Tarea 4 Hidráulica

Fecha límite: 21 de julio de 2019

Integrantes:

David Espinosa
Kelly Flores
Alejandro Flores de Valgas
Indira Jácome
Jorge Zabala

La dirección técnica de la empresa de plataformas elevadoras les ha encomendado el

diseño de una plataforma elevadora de tijera accionada hidráulicamente. Esta
plataforma debe cumplir con las siguientes condiciones:

 Carga máxima: 450 kg

 Altura máxima: 12 m.

En este ejercicio se solicita:

a) Diseñar el mecanismo de tijera necesario para elevar la plataforma.

Especificaciones técnicas del elevador de tijera
Tabla 1. Especificaciones Técnicas.

Capacidad de carga [kg] 450

Altura máxima [m] 12

Tiempo de subida [seg] 60

Tiempo de bajada [seg] 60

Altura Inicial [m] 0.375

Longitud de la pierna [m] 3.9

Partes del elevador tijera

 Fig.1 Partes de un elevador tipo tijera

1. Cilindro hidráulico
2. Piernas del elevador
3. Mesa
4. Soporte del cilindro Inferior
5. Soporte del cilindro superior
6. Rieles deslizantes inferiores
7. Rieles deslizantes superiores

Diseño
En la figura 2, se muestran las medidas del elevador tipo tijera diseñado por
nuestro grupo. En la figura se muestran las posiciones de los elementos cuando
el elevador ha alcanzado su posición máxima. Éstas medidas son utilizadas para
los cálculos posteriores donde se determinará el perfil de fuerzas del cilindro
hidráulico que cumpla con las especificaciones técnicas establecidas en la tabla
1.
Fig.2 Esquema de la elevadora hidráulica
b) Estimar el perfil de fuerzas que debe ejercer el actuador/los actuadores en
función de su carrera.

Posición más baja Posición más alta

Realizando un diagrama de cuerpo libre se tiene:

𝑊 ∗ 𝑑𝑦 = 𝐹 ∗ 𝑑𝑠 (1)

Donde:
𝐹: 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 [𝑁]
𝑊: 𝑃𝑒𝑠𝑜 𝑎 𝑒𝑙𝑒𝑣𝑎𝑟 [𝑁]

Como se puede observar en la figura 3 se tiene:

𝑦
sin 𝜃 =
𝐿
𝑦 = 𝐿 sin 𝜃 (2)
Derivando (1) con respecto a Y se tiene:
𝑑𝑦 = 𝐿 cos 𝜃 𝑑𝜃 (3)
Aplicando Ley de cosenos al triangulo “Say” de la figura 3 se tiene:
𝑠2 = 𝑎2 + 𝑦 2 − 2𝑎𝑦 cos 𝛽
𝑠 = √𝑎2 + 𝑦 2 − 2𝑎𝑦 cos 𝛽
Derivando la ecuación anterior con respecto a s, se tiene:
𝑑(𝑠) 1 1 𝑑(𝑦 2 ) 𝑑(2𝑎𝑦 cos 𝛽)
= ∗ ∗[ − ]
𝑑𝑠 2 √𝑎2 + 𝑦 2 − 2𝑎𝑦 cos 𝛽 𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑑(𝑠) 1 1 2𝑦 𝑑𝑦 2𝑎(cos 𝛽 𝑑𝑦 − 𝑦 𝑑𝛽 sin 𝛽)
= ∗ ∗[ − ]
𝑑𝑠 2 √𝑎2 + 𝑦 2 − 2𝑎𝑦 cos 𝛽 𝑑𝑠 𝑑𝑠

1
𝑑𝑠 = ∗ [𝑦 𝑑𝑦 − 𝑎(cos 𝛽 𝑑𝑦 − 𝑦 𝑑𝛽 sin 𝛽)]
√𝑎2 + 𝑦 2 − 2𝑎𝑦 cos 𝛽
 𝑦 𝑑𝑦 − 𝑎(cos 𝛽 𝑑𝑦 − 𝑦 𝑑𝛽 sin 𝛽)
𝑑𝑠 =
√𝑎2 + 𝑦 2 − 2𝑎𝑦 cos 𝛽
𝑦 𝑑𝑦 − 𝑎(cos 𝛽 𝑑𝑦 − 𝑦 𝑑𝛽 sin 𝛽) (4)
𝑑𝑠 =
√𝑎2 + 𝑦2 − 2𝑎𝑦 cos 𝛽

