INSTITUTO TECNOLÒGICO SUPERIOR

DE LA REGIÒN DE LOS LLANOS

ACTIVIDAD: Robot RRR no planar de 3GDL
MATERIA: Robótica

PROFESOR: M.C. Jesús Manuel Blanco Berumen

ALUMNS:
Génesis Stephania Guerrero Montes
Jesús Fernando Hernández Ramírez
Nº DE CONTROL:
14B100085
14B100087

INGENIERÍA MECATRÒNICA

Guadalupe Victoria, Durango.

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Contenido
Introducción ........................................................................................................................................ 1
Marco Teórico ..................................................................................................................................... 2
Matlab ............................................................................................................................................. 4
LabVIEW .......................................................................................................................................... 5
Desarrollo ............................................................................................................................................ 7
Conclusión ......................................................................................................................................... 12

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Introducción
La cinemática de un manipulador trata con el estudio de la geometría de su
movimiento en función del tiempo (posiciones, velocidades y aceleraciones), sin
considerar las fuerzas que originan dicho movimiento.

En el trabajo que se presenta a continuación se manipulo un robot RRR no planar

de tres grados de libertad a partir de su cinemática directa y su cinemática inversa,
para esto fue necesario partir desde su modelo cinemático, pasando por los
parámetros DH y el cálculo de sus cinemáticas.

Con esto, se refuerzan y demuestran los conocimientos adquiridos durante la

materia de Robótica durante este semestre, ya que se aplicaron todos los temas
vistos durante la misma.

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Marco Teórico
La cinemática de un manipulador trata con el estudio de la geometría de su
movimiento en función del tiempo (posiciones, velocidades y aceleraciones), sin
considerar las fuerzas que originan dicho movimiento. Como se describe en la
Figura 1, el problema cinemático puede dividirse en dos:

1. Cinemática Directa: A partir de un conjunto de parámetros físicos, que

definen la geometría de un manipulador dado, y de los ángulos (asumiendo
articulaciones de tipo rotacional) y/o desplazamientos (asumiendo
articulaciones de tipo traslacional) articulares se halla la posición y
orientación del efector final en el espacio tridimensional.

Ilustración 1. El problema cinemático en manipuladores

2. Cinemática Inversa: A partir de un conjunto de parámetros físicos, que

definen la geometría de un manipulador dado, y de una posición y orientación
específica del efector final se halla el conjunto de ángulos y/o
desplazamientos articulares que dan como resultado dicha posición y
orientación del efector final. Aspectos de resaltar en la solución del problema
cinemático

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 • Es más usual el modelo cinemático inverso, debido a que las tareas más
frecuentes en los manipuladores o robots implican posicionamiento de su
efector final, o de alguna otra de sus partes.
• El desplazamiento espacial total del efector final se debe a las
rotaciones/traslaciones de los elementos anteriores (dado un sistema de
coordenadas de referencia). Esto se asume debido a que un manipulador es
un conjunto de cuerpos ligados o acoplados por articulaciones.
• Denavit y Hartenberg (1955) proponen un método para describir y
representar la geometría espacial de los elementos de un brazo con respecto
a un sistema de coordenadas fijo a través de matrices de transformación de
4x4, y reducen el problema directo a encontrar la relación entre el
desplazamiento espacial del sistema de coordenadas del efector final y el
sistema de coordenadas de referencia.

La Representación Denavit-Hartenberg (1955)

Denavit y Hartenberg proponen un modelo matricial para establecer de forma

sistemática un sistema de coordenadas (ligado al cuerpo) para cada elemento de
una cadena articulada. D-H resulta en una matriz de transformación homogénea de
4x4 que representa cada uno de los sistemas de coordenadas de los elementos de
la articulación con respecto al sistema de coordenadas del elemento previo.
Mediante transformaciones secuenciales, el efector final expresado en las
coordenadas de la mano se puede transformar y expresar en las coordenadas de la
base. La ventaja de utilizar la representación D-H es su universalidad algorítmica
para derivar las ecuaciones cinemáticas de un brazo. Las reglas para determinar
cada sistema son

• El eje i −1 z yace a lo largo del eje de la articulación

• El eje i x es normal al eje i −1 z y apunta hacia afuera de él.
• El eje i y completa el sistema de coordenadas dextrogiro según se requiera

La representación D-H de un elemento rígido depende de 4 parámetros geométricos

asociados con cada elemento.

