INDICE

I. introducción
1. Marco teórico………………………………..……………… Pg.4
1.1 los sistemas de control mecánico……………..………… Pg.5
1.2 sistema masa-resorte…………..……………………..…..Pg.7
1.3 sistema masa-resorte-amortiguador………………..…… Pg.14
1.3.1 bloques funcionales para sistemas mecánicos….Pg.3
1.3.2 formación de un modelo para sistemas
mecánicos ……………………………………..Pg.17
1.3.3 transformada de laplace de un sistema masa-resorte-
amortiguador………………………………….. Pg.20
2. Aplicación de un sistema de control mecánico de traslación en
Matlab………………………………………………………. Pg24
3. Control mecánico en Simulink………………………………Pg28
4. Conclusiones……………………………………………...... Pg.29

1
 INTRODUCCIÓN
Los sistemas de control han sido de gran impacto para el
desarrollo de nuestra sociedad ya que han permitido: Automatizar
tareas humanas repetitivas, tediosas, peligrosas. Trabajar con
tolerancias mucho menores, mejorando la calidad de los
productos, disminuir costos de producción en mano de obra e
insumos, mejorar la seguridad de operación de las máquinas y
procesos. Los sistemas de control tienen vastas áreas de
aplicación en: Industrias del transporte, incluyendo la
aeroespacial; procesos químicos y biológicos; sistemas
mecánicos, eléctricos y electromecánicos; agroindustria,
Industrias de procesos y de manufactura; sistemas económicos,
políticos y sociales. Los encontramos en nuestra cotidianidad:
Desde la nevera hasta el sistema de control de combustión
electrónica de los automóviles y así como en nuestro propio
cuerpo: control de la temperatura corporal, presión arterial,
equilibrio.
En este presente trabajo se aborda sistemas de control mecánicos,
utilizando la herramienta Matlab y Simlulink

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 1. MARCO TEORICO

Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas constituidos

fundamentalmente por componentes, dispositivos o elementos
que tienen como función específica transformar o transmitir el
movimiento desde las fuentes que lo generan, al transformar
distintos tipos de energía.
Se caracterizan por presentar elementos o piezas sólidos, con el
objeto de realizar movimientos por acción o efecto de una fuerza.
En ocasiones, pueden asociarse con sistemas eléctricos y producir
movimiento a partir de un motor accionado por la energía
eléctrica.
En general la mayor cantidad de sistemas mecánicos usados
actualmente son propulsados por motores de combustión interna.
En los sistemas mecánicos. se utilizan distintos elementos
relacionados para transmitir un movimiento.
Como el movimiento tiene una intensidad y una dirección, en
ocasiones es necesario cambiar esa dirección y/o aumentar la
intensidad, y para ello se utilizan mecanismos.
En general el sentido de movimiento puede ser circular
(movimiento de rotación) o lineal (movimiento de translación) los
motores tienen un eje que genera un movimiento circular.

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1.1 LOS SISTEMAS DE CONTROL MECÁNICO:
Tienen tres elementos pasivos:
 El resorte almacena energía potencial
 la masa almacena energía cinética
 el amortiguador viscoso disipa energía en forma de calor.
Antes de realizar el Análisis Dinámico de nuestro sistema masa-
resorte-amortiguador, debemos obtener su modelo matemático,
especialmente el comportamiento de sus componentes mecánicos.
Iniciaremos nuestro estudio con el modelo de un sistema masa-
resorte.

Figura 1: Modelo masa- resorte

Todos los sistemas mecánicos presentan una naturaleza en su

movimiento que le impulsa a oscilar, como cuando un objeto pende
de un hilo en el techo y con la mano lo empujamos. O un zapato
sobre una plataforma con resortes. Es bueno saber qué función
matemática es la que mejor describe ese movimiento.

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 Figura 2: Oscilaciones

Pero resulta que las oscilaciones de nuestro ejemplo no son

infinitas. Existe una fuerza de roce que amortigua el movimiento.
En el caso del objeto que cuelga de un hilo es el aire, un fluido. Por
lo que luego de estudiar el caso de un sistema ideal masa-resorte,
sin amortiguación, pasaremos a considerar dicha fuerza de roce y
añadir a la función ya encontrada un nuevo factor que describa el
decaimiento del movimiento.

