Los controladores digitales son pequeñas instalaciones inteligentes que

se componen de una entrada de un sensor, un indicador digital y una salida de

regulación. Existen controladores digitales para diferentes trabajos de medición y
regulación. Los controladores digitales se configuran a través de las teclas del
propio controlador. Existe la posibilidad de establecer valores nominales para definir
así el proceso de regulación. Varios controladores digitales disponen, además de la
salida de regulación, salidas para señales normalizadas, a las que puede conectar
un sistema de visualización para controlar el proceso de regulación. Especialmente
en los sistemas de alcantarillado los controladores digitales son imprescindibles
debido a las estrictas leyes que regulan este tema. Un controlador digital verifica en
este caso el valor pH de un desagüe y regula el valor para que no se contamine el
medioambiente. Un controlador digital de pH se usa también en la piscicultura o en
piscinas. Los controladores digitales de temperatura se usan en los sectores de la
climatización o en el control de la temperatura del agua. Gracias al amplio uso los
controladores digitales se usan mucho en la industria y están preparados para
realizar trabajos que normalmente requieren una solución completa de un PLC. Si
tiene preguntas técnicas sobre los controladores digitales, póngase en contacto con
nosotros al número de teléfono 967 543 548 para España, para Latinoamérica e
internacional +34 967 543 695 o en el número +56 2 24053238 para Chile. Nuestros
técnicos le asesorarán con mucho gusto sobre este tema, así como de

Controladores digitales discontinuos

Los controladores digitales se dividen en diferentes tipos. Se dividen en
controladores continuos y controladores discontinuos. Los controladores
discontinuos disponen de un propiedad sencilla de conmutación. Cuando se alcanza
un valor límite un relé se activa o desactiva. Debido a que la forma de trabajar es de
forma interrumpida, estos tipos de controladores digitales se denominan
controladores digitales discontinuos. Los controladores digitales discontinuos
pueden ser interruptores finales o sencillamente un bimetal. Los controladores
digitales de este tipo son los controladores más sencillos. Destacan por su robustez
y su excelente relación calidad precio. Especialmente el precio económico hace que
el controlador digital discontinuo lo adquieran empresas con un presupuesto
ajustado. Los controladores digitales discontinuos se diferencian
entre controladores digitales de dos puntos y controladores digitales de tres puntos.
Los controladores digitales de dos puntos destacan por su conmutador encendido-
apagado. Pueden ser controladores digitales de pH en el sector de aguas residuales
que requieren comprobar de forma continua el tanque de agua. Si el controlador
digital detecta que las aguas residuales son demasiado ácidas, es decir, el valor pH
está por debajo de 4, en tal caso el controlador digital conectaría una bomba para
añadir una solución alcalina para neutralizar el agua. El controlador digital
comprueba a continuación que las aguas residuales están nuevamente en los
valores normales y desactiva la bomba.
Los controladores digitales de tres puntos disponen de un sistema de encendido,
apagado, encendido. Sobre todo en el sector de la climatización esto es muy
ventajoso. Controladores digitales de temperatura miden la temperatura ambiental.
En caso que la temperatura caiga por debajo de un valor límite, por ejemplo 19 ºC,
se enciende la calefacción en las oficinas, para asegurar que las condiciones de
trabajo sean agradables. Y cuando en el verano sube la temperatura por encima de
24 °C, el controlador digital puede mediante un segundo relé, encender la
climatización y bajar las persianas, logrando así que la temperatura esté en el rango
previamente ajustado.