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θ i: Angulo de la articulación del eje xi −1 al eje i x respecto del eje i −1 z (RMD) i

d: Distancia desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-ésimo hasta la

intersección del eje i −1 z con el eje i x a lo largo del eje i −1 z . i

a: Distancia de separación desde la intersección del eje i −1 z con el eje i x hasta el

origen del sistema i-ésimo a lo largo del eje i x (o la distancia más corta entre los
ejes i −1 z y i z cuando los ejes de articulación son paralelos)

αi: Angulo de separación del eje i −1 z al eje i z respecto del eje i x (RMD).

Matlab
MATLAB es un entorno de cálculo técnico de altas prestaciones para cálculo
numérico y visualización. Integra:

• Análisis numérico
• Cálculo matricial
• Procesamiento de señales
• Gráficos

en un entorno fácil de usar, donde los problemas y las soluciones son expresados
como se escriben matemáticamente, sin la programación tradicional. El
nombre MATLAB proviene de ``MATrix LABoratory'' (Laboratorio de
Matrices). MATLAB fue escrito originalmente para proporcionar un acceso sencillo
al software matricial desarrollado por los proyectos LINPACK y EISPACK, que
juntos representan lo más avanzado en programas de cálculo matricial. MATLAB es
un sistema interactivo cuyo elemento básico de datos es una matriz que no requiere
dimensionamiento. Esto permite resolver muchos problemas numéricos en una
fracción del tiempo que llevaría hacerlo en lenguajes
como C, BASIC o FORTRAN. MATLAB ha evolucionado en los últimos años a partir
de la colaboración de muchos usuarios. En entornos universitarios se ha convertido
en la herramienta de enseñanza estándar para cursos de introducción en álgebra
lineal aplicada, así como cursos avanzados en otras áreas. En la
industria, MATLAB se utiliza para investigación y para resolver problemas prácticos
de ingeniería y matemáticas, con un gran énfasis en aplicaciones de control y
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procesamiento de señales. MATLAB también proporciona una serie de soluciones
específicas denominadas TOOLBOXES. Estas son muy importantes para la
mayoría de los usuarios de MATLAB y son conjuntos de funciones MATLAB que
extienden el entorno MATLAB para resolver clases particulares de problemas como:

• Procesamiento de señales
• Diseño de sistemas de control
• Simulación de sistemas dinámicos
• Identificación de sistemas
• Redes neuronales y otros.

Probablemente la característica más importante de MATLAB es su capacidad de

crecimiento. Esto permite convertir al usuario en un autor contribuyente, creando
sus propias aplicaciones. En resumen, las prestaciones más importantes
de MATLAB son:

• Escritura del programa en lenguaje matemático.

• Implementación de las matrices como elemento básico del lenguaje, lo que
permite una gran reducción del código, al no necesitar implementar el cálculo
matricial.
• Implementación de aritmética compleja.
• Un gran contenido de órdenes específicas, agrupadas en TOOLBOXES.
• Posibilidad de ampliar y adaptar el lenguaje, mediantes ficheros de script y
funciones .m.

LabVIEW
LabVIEW (acrónimo de Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) es
una plataforma y entorno de desarrollo para diseñar sistemas, con un lenguaje
de programación visual gráfico. Recomendado para sistemas hardware y software
de pruebas, control y diseño, simulado o real y embebido, pues acelera la
productividad. El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que
es lenguaje Gráfico.

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Este programa fue creado por National Instruments (1976) para funcionar sobre
máquinas MAC, salió al mercado por primera vez en 1986. Ahora está disponible
para las plataformas Windows, UNIX, MAC y GNU/Linux. La penúltima versión es
la 2013, con la increíble demostración de poderse usar simultáneamente para el
diseño del firmware de un instrumento RF de última generación, a la programación
de alto nivel del mismo instrumento, todo ello con código abierto. Y posteriormente
la versión 2014 disponible en versión demo para estudiantes y profesional, la
versión demo se puede descargar directamente de la página National Instruments.

