UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

Síntesis de mecanismos

Teoría de las máquinas y mecanismos

AUTORES :
Moreno Ramos, Víctor Joel

Rojas Urquiza, Andy

DOCENTE :
Ms. Edward Javier León Lescano

CICLO : 2019-II

Trujillo, Perú

2019
 Síntesis Analítica de Mecanismos

1) INTRODUCCION:

Los métodos analíticos para la síntesis de mecanismos ocupan un lugar entre los

procedimientos permitidos. Aunque es un método poco intuitivo y tedioso de resolver,

cuenta con soluciones muy precisas. Adicionalmente, este método da muy buenos

resultados.

2) OBJETIVOS:

 Realizar el análisis de un mecanismo que pase por tres posiciones requeridas.

 Simular un mecanismo que pase por tres posiciones requeridas.

3) FUNDAMENTO TEORICO:

 Generación de movimiento de tres posiciones

La figura 1 muestra un mecanismo de cuatro barras en una posición general, con

un punto del acoplador localizado en el primer punto de precisión P1. También se

muestran la segunda y tercera posiciones de precisión (puntos P2 y P3). Éstas

deben ser alcanzadas por la rotación del balancín de entrada, eslabón 2, a través

de ángulos aún no especificados β2 y β3. Observe también que los ángulos del

eslabón acoplador 3 en cada uno de los puntos de precisión están definidos por

los ángulos de los vectores de posición Z1, Z2 y Z3. El mecanismo mostrado en

la fi gura es esquemático. Al principio, sus dimensiones son desconocidas y deben

encontrarse mediante esta técnica de síntesis. Así, por ejemplo, la longitud del

vector de posición Z1 como se muestra no indica la longitud final de ese borde

del eslabón 3, ni las longitudes o ángulos de cualquiera de los eslabones mostrados

predicen el resultado final.

 Figura 1: Síntesis analítica de tres posiciones [Norton,2009]

Donde:

Al sustituir sus vectores con sus equivalentes en números complejos:

Simplificando obtenemos:

En la parte real obtenemos:

 En la parte imaginaria obtenemos:

Como observamos hay cuatro ecuaciones y doces variables, de las cuales solo

sabemos el valor de seis de ellas. Esto nos da como resultado infinitas soluciones

para estas ecuaciones. Se recomiendo dar valores a β2 y β3 para poder restringir el

movimiento del eslabón 2.

 Ubicación de pivote especificado:

La figura 2 muestra la díada WZ en tres posiciones. Como es posible que se

quieran relacionar los pivotes fijos de los vectores W y U con los puntos de

precisión, se colocará el origen del sistema de ejes global en el punto de precisión

P1. Entonces se puede trazar un vector de posición R1 desde la raíz del vector W1

hasta el origen global en P1, R2 a P2 y R3 a P3. El vector –R1 define la ubicación

del pivote fijo en el plano con respecto al origen global en P1.

 Figura 2: Síntesis con pivotes especificados [Norton, 2009]

Donde:

Reemplazando las rotaciones de W y Z en las ecuaciones:

Matriz de coeficientes:

Si expandimos el determinante este queda de la siguiente manera:

Simplificando:

Para poder obtener una solución para β2 y β3 primero elevaremos al cuadrado estas

expresiones y las sumaremos para eliminar una incógnita. Simplificamos el

resultado y sustituimos las identidades de tangente de semiángulo para deshacerse

de la mezcla de senos y cosenos. Finalmente se reducirá a una ecuación cuadrática

en la tangente de la mitad del ángulo buscado, en este caso β2 y β3 pueden ser

encontrados al volver a sustituir β3 en las ecuaciones originales. Esto nos da como

resultado las siguientes ecuaciones:

Donde:
 Esta solución de β nos da dos resultados, uno donde β=α y el otro donde β≠α. Se

debe tomar el valor final donde β≠α.

Con esto tendríamos los valores de β2 y β3.

4) PROBLEMA:

Realizar la síntesis mediante el método de diadas estandar para encontrar un

mecanismo que pase por los puntos X1, X2 y X3.

