 + a3 s23 
términos son:
0  s1   s1 
z00 = 0 , z10 =  −c1  , z20 =  −c1  ,
1   0   0 

-s1 (a 3c23 + a 2c2 ) -c1 (a 3s 23 + a 2s 2 ) -a 3s 23c1 

J v =  c1 (a 3c23 + a 2c2 ) -s1 (a 3s 23 + a 2s 2 ) -a 3s 23s1 
 0 a 3c23 + a 2c2 a 3c23 
Ejemplo 3. Jacobiano de un manipulador de
tipo RRR

Paso 3. Calculo de Jw

J w (q) =  z 0
0 z 0
1 z 0
2
0  s1   s1 
Donde los términos son: z00 = 0 , z10 =  −c1  , z20 =  −c1  ,
1   0   0 
Demo_03.m
0 s1 s1 
   Jv 
J w = 0 −c1 −c1  J (q) =  
1 0 0  Jw 
Jacobiano geométrico