Ajuste óptimo de controladores

Algoritmo PID: Esta es la estructura

del algoritmo PID. El mismo está
constituido por la suma de las acciones
P, I y D. El controlador PID es el más
utilizado en procesos industriales dado
que elimina el error estacionario con la
acción integral y mejora el error
transitorio con la acción derivativa.
Las características de un buen control
son difíciles de definir en forma genérica, pero pueden plantearse las
siguientes condiciones:
 Ser estable.
 Ser rápido.
 Estar amortiguado.
 Atenuar los ruidos, perturbaciones y cambios de carga.
Para cada señal de entrada independiente contamos con valores de Kc, Ti y Td
distintos. Por esto se requiere contar con métodos de ajuste que sean de fácil
aplicación y que den un buen control.
¿Qué es la autorregulación?: Es la capacidad de un proceso de estabilizarse
en algún valor razonable luego del cambio permanente en una variable de
entrada sin la intervención del hombre ni de un lazo de control.
En principio, con tres parámetros quedaría suficientemente identificado un
proceso con autorregulación: La ganancia estática Kc, la demora L y la
constante de tiempo T. En cambio para un proceso sin autorregulación solo
hay dos parámetros: la capacidad [1/(T/Kc)] y la demora L.
Realimentación y estabilidad: La autorregulación se origina en una
realimentación negativa propia del proceso. Una cierta dosis de realimentación
estabiliza. Un exceso de realimentación desestabiliza.
También desestabiliza una realimentación "al revés" (positiva), es decir,
alguna reacción que tienda a incrementar el efecto de las perturbaciones.
Reglas tradicionales para la sintonía de controladores: Casi la totalidad
de las reglas prácticas para la sintonía de controladores se basan, aún hoy en
día, en el trabajo realizado en 1942 por Ziegler y Nichols (Z-N). La
extraordinaria permanencia de estas reglas en el tiempo se debe a su máxima
virtud: la simplicidad.
Método de Ziegler-Nichols en lazo cerrado

Paso 1: Con el sistema en lazo cerrado, cuando el proceso alcanzó el estado

estático, se deja únicamente el control proporcional (haciendo TI infinito y TD
nulo) y se incrementa la ganancia Kc desde un valor pequeño (por ejemplo
0,5) hasta uno en el que el
sistema presenta oscilación
sostenida (Kcmáx) frente a
cambios de valor deseado
(escalones o pulsos).
Paso 2: Para la respuesta oscilatoria se determinará el valor del período Pu.
Paso 3: Con los valores de Kcmáx y Pu se ajustará el PID con los siguientes
valores.

Paso 4: Realizar un ajuste final manual.

Las desventajas de este proceso son las siguientes:
 Lleva bastante tiempo el desarrollo de los ensayos y la dinámica de los
procesos es lenta.
 En algunas aplicaciones la oscilación sostenida es objetable dado que
lleva al proceso a los límites de la estabilidad.
 El procedimiento no es aplicable a procesos inestables en lazo abierto.
 En los modelos de primer o segundo orden sin demoras, la ganancia
Kcmáx no existe debido a que el sistema en lazo cerrado es estable para
todo Kc. Este punto es poco usual pero posible.

Método de Ziegler-Nichols en lazo abierto

Se pone al sistema en lazo abierto. Se introduce una señal m1 y se registra b.
Luego que el proceso alcanzó el estado estático, el controlador se coloca en
modo manual.
Se introduce un pequeño escalón en la salida del controlador. El tamaño del
escalón debería ser lo más grande posible para que la respuesta no se
confunda con los ruidos propios de toda variable de procesos industriales.
El ajuste del controlador se basa en la curva de reacción del proceso, la
respuesta temporal del lazo abierto al escalón.

Ziegler-Nichols recomiendan:

La principal ventaja del método es que solo se necesita de un ensayo

experimental. De todas formas, tiene cuatro desventajas:
 El ensayo experimental se ejecuta en condiciones de lazo abierto. Por
consiguiente, si ocurre una perturbación significativa durante el ensayo
no hay acción correctiva del controlador. El proceso puede salirse de
especificación.
 Para procesos no lineales, los resultados del ensayo pueden ser sensibles
a la magnitud y dirección del escalón introducido.
 El método no es aplicable a procesos inestables en lazo abierto.
 Para controladores analógicos, el método tiende a ser sensible a los
errores de calibración del controlador.
Correcciones de Cohen y Coon
Son correcciones al método de Ziegler y Nichols para tener en cuenta la
naturaleza del sistema en cuanto a su grado de autorregulación.
Para procesos no autorregulados, las correcciones de CC son perfectas para
control P y PI, con algunas diferencias en los casos de PID. Si el proceso tuviese
algún tipo de autorregulación, los valores de ZN son algo conservadores. Los
valores de CC también lo son, dado que consideran que L es una demora pura.
Este refinamiento del método de ZN no se justifica pues se basa en parámetros
que se obtienen con una apreciable incertidumbre.