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1.2 SISTEMA MASA-RESORTE:

Figura 3: Sistema masa- resorte

La dinámica de un sistema se representa en primer lugar mediante

un modelo matemático compuesto por ecuaciones diferenciales. En
el caso del sistema masa-resorte, dicha ecuación es la siguiente:
𝑑2 𝑥 𝑘
+ 𝑥=0
𝑑𝑡 𝑀
Esta ecuación se conoce como Ecuación de Movimiento de un
Oscilador Armónico Simple. Veamos de donde se deriva.

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Si nuestra intención es obtener una fórmula que describa la fuerza
que ejerce un resorte en contra del desplazamiento que lo estira o
lo encoge, la mejor manera es visualizando la energía potencial que
se inyecta al resorte cuando tratamos de estirarlo o encogerlo. La
siguiente gráfica describe cómo se comporta esta energía en
función del desplazamiento horizontal:

Figura 4: Comportamiento del resorte

A medida que la masa m de la figura anterior, sujeta al extremo del

resorte como se muestra en la Figura 3, se aleja del punto de
relajación del resorte x=0 en sentido positivo o negativo, la energía
potencial U(x) se acumula y aumenta en forma parabólica, llegando
a un valor superior de energía donde U(x)=E, valor que se
corresponde con la máxima elongación o compresión del resorte.
La ecuación matemática que en la práctica describe mejor esta
forma de curva, incorporando una constante k para la propiedad
física del material que aumenta o disminuye la inclinación de dicha
curva, es la siguiente:
1 2
𝑈(𝑥 ) = 𝐾𝑥
2

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La fuerza se relaciona con la energía potencial de la siguiente
manera:

𝐹 (𝑥 ) = −𝑑𝑈⁄𝑑𝑥
Por lo tanto:

𝐹(x) = −Kx

Tiene sentido ver que F(x) es inversamente proporcional al

desplazamiento de la masa m. Porque está claro que, si estiramos
el resorte, o lo encogemos, esta fuerza se opone a dicha acción,
intentando devolver al resorte a su posición relajada o natural. Por
ello se le llama fuerza de restitución. La ecuación anterior es
conocida en la academia como La Ley de Hooke, o ley de la fuerza
para resortes. La siguiente es una gráfica representativa de dicha
fuerza, en relación con la energía como se ha venido mencionando,
sin intervención de fuerzas de roce (amortiguación), por lo que se
le conoce como Oscilador Armónico Simple. Es importante
recalcar la relación proporcional entre desplazamiento y fuerza,
pero con pendiente negativa, y que, en la práctica, es más compleja,
no lineal.

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 Figura 5: Fuerza

Figura 6: La energía potencial correspondiente de un oscilador armónico simple

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Regresando a la figura 3:

Acudimos a la Segunda Ley de Newton:

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

Esta ecuación nos dice que la sumatoria vectorial de todas las

fuerzas que actúan sobre el cuerpo de masa m, es igual al producto
del valor de dicha masa por su aceleración adquirida debido a
dichas fuerzas. Considerando que en nuestro sistema resorte-masa,
∑F=-kx, y recordando que la aceleración es la segunda derivada
del desplazamiento, aplicando la Segunda Ley de Newton
obtenemos la siguiente ecuación:

𝑑2𝑥
−𝑘𝑥 = 𝑚 2
𝑑𝑡
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Arreglando un poco las cosas, obtenemos la ecuación que
queríamos obtener desde un principio:

𝑑2 𝑥 𝑘
2
+ 𝑥=0
𝑑𝑡 𝑚

Esta ecuación representa La Dinámica de un Sistema Masa-

Resorte ideal.