Controladores digitales continuos

En contraste con los controladores digitales discontinuos antes mencionados están
los controladores digitales continuos. Los controladores digitales continuos no
suelen disponer de salida relé, que puede ser activado o desactivado. Los
controladores digitales continuos disponen una salida analógica que puede recibir
muchos valores casi de forma continua. La salida analógica de los controladores
activan el accionador. El accionador es elemento del campo de regulación, que
influye en la magnitud regulada (p.e. la temperatura en una calefacción). A través
de la salida estos controladores comprueban con qué consistencia influirán en la
magnitud regulada. Si el controlador da como salida el valor máximo, la calefacción
rendirá al máximo. Por lo contrario, si se da como salida el valor mínimo, la
calefacción ni siquiera se encenderá. La posibilidad de "dosificar" la capacidad de
calentamiento, permite a los controladores digitales continuos un ajuste rápido y
preciso de la magnitud regulada con relación al valor de consigna. Sin embargo, es
importante que los controladores digitales calculen con precisión la "dosis". Como
salida para tales mediciones los controladores digitales miden la variación
disponible de la magnitud regulada del valor de referencia. La reacción a esta
variación puede ser, por ejemplo, proporcional. Pero como esto técnicamente no es
para nada óptimo se suele calcular adicionalmente una parte integral o diferencial.
Los parámetros necesarios se deben detectar para el campo de regulación
correspondiente y guardarlos en la memoria interna del controlador.
Los controladores PID modernos ofrecen además otras funciones, que detectan de
forma autónoma los parámetros óptimos.
Controladores continuos con salida conmutada
Para trabajar con controladores continuos con una salida analógica, son necesarios
accionadores con las entradas correspondientes. Algunos controladores realizan
una regulación continua mediante un contacto de mando, al variar el tiempo de
activación de un contacto en ciclo fijo. Por tanto, el contacto de mando de estos
controladores está cerrado permanentemente con la máxima influencia de la
magnitud regulada. Siguiendo con el ejemplo de la regulación de temperatura, en
este caso la calefacción estaría calentando al máximo. Sin embargo, si desea que
esta caliente sólo a la mitad, el contacto de mando del controlador se encenderá
sólo el 50 % del tiempo. Este tipo de controladores se pueden usar sólo con
alteraciones lentas de las magnitudes reguladas, pues los relés disponen de una
frecuencia de conmutación limitada.
Controladores digitales con temporizador y función rampa
Algunos modelos de los controladores digitales ofrecen un temporizador y la función
rampa. Estas funciones permiten a los controladores digitales a alcanzar diferentes
valores de consigna en una secuencia predeterminada. También es posible fijar la
velocidad con la cual los controladores digitales deben cambiar la magnitud
regulada. Esto permite que los controladores digitales automaticen procesos, sin
que sea necesario manipular los controladores digitales.
Sintonización de Controladores

El diseño de controladores, tal como se mostró en la sección anterior, se realiza en función del
conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del esquema de control y de
las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia de ello, la sintonización de los
controladores se realiza sin que se disponga de dicha información y resulta sumanente útil en los
casos en que la obtención del modelo del proceso es muy engorrosa. Los métodos de diseño utilizan
restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que permiten determinar con precisión
los parámetros del controlador, en tanto que en el caso de la sintonización de un controlador, dichos
parámetros se van ajustando de forma tal que se obtenga una respuesta temporal aceptable. Los
métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la respuesta al escalón de
diferentes tipos de sistemas, razón por la cual los parámetros del controlador que se determinan
utilizando estas metodologías podrían dar como resultado una respuesta medianamente
indeseable. Es por ello que dichos parámetros se utilizan como punto de partida para la denitiva
sintonización de los mismos, lo cual se realizará ajustándolos namente de forma tal que se logre
obtener la respuesta deseada. En esta sección se mostraran dos reglas de sintonización de
controladores desarrolladas por Ziegler y Nichols, las cuales simplican altamente el problema de jar
los parámetros de un controlador. Dichas reglas podrían no ser la mejor alternativa pero su sencillez
y disponibilidad las mantienen como una fuerte opción aún hoy en día.

0.1.1. Primer Método (Curva de Reacción)

En este método la respuesta de la planta al aplicar un escalón unitario debe tener el aspecto de
una curva en forma de S, como se observa en la Fig. 0.1, en el caso en que la curva no presente
esta dicha forma, no es posible aplicar el método. Si la planta incluye integrador(es) o polos
dominantes complejos conjugados, la respuesta al escalón unitario no será como la requerida y no
podrá utilizarse el método
Segundo Método (Oscilación Continua)

Este método solamente puede aplicarse cuando un proceso a lazo cerrado, como el que se
muestra en la Fig. 0.8, presenta una respuesta que oscile continuamente, como la que se muestra
en la Fig. 0.9, para un valor específico de su ganancia a lazo abierto, es decir, el sistema a lazo
cerrado tiene una ganancia crítica, la cual corresponde con el límite de estabilidad del sistema a
lazo cerrado

Tanto la ganancia crítica (Kcr) como el periodo crítico (Pcr) pueden ser determinandos en
forma experimental, a partir de los cuales los parámetros del controlador pueden jarse según la
Tabla 0.3. Adicionalmente, si se conoce la función de transferencia del proceso los valores de la
ganancia y del periodo críticos podrán ser obtenidos teóricamente utilizando el criterio de
estabilidad de Routh-Hurwitz.