CARRO CONTROLADO POR BLUETOOTH

Introducción

La creación de un carro manejado por bluetooth sirve de estímulo mental para

introducirlo al estudio formal de la robótica. Además, La robótica y la inteligencia
artificial se unen para que pueda pensarse en seres artificiales por medio de
máquinas y estas tienen mucho que ver en el proceso de la vida diaria del ser
humano.

Para entender cómo funciona un carro manejado por bluetooth es necesario

conocer las partes que lo conforman, las partes que están involucradas en su
fabricación, sino que también se considera la forma en que pueda interactuar con el
medio y para ello se introducen conceptos de visión artificial para que se aprecie el
grado de aplicaciones que pueda tener un robot de esta naturaleza.

Objetivo general

Diseñar y construir un sistema robótico controlado por remotamente mediante la

tecnología de comunicación inalámbrica conocida como Bluetooth que sirva como
una herramienta para el transporte de objetos a distancias menores a 10 metros
sirviendo como una alternativa para las personas que lo llegaran a necesitar.

Objetivo especifico

Introducir conceptos de robótica aplicados al aprendizaje de esta ciencia a personas

de toda edad, se dará más prioridad a estudiantes.

Materiales

A continuación, se describirá cada uno de los componentes utilizados en este

proyecto.
Arduino

Podemos usar cualquiera de las placas Arduino, nosotros usaremos el Arduino Uno
R3 por ser uno de los más usados.

Modulo Bluetooth HC-06 o HC-05

Este módulo nos sirve para que nuestro Arduino y el celular puedan comunicarse a
través de bluetooth. Para esta aplicación podemos usar cualquiera de los dos
modulo pues los trabajaremos en modo esclavo.

Si usan un HC-06 estaría listo para usar, si usan un HC-05 deben verificar que
esté configurado como esclavo. La velocidad con la que vamos a trabajar es a
9600baudios, que es la velocidad que viene por defecto tanto en el HC-06 como
en el HC-05.

Nosotros usaremos el HC-06 con su configuración por defecto, si desean realizar

configuraciones adicionales puede consultar nuestros tutoriales:

Configuración del módulo bluetooth HC-06 usando comandos AT

Configuración del módulo bluetooth HC-05 usando comandos AT

Driver Puente H

El puente H es el que nos permite invertir el giro de un motor, necesitamos un puente

H que tenga dos canales para poder controlar dos motores.

Entre los puente H más comunes tenemos el L298N, L293D, TB6612FNG y el

L9110S , Algunos módulos aparte de los pines para controlar la dirección tienen un
pin (Enable ) por donde podemos enviar PWM y controlar la velocidad, pero para
este tutorial podemos usar cualquiera pues solo controlaremos dirección.

Motores con Llanta:

Básicamente 2 motores DC con caja reductora y su respectiva llanta, una velocidad

promedio puede ser 100RPM, pero dependerá de la velocidad que uno desee.
El voltaje dependerá de la batería, por ejemplo, si tienen una batería de 6V o de
3.7V se puede trabajar con el motor amarillo, si tienen una batería de 12V o 9V
pueden trabajar con los micro motores, Si alimentamos un motor con un voltaje
inferior al nominal, su velocidad disminuye, en cambio sí alimentamos con un voltaje
superior podemos malograr el motor, por eso debemos de tener en cuenta las
especificaciones técnicas del motor.

Batería

Esto tal vez sea lo más difícil de establecer, lo primero que hay que tener en cuenta
es el voltaje. Arduino trabaja con un voltaje entre 6 y 12V, aparte de esto hay que
tener en cuenta el voltaje del motor. También hay que considerar la corriente y la
capacidad, por ejemplo, si usamos una pila económica de 9V nos durará menos de
un minuto, se recomienda que la capacidad sea superior a 500mAH

A continuación, mostramos las opciones que pueden usar dependiendo del motor
que tengan:

Motor de 6V:

Opción 1: 4 pilas AA para los motores y una de 9V para el Arduino

Opción 2: 1 celda de litio (batería de celular) para los motores y una pila de 9V para
el Arduino
Opción 2: Cualquier batería superior a 6V (de suficiente corriente) y un step down
para bajar el voltaje.

Motor de 12V:

Opción 1: Pila duracell 9V

Opción 2: batería lipo o litio de 2 o 3 celdas.