Figura 3: Posición de X1
Figura 4: Posición X2

Figura 5: Posición X3
5) RESOLUCION:

 Obtención de ángulos:

Obtención del ángulo α2 y α3 mediante el software SolidWorks

α3

α2

Figura 6 Croquis del mecanismo

 Obtención del Módulo y dirección delos vectores P12 y P13

P1

P2
P3

Figura 7 Puntos P1, P2 y P3 en el croquis simulado

 Cálculo de beta2, beta3, W, Z

Entradas

R1: 7.317

R2: 12.918

R3: 15.669

Αlfa2: 41.29

Alfa3: 90
 𝜏1: 283.67

𝜏2:296.64

𝜏3: 302.02

 Los respectivos cálculos

𝐶1 = 3.4623

𝐶2 = −10.2922

𝐶3 = −1.1934

𝐶4 = −14.9945

𝐶5 = 0.1868

𝐶6 = −7.3289

𝐴1 = −226.2601

𝐴2 = 11.5479

𝐴3 = −109.6702

𝐴4 = −39.6321

𝐴5 = −11.5479

𝐴6 = −158.4593

𝐾1 = 1.6921 ∗ 104

𝐾2 = 6.1763 ∗ 10^3

𝐾3 = 6.1763 ∗ 10^3

Obtenemos los ángulos

𝛽3 = −49.8940° 𝑦 90°

𝛽2 = −13.2057° 𝑦 41.29°

Deseamos soluciones no triviales por lo tanto escogemos

𝛽3 = −49.8940°

𝛽2 = −13.2057°
Datos obtenidos del anterior mecanismo

Tabla 1 Modulo y Dirección del vector P12 y P13

MODULO (mm) ANGULO (º)

P12 60,26 312,653

P13 90,35 316,924

Tabla 2 Ángulos de Giro y su medida

ANGULO MEDIDA (º)

ß2 -13,21

ß3 -49,89

α2 41,29

α3 90

γ2 12,7

γ3 3,25

Lado Izquierdo:
𝐴 = cos (−13,21) − 1 = −0,026

𝐵 = 𝑠𝑒𝑛 (−13,21) = −0,229

𝐶 = cos (41,29) − 1 = −0,249

𝐷 = 𝑠𝑒𝑛 (41,29) = 0,660

𝐸 = 60,26 cos (312,653) = 40,83

𝐹 = cos (−49,89) − 1 = −0,356

𝐺 = 𝑠𝑒𝑛 (−49,89) = −0,765

𝐻 = cos (90) − 1 = −1

𝐾 = 𝑠𝑒𝑛 (90) = 1

𝐿 = 90,35 cos (316,924) = 66

𝑀 = 60,26 sen (312,653) = −44,32

𝑁 = 90,35 sen (316,924) = −61,71

Resolviendo la matriz:
−0,026 0,229 −0,249 −0,660 𝑊1𝑋 40,83
−0,356 0,765 −1 −1 𝑊 1𝑌 66
[ ]𝑋 = [−44,32]
−0,229 −0,026 0,660 −0,249 𝑍1𝑋
−0,765 −0,356 1 −1 [ 𝑍1 𝑌 ] −61,71

Método de Cramer:
−0,026 0,229 −0,249 −0,660
−0,356 0,765 −1 −1
𝛥𝐷 = 𝑑𝑒𝑡 [ ] = −0,176
−0,229 −0,026 0,660 −0,249
−0,765 −0,356 1 −1

40,83 0,229 −0,249 −0,660

66 0,765 −1 −1
𝛥𝑊1𝑋 = 𝑑𝑒𝑡 [ ] = −13,533
−44,32 −0,026 0,660 −0,249
−61,71 −0,356 1 −1

−0,026 40,83 −0,249 −0,660

−0,356 66 −1 −1
𝛥𝑊1 𝑌 = 𝑑𝑒𝑡 [ ] = 3,729
−0,229 −44,32 0,660 −0,249
−0,765 −61,71 1 −1

−0,026 0,229 40,83 −0,660

−0,356 0,765 66 −1
𝛥𝑍1𝑋 = 𝑑𝑒𝑡 [ ] = 10,552
−0,229 −0,026 −44,32 −0,249
−0,765 −0,356 −61,71 −1