Método de oscilaciones amortiguadas

Este método apunta a aprovechar la información que se obtiene de una
oscilación amortiguada, sin alcanzar la condición extrema que significa una
oscilación continua del proceso.
Paso 1: Con el sistema en lazo cerrado, se emplea únicamente control
proporcional, haciendo Ti infinito y Td nulo. Se incrementa la ganancia Kc hasta
lograr que la curva de respuesta presente una RA de ¼.
Paso 2: Para la respuesta oscilatoria se determina el valor del período P, que
será mayor que Pu.
Paso 3: Con el valor obtenido de P se recomienda.

Paso 4: Con esos valores incorporados al controlador se vuelve a la RA = ¼

modificando Kc.

Sugerencias en el empleo de las acciones de control

P: Procesos con integrador o donde no sea importante un error estacionario
nulo.
PI: Indicado en la mayor parte de los casos.
PID: Recomendado para procesos lentos sin ruido.
Lazos fáciles y lazos difíciles
En algunos casos ciertas particularidades de los lazos pueden conducir al
fracaso. La situación más conocida y fácil de detectar es una demora L muy
alta respecto de la constante de tiempo T. Si L/T > 1/5 entonces el desempeño
del lazo se vería comprometido.

Lazos usuales que requieren adaptarse de estos métodos

Hay algunas razones que determinan la inconveniencia de usar estas reglas
para la sintonía de ciertas variables en determinados casos.
 Ruido: En algunos casos es notoria la presencia de ruido proveniente de
las naturales perturbaciones existentes en el flujo turbulento. Si se
aplican las reglas vistas se obtienen sintonías que producen una notable
magnificación del ruido. Lo recomendable es poner ganancias de 3 a 5
veces menores que las "óptimas” obtenidas por Z-N y de compensar la
pobre acción proporcional con mayor energía en la acción integral.

 Respuesta inversa: Hay lazos de control en los que la variable

manipulada produce inicialmente una respuesta en la dirección contraria
a la esperada. Estos procesos son difíciles de controlar satisfactoriamente
con un algoritmo convencional. La mejor sintonía posible no permite
buenas performances. Para estos lazos el algoritmo de Smith puede dar
mejores resultados.

Lazos con mucho tiempo muerto. El algoritmo de Smith.

Como se puede modelar al proceso

mediante un ensayo simple de
modo de llegar a conocer L, T y Kc,
podemos sacar una ventaja de esto.
Esto lo hacemos “engañando” al
controlador PID haciéndole llegar
una señal de medición modificada
de tal manera que haya
desaparecido el retardo de
distancia-velocidad (L) del lazo
cerrado de control. Esto permite aumentar la ganancia y disminuir el tiempo
integral lo cual mejora notablemente la calidad del control.

Se ve que al implementar la idea de Smith el error que ingresa al controlador

PID ya no es la medición sino la medición modificada. Esta señal es el resultado
de eliminar la medición verdadera mediante el uso del modelo y sustituirla por
la medición que resultaría si el modelo fuera perfecto y sin demora.
La sensibilidad a errores en los parámetros del modelo, es baja, obteniéndose
significativas mejoras de performance aún con parámetros malos.

Lazos con altísimas ganancias (control de pH)

En el control de pH de una solución no bufferizada, en determinadas

circunstancias, es imposible mantener el pH alrededor de valores dados. Esto
es así con cualquier controlador PID convencional por mejor sintonizado que
esté y se debe a la peculiar curva de neutralización que poseen las soluciones
no bufferizadas.

La ganancia, en las proximidades del punto de neutralización, es muy elevada

y alejándose de él disminuye. Si no variase su valor, al alejarse el pH de
nuestro valor deseado tardaría mucho en regresar. Las oscilaciones que se
generan sólo pueden controlarse colocando otro tanque con agitación a
continuación del tanque de neutralización.

Lazos con grandes variaciones de ganancias y/o retardos

La ganancia estática y los retardos de cualquier proceso en general varían con

ciertas condiciones operativas de modo que, a lo largo del día, o, a veces, al
cabo de intervalos de tiempo mucho más breves, el controlador requiere otra
sintonía distinta a la que había dejado puesta el instrumentista la última vez
que intervino. Esto significa que la performance de los lazos no se mantiene a
lo largo del tiempo. A veces se pierde la estabilidad y se deben pasar los lazos
a operación manual.

La solución a esta situación varía de fabricante a fabricante. La más avanzada

es aquella en la cual existe un algoritmo de modelización on-line que trabaja
constantemente identificando los parámetros de la planta y modificando en
consecuencia los valores de Kc, Ti y Td.

Lazos con zonas muertas

Una zona muerta puede provenir de varios elementos del lazo. La mejor de las
sintonías no será capaz de solucionar este problema. Un lazo con una zona
muerta exhibe una oscilación que es imposible de eliminar bajando la
ganancia. Es una oscilación que generalmente no se parece a una onda
sinusoidal sino más bien a una onda cuadrada. El único remedio es detectar el
origen y reducir o eliminar la zona muerta.