Además, se tiene por relaciones trigonométricas qué:

𝜃 + 𝛽 + 𝛼1 = 180°
Cómo 𝛼1 siempre será igual a 90°, entonces:
𝜃 + 𝛽 = 90°
𝛽 = 90° − 𝜃 (5)
Y derivando la ecuación 5 con respecto a theta se tiene:
𝑑𝛽 = −𝑑𝜃 (6)
Reemplazando las ecuaciones (2), (3), (4), (5) y (6) en la ecuación (1), se
obtiene la ecuación (7), donde la fuerza del cilindró está únicamente en
función del ángulo theta.
𝑊 𝑐𝑜𝑠𝜃 √𝑎2 + (𝐿 sin 𝜃)2 − 2𝑎 𝐿 sin 𝜃 cos(90° − 𝜃) (7)
𝐹=
𝐿 sin 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑎 cos(90° − 𝜃) cos 𝜃 − 𝑎 sin(90° − 𝜃) sin 𝜃

Reemplazando los valores de las constantes, definidas en las

especificaciones técnicas (Ver Tabla 2) , y las que se encuentran definidas
en el dibujo de diseño; y variando el ángulo theta desde su posición inicial
hasta su posición final en la ecuación (7) se tienen todas las fuerzas
resultantes para el elevador tijera, las cuales se muestran es la tabla 3.
Tabla 2. Constantes.

𝑊 = 4415 [𝑁]

𝑎 = 1𝑚

𝐿 = 3.9 [𝑚]
0.375 3
tan1 ( ) < 𝜃 < tan1 ( )
3.88 2.5
5.5° < 𝜃 < 50.2°

Tabla 3. Perfil de fuerzas: variación de la fuerza (F) con respecto a theta.

Theta ° Fuerza [N]

1 5.5 24902.1
2 10.5 14177.5
3 15.5 10720.8
4 20.5 9145.6
5 25.5 8299.0
6 30.5 7795.2
 7 35.5 7473.5
8 40.5 7257.1
9 45.5 7105.8
10 50.5 6997.0
La mayor fuerza que necesita el cilindro neumático para elevar la carga, es
cuando se encuentra en su posición más baja (5.5°), que es igual 24902.1 [N].
Esta fuerza se utilizará para seleccionar un cilindro hidráulico y para el diseño
de los elementos en el cual actúa esta fuerza.

c) Calcular y seleccionar el actuador o actuadores (diámetro de la camisa, grosor

de la pared, diámetro del vástago, carrera, pandeo y fuerza máxima)

Cálculo de la carrera del cilindro

Con la configuración establecida se establece una aproximación de la carrera

del cilindro.

Fig.3 Relación trigonométrica para encontrar el punto de aplicación de la fuerza del cilindro

El ángulo de desviación del cilindro desde el centro de las piernas del elevador
es 5°, por lo tanto se calcula la distancia del cilindro con el vástago en una
máxima posición mediante una relación trigonométrica.

𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = cos 5 × 2,9

𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = 2,89 𝑚

La carrera del cilindro se calcula con el espacio disponible que queda cuando
el vástago del cilindro tiene un avance máximo. Se realiza una regla de tres
trazando a escala las dimensiones del diagrama.

1,5 × 2,89
𝐶𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 =
3,7

𝐶𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 = 1,17 𝑚 ≈ 1,2 𝑚

Por lo tanto la carrera del cilindro será de al menos 1200 mm.

Cálculo del diámetro del vástago

Se selecciona el acero DIN 17200 CR-45 (F-1140) el cual es utilizado para la

fabricación de cilindros hidráulicos, el límite de resistencia a la fluencia es 650
MPa. Con este valor se calcula el esfuerzo admisible con un factor de seguridad
de 2.
𝜎𝐹
𝜎𝑎𝑑𝑚 =
𝑓𝑠

650 𝑀𝑃𝑎
𝜎𝑎𝑑𝑚 =
2

𝜎𝑎𝑑𝑚 = 325 𝑀𝑃𝑎

Se calcula el diámetro utilizando la fuerza máxima que debe ejercer el cilindro

y la siguiente ecuación. La fuerza máxima encontrada es de 24902.1 N
(2539,307 kp) para que el sistema eleve la plataforma se emplea un circuito
oleohidráulico de 2 cilindros en paralelo. Por lo tanto la fuerza máxima se
divide para dos.

