14/04/2019

Función de Transferencia
Análisis de un elemento simple

Función de Transferencia
Análisis de un elemento simple

Elemento GH

1
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Función de Transferencia
Característica Estática

Elemento estático 

b(t) = K c(t) 

Función de Transferencia
Termómetro
1) Ecuación de balance de energía en estado transitorio

M = masa del mercurio
Cpb = calor específico del mercurio
h = coeficiente de transferencia de calor
A = área de transferencia    
Acumulado = entrada – salida 

dTb t
M Cpb h A Tf t – Tb t – 0
dt
2) Ecuación de balance de energía en estado estacionario

0 h A Tf 0 – Tb 0 – 0

2
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Función de Transferencia
Termómetro
3) Ecuación de desviación o dinámica
dTb t
M Cpb h A Tf t – Tb t – h A Tf 0 – Tb 0
dt

dTb t
M Cpb h A Tf t – Tf 0 – h A Tb t – Tb 0
dt

∆ Tf t Tf t – Tf 0

∆ Tb t Tb t – Tb 0

d∆Tb t
M Cpb h A ∆Tf t – h A ∆Tb t
dt

Función de Transferencia
Transformada de Laplace
Definición
∞
f t F s 0
f t dt
Constante
f t K f t F s
1
f t 1 f t F s
Derivada
f0 0
f´ t s f t ‐ f 0 s f s
∆ Tb 0 Tb t – Tb 0 0

f´´ t 2 ft – s f 0 – f´ 0 2
fs
f t
f s

3
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Función de Transferencia
Transformada de Laplace
Integral
1 1 1
f t dt ft ‐ f t dt fs
t 0

Teorema del valor inicial

lim →0 lim →∞

Teorema del valor final
lim →∞ lim →0

a f1 t b f2 t a f1 t b f2 t a F1 s b F2 s

Función de Transferencia
Termómetro
4) Transformada de Laplace

M Cpb S ∆Tb s h A ∆Tf s – h A ∆Tb s

5) Función de transferencia
Es el cociente entre la transformada de Laplace de la señal de salida y la 
transformada de Laplace de la señal de entrada

M Cpb S h A ∆Tb s h A ∆Tf s

∆Tb s h A ∆Tb s 1
M Cpb
∆Tf s M Cpb S h A ∆Tf s S 1
hA

∆Tb s K M C pb
GH s T K 1
∆Tf s T S 1 hA

4
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Función de Transferencia
Termómetro
Ganancia estática    K

Constante de tiempo T

T R C

M Cp b
T hr
h A 2
2

C M Cpb

1 1
R
h A 2
2

Función de Transferencia
Termómetro
Diagrama en bloques

M Cpb S ∆Tb s h A ∆Tf s – h A ∆Tb s

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Función de Transferencia
Termómetro

Función de Transferencia
Nivel de tanque
Sistema de control de nivel de líquido en un tanque

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Función de Transferencia
Nivel de tanque

Función de Transferencia
Nivel de tanque
1) Ecuación de balance volumétrico en estado transitorio
Acumulado = entrada – salida 

dh t
A m t – q t
dt

1
qt h t Flujo de salida laminar

2) Ecuación de balance volumétrico en estado estacionario

0 m 0 – q 0
1
q0 h 0

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Función de Transferencia
Nivel de tanque
3) Ecuación de desviación o dinámica
dh t
A m t – q t – m 0 – q 0
dt

1
q t – q 0 h t – h 0

d∆h t
∆m t m t – m 0
A ∆m t – ∆q t
dt
∆q t q t –q 0
1
∆q t ∆h t
∆h t h t – h 0

Función de Transferencia
Nivel de tanque
4) Transformada de Laplace

A s ∆h s ∆m s – ∆q s
1
∆q s ∆h s

5) Función de transferencia
1
A s ∆h s ∆m s – ∆h s

1
∆h s A s ∆m s

∆h s R Kp K R R
Gp s
∆m s A R s 1 Tp s 1
T A R A 2

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Función de Transferencia
Nivel de tanque
Diagrama en bloques