Opción 3: cualquier Batería de 12V (de suficiente corriente)

Opción 4: 1 celda de litio (batería de celular) o batería de 3.7V y un step Up para

aumentar el voltaje.

Independiente del valor del voltaje de la batería podemos usar conversores DC-DC
para aumentar (step up) o reducir (step down) el voltaje.

Chasis y rueda loca

Esto dependerá del diseño de cada uno, pueden hacerlo, o comprar uno hecho. El
chasis básicamente es en donde se va a poner los dos motores con llanta y los
demás componentes, adicionalmente se necesita una rueda giratoria o una
ballcaster, que será el tercer punto de apoyo junto a las otras dos llantas.
Otros accesorios:

Adicionalmente podemos necesitamos un protoboard, cables DuPont Macho-Macho

y Hembra-Macho y cablecillo para soldar los motores.

Ensamblando la parte mecánica de nuestro Robot Móvil

Existen varios diseños en internet que nos pueden ayudar, así como existen
plataformas comerciales. Esto dependerá de cada uno,

Para nuestro tutorial usaremos la locomoción diferencial, que utiliza dos ruedas
principales que dan la tracción y por diferencia de velocidad en estas podremos
realizar giros. Usaremos esta configuración por ser fácil de implantar, a diferencia
de la configuración Ackerman (la que usan los vehículos motorizados) que es más
complicado de implementar la parte mecánica.

La principal diferencia entre estas dos configuraciones es en el giro del robot, en la

configuración diferencial tenemos que invertir el giro en uno de los motores o
simplemente disminuir la velocidad, en cambio en la configuración Ackerman
necesitamos de un servomotor para girar las llantas delanteras.
Como indicamos nosotros vamos a trabajar en la configuración diferencial y
adicionalmente a las dos llantas principales necesitamos una o dos ruedas giratorias
que nos servirán de apoyo, esta rueda lo podemos poner adelante y/o atrás.

Conexiones eléctricas:

A continuación, mostramos dos posibles conexiones dependiendo del tipo de motor

que tengan.
Para motores DC de 3-6VDC

Para este caso si necesitamos usar una sola batería, es mejor usar un step down y
no alimentar los motores con los 5V del Arduino, pues sobrecalentaríamos el
regulador interno que tiene.

La betería tiene que ser superior a 6V para que pueda trabajar nuestro Arduino pero
se recomienda que tampoco sea superior a los 12V, adicionalmente la batería debe
tener suficiente corriente para que pueda alimentar los dos motores, de lo contrario
nuestro Arduino se va a estar reseteando cuando empiecen a funcionar los motores.
Antes de instalar el step down hay que regular al voltaje que deseamos, puede ser
6v, 5V, 3v, etc, variando este voltaje también estamos modificando la velocidad de
los motores.

Para motores DC de 12V DC

De esta forma el voltaje que ingresa a los motores es el mismo que el de la batería.
Dependiendo del tipo de motor puedes usar la batería que más se adecue a tu
necesidad, teniendo en cuenta que tenga la suficiente corriente y duración.

Las conexión son similares para otros tipos de Drivers Puente H, pueden revisar
nuestro tutorial de uso del L298N en caso estén usando ese módulo.

Programación de nuestro carro controlado por bluetooth

Para que tengan una mayor comprensión trabajaremos el programa en dos etapas:
Test de movimientos

En este primer ejemplo probaremos los diferentes movimientos del robot, lo

realizaremos aun sin conexión bluetooth para poder entender mejor el programa.

Para poder programar necesitamos desconectar el módulo bluetooth, podemos

desconectar todo el módulo o simplemente dejar libre el RX (pin 0) del Arduino

El código es el siguiente:

//Pines de conexión del driver

int Pin_Motor_Der_A = 8;
int Pin_Motor_Der_B = 9;
int Pin_Motor_Izq_A = 10;
int Pin_Motor_Izq_B = 11;

void setup() {
// inicializar la comunicación serial a 9600 bits por segundo:
Serial.begin(9600);
// configuramos los pines como salida
pinMode(Pin_Motor_Der_A, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Der_B, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Izq_A, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Izq_B, OUTPUT);
}

void loop() {
//movemos el robot hacia delante por 2 segundos
Mover_Adelante();
delay(2000);
//movemos el motor a la derecha por 2 segundos
Mover_Derecha();
delay(2000);

void Mover_Adelante()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A, HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A, HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B, LOW);
}
void Mover_Retroceso()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,HIGH );
 digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,HIGH );
}
void Mover_Derecha()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,HIGH );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,LOW);
}
void Mover_Izquierda()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,HIGH );
}
void Mover_Stop()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B, LOW);
}