𝜋2 × 𝐸 × 𝐼
𝐹𝑝 =
4 × 𝐶 × 𝐶𝑠
Donde:
Fp: carga axial permitida sobre el vástago en kp
E: Módulo de elasticidad del material del vástago en kp/cm 2
I: Momento de inercia de la sección del vástago en cm 4
C: Carrera del vástago del cilindro en cm
Cs: Coeficiente de seguridad en el círculo

𝑘𝑝 𝜋 × 𝑑 4
𝜋 2 × 6628,16 ×
1269,654 𝐾𝑝 = 𝑐𝑚2 64
4 × 120 × 2

𝑑 = 4,414 𝑐𝑚

Cálculo de la camisa
Se asume un área para calcular la presión de trabajo ejercida sobre el cilindro
 𝐹
𝑃=
𝐴

𝐹
𝑃=
𝜋 × 𝑑2
4

450 𝐾𝑔𝑓
𝑃=
𝜋 × (10𝑐𝑚)2
4

𝐾𝑔𝑓
𝑃 = 5,729
𝑐𝑚2

Se aproxima a una presión de 7 bar ya que se debe añadir al menos el 25% mas
de presión para evitar que el sistema quede estático y que la plataforma se
eleve lentamente.
𝐾𝑔𝑓
𝑃 = 7,1612 ≈ 7,023 𝑏𝑎𝑟
𝑐𝑚2

Se procede a calcular el diámetro de la camisa y se diseñara el actuador como

si fuera un cilindro de pared gruesa de 10mm de espesor.

𝑝×𝐷
𝜎𝑎𝑑𝑚 =
2×𝑒
Donde:
σadm: Tensión admisible en el material en kp/mm 2
p: presión interior del cilindro en kp/cm 2
D: Diámetro interior de la camisa en cm
e: Espesor de la pared de la camisa en cm

𝐾𝑔𝑓
𝐾𝑝 7,1612 ×𝐷
33,1408 = 𝑐𝑚2
𝑚𝑚2 2 × 1𝑐𝑚

𝐷 = 9,26 𝑐𝑚

Cálculo de la carga crítica de pandeo del vástago

Al ser un actuador articulado en ambos lados este tenderá a pandearse, para
un elemento articulado la longitud de pandeo es igual a la longitud efectiva
entre los apoyos en este caso, es aproximadamente el doble de la longitud de
carrera del vástago, por lo tanto será de 2 metros. De esta manera se calcula
la carga crítica de pandeo. La cual sería una fuerza des

𝜋2 × 𝐸 × 𝐼
𝐹𝑐 =
𝐿2
 𝑘𝑝 𝜋 × (4,414 𝑐𝑚)4
𝜋 2 × 6628,16 2 ×
𝑐𝑚 64
𝐹𝑐 =
(200 𝑐𝑚)2

𝐹𝑐 = 30,474 𝐾𝑝

Se calculará la tensión crítica de Euler, asumiendo que solo se tendría el área

del vástago

𝐹𝑐
𝜎𝑐𝑟 =
𝐴

30,474 𝐾𝑝
𝜎𝑐𝑟 =
𝜋 × (4,414 𝑐𝑚)2
4

𝜎𝑐𝑟 = 1,991 𝐾𝑝

Radio de giro mínimo del área de la sección transversal, el resultado reflejará

una aproximación para la sección transversal del vástago

𝜋2 × 𝐸
𝜎𝑐𝑟 =
𝐿𝑒 2
( )
𝑟𝑚𝑖𝑛

𝑘𝑝
𝜋 2 × 6628,16
1,991 𝐾𝑝 = 𝑐𝑚2
200𝑐𝑚 2
( )
𝑟𝑚𝑖𝑛

𝑟𝑚𝑖𝑛 = 1,104 𝑐𝑚

Por lo tanto si el vástago es de 2,208 cm de diámetro se pandearía de todas

formas el vástago es un elemento muy esbelto donde los elementos no son de
un material totalmente homogéneo, ni enteramente rectos, ni centradamente
cargados, y para obtener los valores reales se debe calcular la carga crítica de
pandeo con ecuaciones para el cilindro y para el vástago.