−0,026 0,229 −0,249 40,83

−0,356 0,765 −1 66
𝛥𝑍1 𝑌 = 𝑑𝑒𝑡 [ ] = 8,725
−0,229 −0,026 0,660 −44,32
−0,765 −0,356 1 −61,71
Los valores de 𝑊1𝑋 , 𝑊1 𝑌 , 𝑍1𝑋 𝑦 𝑍1 𝑌 son:

𝑊1𝑋 = 76,892 𝑊1 𝑌 = −21,188

𝑍1𝑋 = −59,955 𝑍1 𝑌 = −49,574

Finalmente, el módulo de W y Z:

𝑊 = 79,758 𝑚𝑚 𝑍 = 77,796 𝑚𝑚

𝜃 = 344,594º ф = 230,414º

Lado Derecho:
𝐴 = cos (12,7) − 1 = −0,024

𝐵 = 𝑠𝑒𝑛 (12,7) = 0,22

𝐶 = cos (41,29) − 1 = −0,249

 𝐷 = 𝑠𝑒𝑛 (41,29) = 0,660

𝐸 = 60,26 cos (312,653) = 40,83

𝐹 = cos (3,25) − 1 = −0,0016

𝐺 = 𝑠𝑒𝑛 (3,25) = 0,057

𝐻 = cos (90) − 1 = −1

𝐾 = 𝑠𝑒𝑛 (90) = 1

𝐿 = 90,35 cos (316,924) = 66

𝑀 = 60,26 sen (312,653) = −44,32

𝑁 = 90,35 sen (316,924) = −61,71

Resolviendo la matriz:
−0,024 −0,22
−0,249 −0,660 𝑈1𝑋 40,83
−0,0016−0,057 −1 −1 𝑈1 𝑌 66
[ ]𝑋 = [−44,32]
−0,229 −0,026 0,660 −0,249 𝑆1𝑋
0,057 −0,0016 1 −1 [ 𝑆1 𝑌 ] −61,71
Método de Cramer:
−0,024 −0,22 −0,249 −0,660
−0,0016 −0,057 −1 −1
𝛥𝐷 = 𝑑𝑒𝑡 [ ] = 0,0963
−0,229 −0,026 0,660 −0,249
0,057 −0,0016 1 −1

40,83 −0,22 −0,249 −0,660

66 −0,057 −1 −1
𝛥𝑈1𝑋 = 𝑑𝑒𝑡 [ ] = 2,79
−44,32 −0,026 0,660 −0,249
−61,71 −0,0016 1 −1

−0,024 40,83 −0,249 −0,660

−0,0016 66 −1 −1
𝛥𝑈1 𝑌 = 𝑑𝑒𝑡 [ ] = −9,629
−0,229 −44,32 0,660 −0,249
0,057 −61,71 1 −1

−0,024 −0,22 40,83 −0,660

−0,0016 −0,057 66 −1
𝛥𝑆1𝑋 = 𝑑𝑒𝑡 [ ] = −4,635
−0,229 −0,026 −44,32 −0,249
0,057 −0,0016 −61,71 −1

−0,024 −0,22 −0,249 40,83

−0,0016 −0,057 −1 66
𝛥𝑆1 𝑌 = 𝑑𝑒𝑡 [ ] = 0,033
−0,229 −0,026 0,660 −44,32
0,057 −0,0016 1 −61,71

Los valores de 𝑈1𝑋 , 𝑈1 𝑌 , 𝑆1𝑋 𝑦 𝑆1 𝑌 son:

 𝑈1𝑋 = 28,972 𝑈1 𝑌 = −99,990

𝑆1𝑋 = −61,215 𝑆1 𝑌 = 0,343

Finalmente el módulo y dirección de U y S:

𝑈 = 104,1 𝑚𝑚 𝑆 = 61,216 𝑚𝑚

𝜎 = 286,16º 𝛹 = 179,679º

6) RESULTADOS

7) CONCLUSIONES

8) REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:

Norton, R. (2009). DISEÑO DE MAQUINARIA: Síntesis y análisis de máquinas

y mecanismos. 4ta edición.