Como se observa la programación es fácil, se ha programado cada movimiento del

robot en funciones separadas, las cuales llamamos desde el void loop(),

Para probar los movimientos hay que ir probando cada función y ver si nuestro robot
se mueva de la misma manera como se lo ha programado, por ejemplo, así como
está el código, después de encender o resetear el Arduino debe moverse hacia
delante por 2 segundos, seguidamente debe girar a la derecha por dos segundos
más y lego repetir la secuencia, si el robot gira en dirección equivocada, entonces
debemos de cambiar la polaridad de motor que gira en sentido erróneo.

Podemos ir probando los movimientos de forma individual reprogramando cada vez

para cambiar el movimiento o programar todos a la vez con pausas entre
movimientos, eso dependerá de cada uno, después de estar seguros que nuestro
robot funciona correctamente pasamos a implementar la comunicación bluetooth.
Robot Móvil controlado por Bluetooth

Para controlar el Robot usaremos una aplicación en nuestro celular, para esto
debemos de instalar en nuestro celular la siguiente aplicacion.

Naylamp Car: Instalar desde Google Play

La aplicación consta de 4 botones una para cada dirección, al presionar el botón

para mover adelante, la aplicación envía por bluetooth el carácter ‘a’ y lo sigue
enviando constantemente mientras se tenga presionado. De igual manera para los
otros botones, la aplicación envía ‘r’ para retroceso, ‘i’ para izquierda y ‘d’ para
mover a la derecha.
Nuestro Arduino debe de leer estos 4 caracteres y realizar el movimiento, además
al no tener un botón stop, nuestro Arduino deberá detener de forma automática los
movimientos cuando no se tenga presionado ningún botón.

Antes de cargar el programa a nuestro Arduino debemos de desconectar los cables

de nuestro bluetooth y después de terminado la carga podemos volverlo a
conectarlo.

El código que debemos de cargar a nuestro Arduino es el siguiente:

//Pines de conexión del driver

int Pin_Motor_Der_A = 8;
int Pin_Motor_Der_B = 9;
int Pin_Motor_Izq_A = 10;
int Pin_Motor_Izq_B = 11;

int tiempo=0;
void setup() {
// inicializar la comunicación serial a 9600 bits por segundo:
Serial.begin(9600);
// configuramos los pines como salida
pinMode(Pin_Motor_Der_A, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Der_B, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Izq_A, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Izq_B, OUTPUT);

void loop() {

if (Serial.available()) {
char dato= Serial.read();
if(dato=='a')
{
Mover_Adelante();
tiempo=0;
}
else if(dato=='r')
{
Mover_Retroceso();
tiempo=0;
}
else if(dato=='d')
{
Mover_Derecha();
 tiempo=0;
}
else if(dato=='i')
{
Mover_Izquierda();
tiempo=0;
}

if(tiempo<200) // 100 cilcos de 1ms

{
tiempo=tiempo+1;
}
else //ya transcurrió 100ms (100ciclos)
{
Mover_Stop();
}

delay(1); //pasusa de 1ms por ciclo

void Mover_Adelante()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A, HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A, HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B, LOW);
}
void Mover_Retroceso()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,HIGH );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,HIGH );
}
void Mover_Derecha()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,HIGH );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,LOW);
}
void Mover_Izquierda()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,HIGH );
}
void Mover_Stop()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B, LOW);
}

Como se observa al código del primer ejemplo solo le hemos agregado la parte de
la comunicación serial, en donde leemos el dato y comparamos para ver si es el
carácter correspondiente para realizar su respectivo movimiento, adicionalmente si
durante 100 milisegundos no llega ningún dato detenemos el robot, y tan pronto le
llega uno de los datos reiniciamos la cuenta de los 100ms.

Una vez que tengan todo listo, tan solo hay que abrir la App, conectarnos a nuestro
modulo bluetooth y empezar a mover nuestro robot con los botones.

CONCLUSIONES

La creación de este carro servirá para demostrar nuestras aptitudes en la materia

de robótica, y los conocimientos adquiridos en el ensamblado del mismo. Además,
este proyecto nos demuestra que la tecnología evoluciona cada día con
componentes nuevos que se le pueden adicionar a nuestro proyecto del auto
controlado por bluetooth.