6) Aplicar la señal de estudio
∆h s Gp s ∆m s
Kp
∆h s ∆m s
Tp s 1

Función de Transferencia
Nivel de tanque
El concepto de salida
∆h s Kp R

∆m s Tp s 1 A R s 1
∆q s
Si nuestro interés es la relación  
∆m s

Sabiendo que
1
∆q s ∆h s ∴ ∆h s R ∆q s
Reemplazando
R ∆q s R

∆m s A R s 1
Despejando la relación buscada
∆q s 1

∆m s A R s 1

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Función de Transferencia
Nivel de tanque
Diagrama en bloques

Función de Transferencia
Nivel de tanque
Elemento de perturbación

Llevando u(s) a la posición donde se dibuja tradicionalmente  N(s) en el 
diagrama de bloques nos queda
1
Ns
A s

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Función de Transferencia
Nivel de tanque
Desplazamiento de la perturbación en el diagrama de bloques

∆h s R K

∆u s A R s 1 Tp s 1

Función de Transferencia
Nivel de tanque
Linealización de las ecuaciones dinámicas de elementos no lineales

qt q h

dq
qh q ho h t – h 0 . . . .
dh h 0

h t h 0 ∆h t
q h ≅ q ho ∆q t ≅
R R

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Función de Transferencia
Nivel de tanque

1
R
h0

Función de Transferencia

Reactor TAC

Constantes:   F     V      k

Reacción irreversible de primer orden
A → B 
r k CA Cinética de primer orden
1
F V l k C

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Función de Transferencia

Linealización de una ecuación de segundo orden

E ⁄RT
r T,C ko e C 2
∂r ∂r
r T,C ≅ r To,Co T – To C – Co
∂T To, Co ∂C To, Co

E ⁄RTo E ⁄RTo
r T,C ≅ ko e Co2 2
e Co2 T – To

E ⁄RTo
2 ko e Co C – Co

Función de Transferencia
Respuesta temporal

bs GH s c s

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Función de Transferencia
Respuesta temporal

Señal escalón

0 t 0
A
c t   cs
s
A t 0
 

K A
GH s ∆Tf s   A 100 ͦC
T s 1 s
K A
∆Tb s GH s ∆Tf s
Ts 1 s
‐1
∆Tb s ∆Tb t A K 1 ‐ /
 

Función de Transferencia
Respuesta temporal
Respuesta de un elemento de primer orden al escalón

1
Para  t T ∆Tb T A K 1 ‐ 0,632 A K

Derivada en el origen (t= 0) ∆T’b AK / AK
t 0  
T t 0 T
 

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Función de Transferencia
Respuesta temporal
Respuesta temporal para K > 1

Aplicando el teorema del valor final
A K
lim → ∞ ∆Tb t lim → 0 s ∆Tb s lim →0 s A K
s Ts 1

Función de Transferencia
Respuesta temporal
Efecto de la constante de tiempo T

Efecto de la ganancia estática K

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Función de Transferencia
Respuesta temporal

Señal rampa

0 t 0
A
c t   c s 2
s
A t t 0
 

K A
b s GH s c s 2
Ts 1 s
‐1
b s b t A K T /
t/T ‐ 1  

Función de Transferencia
Respuesta temporal
Respuesta de un elemento de primer orden a la señal rampa

Para  t >> 5T
bt A K t ‐ T  

/
bt A K T t ‐ T  

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Función de Transferencia
Respuesta temporal

Señal sinusoidal

0 t 0
c t  
A sen ω t t 0
  2π
ω
P

Aω
cs
s2 ω2

Función de Transferencia
Respuesta temporal
Respuesta de un elemento de primer orden a la señal sinusoidal
K
bs 2

Ts 1 2

T ω / 1
b t A K ωt φ
1 T 2 ω 2 √1 T 2 ω 2

φ arctg ‐ω T
t >> 5T
Para   AK
b t ω t φ
√1 T 2 ω 2

P período
1
f frecuencia P
AK
Amplitud salida
1 T2 ω 2
ω pulsación 2 π f

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Función de Transferencia
Analogías
Sistema mecánico de primer orden
Ecuación de balance en estado transitorio
∆
B K1 ∆x t F t
Transformada de Laplace

B s ∆x s K1 ∆x s F s

Función de transferencia

B s K1 ∆x s F s
∆x s 1 1/K1 K
B
F s B s K1 s 1 Ts 1
K1

Función de Transferencia
Analogías
Sistema eléctrico de primer orden
Ecuación de balance en estado transitorio
1 1
ee t i t R es t

Transformada de Laplace

1
ee s i s R es s

Función de transferencia
1
1 K
1
1 Ts 1

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