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Sistemas de Control
Sistemas de Control
I. introducción
1. Marco teórico………………………………..……………… Pg.4
1.1 los sistemas de control mecánico……………..………… Pg.5
1.2 sistema masa-resorte…………..……………………..…..Pg.7
1.3 sistema masa-resorte-amortiguador………………..…… Pg.14
1.3.1 bloques funcionales para sistemas mecánicos….Pg.3
1.3.2 formación de un modelo para sistemas
mecánicos ……………………………………..Pg.17
1.3.3 transformada de laplace de un sistema masa-resorte-
amortiguador………………………………….. Pg.20
2. Aplicación de un sistema de control mecánico de traslación en
Matlab………………………………………………………. Pg24
3. Control mecánico en Simulink………………………………Pg28
4. Conclusiones……………………………………………...... Pg.29
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INTRODUCCIÓN
Los sistemas de control han sido de gran impacto para el desarrollo
de nuestra sociedad ya que han permitido: Automatizar tareas
humanas repetitivas, tediosas, peligrosas. Trabajar con tolerancias
mucho menores, mejorando la calidad de los productos, disminuir
costos de producción en mano de obra e insumos, mejorar la
seguridad de operación de las máquinas y procesos. Los sistemas
de control tienen vastas áreas de aplicación en: Industrias del
transporte, incluyendo la aeroespacial; procesos químicos y
biológicos; sistemas mecánicos, eléctricos y electromecánicos;
agroindustria, Industrias de procesos y de manufactura; sistemas
económicos, políticos y sociales. Los encontramos en nuestra
cotidianidad: Desde la nevera hasta el sistema de control de
combustión electrónica de los automóviles y así como en nuestro
propio cuerpo: control de la temperatura corporal, presión arterial,
equilibrio.
En este presente trabajo se aborda sistemas de control mecánicos,
utilizando la herramienta Matlab y Simlulink
1. MARCO TEORICO
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Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas constituidos
fundamentalmente por componentes, dispositivos o elementos que
tienen como función específica transformar o transmitir el
movimiento desde las fuentes que lo generan, al transformar
distintos tipos de energía.
Se caracterizan por presentar elementos o piezas sólidos, con el
objeto de realizar movimientos por acción o efecto de una fuerza.
En ocasiones, pueden asociarse con sistemas eléctricos y producir
movimiento a partir de un motor accionado por la energía eléctrica.
En general la mayor cantidad de sistemas mecánicos usados
actualmente son propulsados por motores de combustión interna.
En los sistemas mecánicos. se utilizan distintos elementos
relacionados para transmitir un movimiento.
Como el movimiento tiene una intensidad y una dirección, en
ocasiones es necesario cambiar esa dirección y/o aumentar la
intensidad, y para ello se utilizan mecanismos.
En general el sentido de movimiento puede ser circular
(movimiento de rotación) o lineal (movimiento de translación) los
motores tienen un eje que genera un movimiento circular.
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1.1 LOS SISTEMAS DE CONTROL MECÁNICO:
Tienen tres elementos pasivos:
El resorte almacena energía potencial
la masa almacena energía cinética
el amortiguador viscoso disipa energía en forma de calor.
Antes de realizar el Análisis Dinámico de nuestro sistema masa-
resorte-amortiguador, debemos obtener su modelo matemático,
especialmente el comportamiento de sus componentes mecánicos.
Iniciaremos nuestro estudio con el modelo de un sistema masa-
resorte.