Otra forma común de representar este sistema es mediante la

configuración siguiente:

Figura 7: Sistema masa-resorte

En este caso debemos considerar la influencia del peso en la

sumatoria de fuerzas que actúan sobre el cuerpo de masa m. El peso
P está determinado por la ecuación P=m.g, donde g es el valor de
la aceleración del cuerpo en caída libre.
Si se jala la masa hacia abajo y luego se suelta, actúa la fuerza de
restitución del resorte, provocando una aceleración ÿ en el cuerpo
de masa m. Obtenemos la siguiente relación aplicando Newton:

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 𝑚𝑦̈ = ∑ 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 = −𝑘𝑦 + 𝑚𝑔

Si implícitamente consideramos la deflexión estática, es decir, si

realizamos las medidas a partir del nivel de equilibrio de la masa
colgando del resorte sin moverse, entonces podemos obviar y
descartar la influencia del peso P en la ecuación. Si hacemos y=x,
obtenemos de nuevo la ecuación:

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0

12
 1.3 SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR
1.3.1 BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS
MECANICOS:
En general las ecuaciones que definen las características de los
bloques funcionales de sistemas mecánicos, considera la entrada es
una fuerza y la salida es un desplazamiento.

Figura 8: Bloques Funcionales

ELEMENTO O FORMA BÁSICA:

A)

Figura 9: resorte

BLOQUE FUNCIONAL:

Figura 10: Inductancia

13
ECUACIÓN:

𝐹 = 𝑘𝑥
B)

Figura 11: Amortiguador parte interna

BLOQUE FUNCIONAL:

Figura 12: Resistencia

ECUACIÓN:

𝑑𝑥
𝐹=𝑐
𝑑𝑡

14
C)

Figura 13: Masa

BLOQUE FUNCIONAL:

Figura 14: Capacitancia

ECUACIÓN:

𝑑𝑥
𝑑𝑣 𝑑( ) 𝑑 2𝑥
𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚 = 𝑚 𝑑𝑡 = 𝑚 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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1.3.2 FORMACIÓN DE UN MODELO PARA SISTEMAS
MECANICOS:

Figura 15: Sistema mecánico completo

Figura 16: bloque funcional del sistema mecánico completo

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2 +𝑐 + 𝑘𝑥 = 𝐹
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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Si no existiera ninguna fuerza de roce, el oscilador armónico simple
oscila infinitamente. En la realidad, la amplitud de la oscilación
disminuye gradualmente, un proceso conocido como
amortiguación, descrito gráficamente a continuación:

El desplazamiento de un movimiento oscilatorio se grafica contra

el tiempo, y su amplitud se representa mediante una función
sinusoidal amortiguada por un factor exponencial decreciente que
en la gráfica se manifiesta como una envolvente. La fuerza de
fricción Fv que actúa en el Movimiento Armónico Amortiguado es
proporcional a la velocidad V en la mayoría de los casos de interés
científico. Dicha fuerza tiene la forma Fv = bV, donde b es una
constante positiva que depende de las características del fluido que
ocasiona la fricción, entre otras cosas. Esta fricción, también
conocida como Fricción Viscosa, se representa mediante un
diagrama que consiste en un pistón y un cilindro lleno de aceite:

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La manera más popular de representar un sistema masa-resorte-
amortiguador es mediante una conexión en serie como la siguiente:

Figura 19: Sistema masa-resorte-amortiguador

Así como la siguiente:

En ambos casos se obtiene el mismo resultado al aplicar nuestro

método de análisis. Considerando la Figura 19, podemos observar
que es la misma configuración mostrada en a Figura 3, pero
agregando el efecto del amortiguador. Aplicando la segunda Ley
de Newton a este nuevo sistema, obtenemos la siguiente relación:

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 𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2 +𝑏 + 𝑘𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La ecuación diferencial ordinaria de orden 2 ya que sólo involucra
las derivadas de una sola variable (en este caso x) hasta la segunda
derivada. Además, al despejar la ecuación e igualarla a cero, se
transforma también en una ODE Lineal Homogénea la cual posee
importantes propiedades que facilitan el cálculo.
1.3.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UN SISTEMA
MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR:

El modelo de sistemas mecánicos lineales se desarrolla empleando

ecuaciones de los elementos involucrados en su ecuación
diferencial de conjunto se conoce como ecuación de movimiento.
El modelado requiere proponer una dirección positiva del
movimiento. También se requiere el diagrama de cuerpo libre en
donde se indican todas las fuerzas que actúan sobre él.