Fig.4 Esquema de un cilindro oleohidráulico no deformado y deformado.

 d) Diseñar el circuito hidráulico con todos los elementos de control y seguridad
necesarios (grupo hidráulico, válvula direccional, cilindros, tuberías, depósito
de aceite, etc). Seleccionar estos elementos de un catálogo comercial.

Selección del Cilindro hidráulico:

Se ha escogido el cilindro hidráulico KI ISO 6020/2 din 24554, con brida, de

100 mm de diámetro de camisa y 45 mm de diámetro del vástago con longitud
de carrera de 2000 mm.

Selección Bomba hidráulica, depósito y válvula.

Para poder seleccionar se debe conocer el caudal máximo de trabajo del

sistema de la siguiente manera:
El área del cilindro es de π · R² = 67,34 cm², cada centímetro de avance
requerirá 67,34 cm3 de fluido. Así para desplazarse 1200 mm, se necesitaran
67,35 * 120 = 8081,52 cc = 8,0815 lts.

2
9,262
𝐴𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 = 𝜋 ∗ 𝑅 = 𝜋 ∗ = 67,34 𝑐𝑚2
2
1 60𝑠𝑒𝑔
𝑞𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 = 67,34 𝑐𝑚2 ∗ 120𝑐𝑚 = 8081,52𝑐𝑚3 = 8,0815𝑙𝑡𝑠 ∗ ∗
60𝑠𝑒𝑔 1𝑚𝑖𝑛
𝑙𝑡𝑠
= 8,0815
𝑚𝑖𝑛
2 2
9,262 4,4142
𝐴𝑟𝑒𝑡𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜 = 𝜋 ∗ 𝑅 − 𝜋 ∗ 𝑟 = 𝜋 ∗ −𝜋∗ = 52,04 𝑐𝑚2
2 2
1 60𝑠𝑒𝑔
𝑞𝑟𝑒𝑡𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜 = 52,04 𝑐𝑚2 ∗ 120𝑐𝑚 = 6245,25 𝑐𝑚3 = 6,245 𝑙𝑡𝑠 ∗ ∗
60𝑠𝑒𝑔 1𝑚𝑖𝑛
𝑙𝑡𝑠
= 6,245
𝑚𝑖𝑛
Por tanto, el caudal máximo es:
 𝑙𝑡𝑠
𝑞𝑚𝑎𝑥 = 8,0815
𝑚𝑖𝑛
Bomba hidráulica accionada por motor eléctrico a 1450 rpm;

𝑙𝑡𝑠
8,0815 𝑚𝑖𝑛 𝑐𝑚3
𝐶𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑎𝑑𝑎𝐵𝑜𝑚𝑏𝑎 = = 0,57
1450 𝑟𝑝𝑚 𝑟𝑒𝑣
Depósito:

Su caudal de retorno será proporcional a la relación de las áreas del cilindro,

por lo que el caudal de salida será:

67,34 8,0815
=
50,36 𝑥
𝑙𝑡𝑠
𝑥 = 6,0435
𝑚𝑖𝑛
Retroceso el caudal de salida por la cámara del pistón será:

50,36 6,04
=
67,35 𝑥
𝑙𝑡𝑠
𝑥 = 8,0765
𝑚𝑖𝑛

Volumen total del depósito debe ser 3 veces el caudal máximo del sistema;
por tanto:

𝑉𝑑𝑒𝑝ó𝑠𝑖𝑡𝑜 = 8,08 ∗ 3 = 24,24 𝑙𝑡𝑠 = 25 𝑙𝑡𝑠.

Una vez conocidos los valores necesarios expresados en la siguiente tabla, se

selecciona del catálogo una Central Hidráulica serie ‘IDE’ que comprende
tanto la bomba hidráulica como el depósito, necesarios para nuestro sistema.

Elemento Calculados Selección

Bomba Cilindrada: 0,57 cc/rev 3,5 cc/rev
Depósito 25 lts 30 lts
Selección de válvulas:
Dos válvulas 5/3

Una válvula 3/2 G3/8

e) Simular el circuito con la ayuda del programa Pneusim-H utilizando el perfil

de fuerza estimado anteriormente. Adjuntar el archivo *.ct en el informe.