Pendulo invertido en Matlab

% CONTROL MANUAL Y AUTOMÁTICO DE PÉNDULO INVERTIDO

%
% Este script ejecuta la simulación de un péndulo que puede ser
controlado manualmente (accionando
% una barra deslizante o "slider") o de forma automática, mediante
lazos de control PID. El control
% automático incorpora un doble lazo incluyendo un lazo con control
del ángulo del péndulo (para que se sitúe en
% posición vertical) y otro lazo más lento para hacer que la posición
de la base se sitúe en un punto dado
% en el estado de equilibrio.
%
% El script puede ser utilizado tanto como un "equipo de prácticas",
en el que pueden
% estudiarse diversos conceptos de control, así como servir de base
para que el profesor (o el
% alumno) elaboren otros ejemplos interactivos totalmente distintos
mediante el procedimiento
% de "cortar y pegar".
%
%
% Fecha: 2006-11-02
% Autor: Ignacio Díaz
% Area de Ingeniería de Sistemas y Automática
% Universidad de Oviedo

clear;
close all;
clc;

disp('Instrucciones:');
disp('- Pulsar ''0'' para desactivar el sistema de control');
disp('- Pulsar otra tecla para restaurar el sistema de control');
disp(' ');
disp('Control manual: actuar sobre la barra deslizante para modificar
la base del péndulo.');
pause(2);

% PARÁMETROS DEL PÉNDULO

l = 2; % Longitud del péndulo
m = 1; % Masa del péndulo
J = m*l^2; % Momento de inercia referido al eje
B = 1; % Coeficiente de fricción
g = 10; % Aceleración de la gravedad

% ESTADO INICIAL DEL PÉNDULO

x = [pi-0.1;0]; % Para que se vea el efecto del control, empezamos
% con el péndulo casi vertical (theta = pi +/-
"algo")

% DEFINICIÓN DE UN "SLIDER" PARA CONTROLAR MANUALMENTE EL PÉNDULO

f = figure(1);
set(f,'pos',[200,200,700 700]);
h = uicontrol('style','slider','pos',[20 20 680 20],'min',-4,'max',4);

Tm = 0.01; % Período de muestreo

e0 = zeros(2,1); % Condiciones iniciales del control de ángulo

ep0 = zeros(2,1); % Condiciones iniciales del control de
posición

x0 = [0;0]; % Condiciones iniciales del péndulo

a0 = [0;0];

xmin = -2;
xmax = +2;
y = x(1);

% PARÁMETROS DEL CONTROL PID DEL ÁNGULO

Kp = 10;
Ki = 100;
Kd = .1;
s = tf('s');
Cth = c2d(Kp + Ki/s + Kd*s/(0.01*s+1),Tm,'tustin');

% PARÁMETROS DEL CONTROL PID DE LA POSICIÓN DE LA BASE

Cpos = c2d(.04 + 0.0001/s + s*0.0001/(0.01*s+1),Tm,'tustin');

pos = 0; % Valor inicial de la posición de la base del péndulo

k = 2; % Empezamos en k=2 para tener acceso al menos a dos
muestras anteriores
while 1,
k = k + 1;

% BUFFER CON LA POSICIÓN (X(3) TIENE LA POSICIÓN ACTUAL)

% X(k) = get(h,'Value');

e(k) = pi-y;

% RESTRINGIMOS EL VALOR DEL ERROR AL INTERVALO [-pi,pi]

e(k) = mod(e(k)+pi,2*pi)-pi;

% CONTROL DE LA POSICIÓN DE LA BASE DEL PÉNDULO

ep = 0-pos;
[dpos,ep0] = filter(Cpos.num{1},Cpos.den{1},ep,ep0);
e(k) = e(k) - dpos;

% SELECCIÓN DE CONTROL MANUAL / CONTROL AUTOMÁTICO

tecla = get(f,'currentchar');
switch tecla
case '0'
pos = get(h,'value');
otherwise
 [pos,e0] = filter(Cth.num{1},Cth.den{1},e(k),e0);
end

% Suavizado de la aceleración (muy conveniente, porque el

movimiento del
% objeto "slider" con un ratón se produce a saltos, dando lugar a
segundas
% derivadas muy elevadas)
[X(k),x0] = filter(.01,poly([.9 .9]),pos,x0);
[a,a0] = filter((1/Tm^2)*[1 -2 1],[1 0 0],X(k),a0);
A(k) = a;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% ECUACIONES EN ESPACIO DE ESTADOS (NO LINEALES) DEL PÉNDULO
u = -a; % Asignamos la entrada

% Ecuación de estados
x(1) = x(1) + Tm*x(2);
x(2) = x(2) + Tm*(1/J*(-B*x(2)-m*g*l*sin(x(1))+m*u*l*cos(x(1))));
% Ecuación de salida
y = x(1);

th = y; % Asignamos la salida
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

% REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LA SIMULACIÓN

figure(1);
plot(X(k),0,'.');
hold on;
p1 = X(k);
p2 = X(k)+l*exp(j*(th-pi/2));
line(real([p1,p2]),imag([p1,p2]));
plot(real(p2),imag(p2),'.','markersize',40);

hold off;
% Sugerencia: pueden dibujarse también otras flechas indicando en
tiempo real las fuerzas reales
% o de inercia que actúan en cada elemento del sistema

% Centrado automático de la perspectiva sobre el objeto de control

if X(k)>xmax-1
xmin = xmin + 0.1;
xmax = xmax + 0.1;
elseif X(k)<xmin+1
xmin = xmin - 0.1;
xmax = xmax - 0.1;
end
grid on;
axis([xmin-3 xmax+3 -5 5]);
 % Refresco de la imagen
drawnow;

end

con el siguiente código se podrá hacer una simulación en Matlab de pendulo invertido