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Se emplea la segunda Ley de Newton del movimiento para formar
la ecuación diferencial de movimiento, al sumar las fuerzas del
diagrama de cuerpo libre, teniendo cuidado con los signos
asignados, e igualando la suma a cero.
𝑑2 𝑑
𝑀 2 𝑥 (𝑡) + 𝑓𝑣 𝑥 (𝑡) + 𝑘𝑥 (𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
TRANSFORMANDO CON CONDICIONES INICIALES
NULAS:
𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑓𝑣 𝑋 (𝑠) + 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
DESPEJANDO EL COCIENTE DE SALIEDA Y DE
ENTRADA:

𝑋(𝑠) 1⁄
= 𝑀
𝐹(𝑠) 𝑠 2 + (𝑓𝑣⁄ ) 𝑠 + 𝐾⁄
𝑀 𝑀

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Hasta ahora se ha considerado solamente el caso de traslación. En
el caso de que el desplazamiento sea rotacional, la siguiente tabla
resume la aplicación de la transformada de Laplace en ese caso:

Para ilustrar su uso consideramos el siguiente ejemplo:

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Las siguientes figuras ilustran la manera cómo realizar el
diagrama de fuerzas para este caso:

De esta manera, el resultado se obtiene a continuación:

(𝐽1 𝑆 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾 )𝜃1 (𝑠) − 𝐾𝜃2 (𝑠) = 0
−𝐾𝜃1 (𝑠) + (𝐽2 𝑆 2 + 𝐷2 𝑠 + 𝐾 )𝜃2 (𝑠) = 0
𝜃2 (𝑠) 𝑘
=
𝑇(𝑠) ∆
Siendo:
(𝐽1 𝑆 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾 ) −𝐾
∆= | |
−𝐾 (𝐽2 𝑆 2 + 𝐷2 𝑠 + 𝐾 )

22
EL DIAGRAMA DE BODE

El diagrama de Bode debe su nombre a su inventor, Hendrick

Bode, un ingeniero estadounidense que trabajó en Bell Labs. El
diagrama de Bode refleja gráficamente la respuesta en frecuencia
de un sistema lineal invariable en el tiempo (LTI). Tanto la
amplitud como la fase del sistema LTI se representan en función
de la frecuencia. En el diagrama de Bode se utiliza una escala
logarítmica para la frecuencia, así como para la amplitud, que se
mide en decibelios (dB).

El diagrama de Bode es una herramienta popular entre los

ingenieros de sistemas de control, ya que les permite lograr el
rendimiento deseado del sistema de lazo cerrado mediante el
trazado gráfico de la respuesta y frecuencia de lazo abierto por
medio de reglas claras y fáciles de entender. Además, los
ingenieros pueden ver con facilidad el margen de ganancia y el
margen de fase del sistema de control.

Otro de los usos del diagrama de Bode, es la obtención de datos

sobre el comportamiento de los sistemas dinámicos. Por ejemplo,
este diagrama muestra con claridad si el sistema es estable, la
rapidez con que responderá a los comandos y si existen una o
varias frecuencias en las que el sistema tendrá una resonancia.

2. APLICACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL

MECANICO DE TRASLACIÓN EN MATLAB
En esta práctica analizaremos un sistema de control con entrada de un sistema mecánico
formado por una masa m=1 , unida a una pared con un muelle con constante elástica k=2 y un
amortiguador con constante de amortiguación b=0.3 . La entrada es la fuerza u(t)=sinwt y la
salida el desplazamiento y(t) de la masa.

Teniendo los datos se nos pide:

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a) Obtener la expresión de la respuesta de frecuencia.

24
25
26
SIMULINK
Ejemplo de Sistema de control Mecánica

Mx’’ + bx’ + kx = F
X’’ = 1/m* (F-bx’ –kx)

Parametrizando y creando subsistemas

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CONCLUSIONES
 Se puede concluir entonces, que el comportamiento
dinámico de cada uno de los sistemas varía en función
de las características de sus funciones de transferencia,
por lo tanto, para las respuestas gráficas que se realizó
existe un marco característico que rige su dinámica.

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