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Figura 2: Oscilaciones
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1.2 SISTEMA MASA-RESORTE:
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Si nuestra intención es obtener una fórmula que describa la fuerza
que ejerce un resorte en contra del desplazamiento que lo estira o
lo encoge, la mejor manera es visualizando la energía potencial que
se inyecta al resorte cuando tratamos de estirarlo o encogerlo. La
siguiente gráfica describe cómo se comporta esta energía en
función del desplazamiento horizontal:
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La fuerza se relaciona con la energía potencial de la siguiente
manera:
𝐹 (𝑥 ) = −𝑑𝑈⁄𝑑𝑥
Por lo tanto:
𝐹(x) = −Kx
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Figura 5: Fuerza
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Regresando a la figura 3:
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎
𝑑2𝑥
−𝑘𝑥 = 𝑚 2
𝑑𝑡
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Arreglando un poco las cosas, obtenemos la ecuación que
queríamos obtener desde un principio:
𝑑2 𝑥 𝑘
2
+ 𝑥=0
𝑑𝑡 𝑚
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𝑚𝑦̈ = ∑ 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 = −𝑘𝑦 + 𝑚𝑔
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
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1.3 SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR
1.3.1 BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS
MECANICOS:
En general las ecuaciones que definen las características de los
bloques funcionales de sistemas mecánicos, considera la entrada es
una fuerza y la salida es un desplazamiento.
Figura 9: resorte
BLOQUE FUNCIONAL:
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ECUACIÓN:
𝐹 = 𝑘𝑥
B)
BLOQUE FUNCIONAL:
ECUACIÓN:
𝑑𝑥
𝐹=𝑐
𝑑𝑡
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C)
BLOQUE FUNCIONAL:
ECUACIÓN:
𝑑𝑥
𝑑𝑣 𝑑( ) 𝑑 2𝑥
𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚 = 𝑚 𝑑𝑡 = 𝑚 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
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1.3.2 FORMACIÓN DE UN MODELO PARA SISTEMAS
MECANICOS:
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2 +𝑐 + 𝑘𝑥 = 𝐹
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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Si no existiera ninguna fuerza de roce, el oscilador armónico simple
oscila infinitamente. En la realidad, la amplitud de la oscilación
disminuye gradualmente, un proceso conocido como
amortiguación, descrito gráficamente a continuación:
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La manera más popular de representar un sistema masa-resorte-
amortiguador es mediante una conexión en serie como la siguiente:
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𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2 +𝑏 + 𝑘𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La ecuación diferencial ordinaria de orden 2 ya que sólo involucra
las derivadas de una sola variable (en este caso x) hasta la segunda
derivada. Además, al despejar la ecuación e igualarla a cero, se
transforma también en una ODE Lineal Homogénea la cual posee
importantes propiedades que facilitan el cálculo.
1.3.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UN SISTEMA
MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR:
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Se emplea la segunda Ley de Newton del movimiento para formar
la ecuación diferencial de movimiento, al sumar las fuerzas del
diagrama de cuerpo libre, teniendo cuidado con los signos
asignados, e igualando la suma a cero.
𝑑2 𝑑
𝑀 2 𝑥 (𝑡) + 𝑓𝑣 𝑥 (𝑡) + 𝑘𝑥 (𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
TRANSFORMANDO CON CONDICIONES INICIALES
NULAS:
𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑓𝑣 𝑋 (𝑠) + 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
DESPEJANDO EL COCIENTE DE SALIEDA Y DE ENTRADA:
𝑋(𝑠) 1⁄
= 𝑀
𝐹(𝑠) 𝑠 2 + (𝑓𝑣⁄ ) 𝑠 + 𝐾⁄
𝑀 𝑀
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Hasta ahora se ha considerado solamente el caso de traslación. En
el caso de que el desplazamiento sea rotacional, la siguiente tabla
resume la aplicación de la transformada de Laplace en ese caso:
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Las siguientes figuras ilustran la manera cómo realizar el diagrama
de fuerzas para este caso:
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EL DIAGRAMA DE BODE
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a) Obtener la expresión de la respuesta de frecuencia.
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SIMULINK
Ejemplo de Sistema de control Mecánica
Mx’’ + bx’ + kx = F
X’’ = 1/m* (F-bx’ –kx)
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CONCLUSIONES
Se puede concluir entonces, que el comportamiento
dinámico de cada uno de los sistemas varía en función
de las características de sus funciones de transferencia,
por lo tanto, para las respuestas gráficas que se realizó
existe un marco característico que rige su dinámica.
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