Laboratorio Sistema de Control II

LABORATORIO N°|6

PACHECO PINEDO JESUS ANTHONY 11190041

COMPENSADOR EN ADELANTO DE FASE

Sea el sistema:

1080
𝑠ሺ𝑠 + 6ሻሺ𝑠 + 18ሻ

Se desea corregir el margen de fase para un valor MF=45, mediante un compensador adelanto
de fase, como se muestra en el gráfico:

𝑡∗𝑠+1 1080
∝∗ 𝑡 ∗ 𝑠 + 1 𝑠ሺ𝑠 + 6ሻሺ𝑠 + 18ሻ

Lo resolveremos por medio del matlab:

 Programación en Matlab %hallando wo'=wm.....hacemos:

%Lc(wo')+Lp(wo')=0.....hallar
s=tf('s'); Lc(wo')

G=1080/(s*(s+6)*(s+18)); Lc=20*log10((alfa)^(1/2))

[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); Lp=Lc

MFo=Pm; [MAG, PHASE,W]=bode(G);

MFd=45; MAGdb=20*log10(MAG);

o=10; i=1;

fimax=MFd-MFo+o while (Lp<=MAGdb(i))

alfa=2/(sin(fimax*pi/180)+1)-1 i=i+1;

1
 Laboratorio Sistema de Control II

end margin(G)

wo=W(i); hold on

wm=wo margin(Gnuevo)

t=(wm*(alfa)^(1/2))^-1 figure(2)

%compensador Glc=feedback(G,1)

Gc=(t*s+1)/(alfa*t*s+1) step(Glc)

%sistema compensado hold on

Gnuevo=Gc*G grid

%graficos Gnuevolc=feedback(Gnuevo,1)

figure(1) step(Gnuevolc)

 Resultados en el Workspace %funcion G realimentado

fimax = 31.5865 Transfer function:

alfa = 0.3125 1080

Lp = -5.0512 ---------------------------

wm = 10 s^3 + 24 s^2 + 108 s + 1080

t = 0.1789 %funcion G compensado y realimentado

%compensador

Transfer function: Transfer function:

0.1789 s + 1 193.2 s + 1080

------------ ---------------------------------------------------

0.0559 s + 1 0.0559 s^4 + 2.342 s^3 + 30.04 s^2 + 301.2

s + 1080

2
 Laboratorio Sistema de Control II

 RESULTADOS GRAFICOS

Bode Diagram
Gm = 10.9 dB (at 18.3 rad/sec) , Pm = 40.9 deg (at 8.55 rad/sec)
50

0 El grafico en bode
Magnitude (dB)

muestra el adelanto de
-50
fase que tiene la función
al aplicarle el
-100
compensador, muestra
-150 también el aumento del
-90 margen de fase
-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Step Response
1.6

1.4
De las respuestas en el
tiempo se nota que el 1.2
compensador disminuye
el sobre impulso 1

máximo, vuelve la
Amplitude

0.8
respuesta más rápida
(debido al adelanto de 0.6
fase), el sistema se
vuelve relativamente 0.4

mas estable.
0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)