Los programas desarrollados con LabVIEW se llaman Instrumentos Virtuales, o VIs,

y su origen provenía del control de instrumentos, aunque hoy en día se ha
expandido ampliamente no sólo al control de todo tipo de electrónica
(Instrumentación electrónica) sino también a su programación embebida,
comunicaciones, matemáticas, etc. Un lema tradicional de LabVIEW es: "La
potencia está en el Software", que con la aparición de los sistemas multinúcleo se
ha hecho aún más potente. Entre sus objetivos están el reducir el tiempo de
desarrollo de aplicaciones de todo tipo (no sólo en ámbitos de Pruebas, Control y
Diseño) y el permitir la entrada a la informática a profesionales de cualquier otro
campo. LabVIEW consigue combinarse con todo tipo de software y hardware, tanto
del propio fabricante -tarjetas de adquisición de datos, PAC, Visión, instrumentos y
otro Hardware- como de otros fabricantes.

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Desarrollo
Para elaborar el control del robor RRR no planar fue necesario tener su modelo
cinemático, este fue creado a partir de una ilustración, dicho modelo se muestra en
la Ilustración 2.

Ilustración 2. Modelo cinemático

A partir de cho modelo fue posible obtener los parámetros DH para poder calcular
la cinematica directa e inversa. (Tabla 1)

Ilustración 3. Parametros DH

i θ d a α
1 Q1 L1 0 90º
2 Q2 0 L2 0
3 Q3 0 L3 0

Con dichos parámetros, y apoyados de Matlab fue posible obtener la cinemática

directa, dicho código se muestra en la ilustración 3.

Ilustración 4. Cinemática Directa en Matlab

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Como resultado nos arroja los parámetros en una tabla, así como el resultado de
los ángulos, tal como se muestra en la ilustración 5.

Ilustración 5. Resultados de Cinemática Directa

En la ilustración 6 se muestra una simulación de nuestro robot, creada en Matlab.

Ilustración 6. Simulación del robot RRR no planar

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Al obtener la cinemática directa, se creó el código de la cinemática inversa,
mostrado en la ilustración 7.

Ilustración 7. Cinemática inversa en Matlab

La cinemática inversa se comprueba en la ilustración 8, en esta se muestra que

dándole los valores obtenidos en la cinemática directa nos arroja los valores de
entrada de la misma.

Ilustración 8. Resultados de la cinemática inversa en Matlab

Al haber comprobado tanto la cinemática inversa como la directa en Matlab, se crea

un VI en LabVIEW, el cual nos permite tener control sobre nuestro robot.

En la ilustración 9 se muestra la configuración de inicio para la comunicación entre

nuestro robot y el programa mediante Arduino.

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 Ilustración 9. Inicio de Comunicación en LabVIEW

Después de establecer la comunicación, es necesario decirle al robot que hacer,

esto se logra mediante un Matlab script como se muestra en la ilustración 10, aquí
se ve la programación para la cinemática Directa.

Ilustración 10. Vi para la cinemática Directa

Para la cinemática inversa se creó un código distinto, el cual se muestra en la

ilustración 11.

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 Ilustración 11. Código para la cinemática inversa

Se creo una rutina en el programa Arduino la cual se muestra en las siguientes

Ilustraciones.

Ilustración 12. Rutina en Arduino

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Conclusión
Como se vio durante el semestre, el calculo tanto de la cinemática directa, como de
la cinemática inversa es fundamental para el funcionamiento de un robot, no importa
de cuantos grados de libertad sea este.

Para el calculo de estas se utilizan parámetros como los de DH, los cuales usamos
durante el semestre en todos los ejercicios realizados y este no fue la excepción,
por medio del modelo cinemático es posible obtener dichos parámetros, con los
cuales se puede iniciar el calculo de la cinemática directa.

Al tener el apoyo de algún software como Matlab es más sencillo encontrar la

cinemática directa, pero su beneficio se centra más en la obtención de la cinemática
inversa, ya que con ayuda de los parámetros DH y de la librería robotics simplifica
el trabajo.

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