Universidad Nacional de Colombia. Corrección Parcial 3.

Corrección Parcial 3
Rubio Ortega Jonathan Armed
jarubioo@unal.edu.co
Ingenierı́a Mecánica
Universidad Nacional de Colombia

1. Un sistema dinámicos es modelado mediante la ecuacion diferencial

d2 y dy
0, 25 + + 3y(t) = u(t)
dt2 dt
determine yp (t) indicando sus caracterı́sticas tanto en estado transitorio como en estado estacionario.

Solución

Se calcula primero la función de transferencia, para esto se le aplica transformada de laplace a la ecuacion
diferencial.
(0, 25s2 + s + 3)Y (s) = U (s)
Y (s) 1
= G(s) =
U (s) 0, 25s2 + s + 3
1
0,25
G(s) = 1 3
s2 + 0,25 s + 0,25

4
G(s) =
s2 + 4s + 12
De donde se obtienen los siguientes parámetros:

KDC ω02 = 4 2ξω0 = 4

ω02
= 12rad /s 2 2
√ 4 4 1 4
ω0 = 12 = 3, 464rad/s KDC = = = ξ = √ = 0, 577
ω02 12 3 2 12

Como ξ < 1 el sistema es subamortiguado. Por lo tanto:

 
ω0 −σt
yp (t) = KDC 1 − e sen(ωd t + θ) u0 (t)
ωd

Por lo que se realizan los siguientes cálculos:

p
σ = ξω0 ωd = ω0 1 − ξ2
cosθ = ξ
√ √ p
θ = cos−1 0, 577 = 54, 73◦ = 0, 955rad σ = 0, 577 12 = 2 ωd = 12 1 − 0, 5772 = 2, 828rad/s

Reemplazando en yp (t) se llega a:

 
1 3, 464 −2t
yp (t) = 1− e sen(2, 828t + 0, 955) u0 (t)
3 2, 828

1
1 − 1, 225e−2t sen(2, 828t + 0, 955) u0 (t)

yp (t) =
3
En estado estacionario:
1
yss = KDC =
3
ep = |1 − G(0)| = |1 − 4/12| = 0, 3333
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En estado transitorio:
√−πξ √−π0,577
Mp = e 1−ξ2 =e 1−0,5772 = e−2,221 = 0, 108
1
ymax = KDC (1 + Mp ) = (1 + 0, 108) = 0, 369
3
π π
tp = = = 1, 11s
ωd 2, 828

2. En la figura 1 se muestra la respuesta yp(t) de un sistema dinámico. Determine la función de transferencia que
describe al sistema, use para ello los datos suministrados en la tabla adyacente.

Figura 1: Diagrama para el problema 2

Solución

Primero se calculan los valores t3 y t4 como se puede observar en la figura 2. Se tiene un valor KDC = 0, 6P a.

yp (t4 ) = 0, 8KDC = 0, 48P a.

De lo que se obtiene un valor de t4 = 2, 36s.

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Figura 2: Calculo de t4 y t3

yp (t3 ) = 0, 264KDC = 0, 16P a.

De lo que se obtiene un valor de t3 = 0, 7s Ahora se realiza la división entre estos valores:
t4 2, 36
= = 3, 37
t3 0, 7
Por medio de la tabla mostrada en la figura 3 se calcula el valor de ξ y de ωn .

Figura 3: Tabla de Valores

De la tabla se obtiene un ξ = 1, 2 lo que muestra que el sistema es sobreamortiguado, cosa que coincide con la
forma de la curva mostrada. Para ωn tenemos:

ωn t4 = 3, 63
3, 63
ωn = = 1, 538rad/s
2, 36
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La función de transferencia es de la forma:

KDC ωn2
G(s) =
s2 + 2ξωn s + ωn2
Al reemplazar los valores se llega a:

(0, 6)1, 5382

G(s) =
s2 + 2(1, 2)(1, 538)s + 1, 5382
1, 42
G(s) =
s2 + 3, 7s + 2, 36

3. Para el sistema mostrado en la figura 4 y con un valor de k igual a 6, determine:

a) La función de transferencia Y (s)/R(s).

b) ep ,ev , justifique.

c) Halle yp (t) e indique las caracterı́sticas que presenta, tanto en estado transitorio como en estado estacionario.

Figura 4: Diagrama del sistema realimentado unitariamente.

Solución

a) Primero que todo se calcula G(s).

1 1
G(s) = = 2
(s + 2)(s + 3) s + 5s + 6
De donde se tiene que:
1
Y (s) kG(s) k s2 +5s+6
Go (s) = = = 1
R(s) 1 + kG(s) 1 + k s2 +5s+6
k
Go (s) =
s2 + 5s + 6 + k
Pero tenemos que k = 6 por lo que:
6
Go (s) =
s2 + 5s + 12

b) El error de posición se calcula de la siguiente forma:

ep = |1 − G(0)| = |1 − 6/12| = 0, 5

Por lo que se tiene un error de posición de 50 %.

Como el error de posición no es cero, se tiene que el error de velocidad no esta acotado, no converge. Por lo que
el error de velocidad tiende a infinito.

c) De la función de transferencia se obtienen los siguientes parámetros:

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KDC ω02 = 6 2ξω0 = 5

ω02
= 12rad /s 2 2
√ 6 6 1 5
ω0 = 12 = 3, 464rad/s KDC = 2 = = ξ = √ = 0, 722
ω0 12 2 2 12

Como ξ < 1 el sistema es subamortiguado. Por lo tanto:

 
ω0 −σt
yp (t) = KDC 1 − e sen(ωd t + θ) u0 (t)
ωd

Por lo que se realizan los siguientes cálculos:

p
σ = ξω0 ωd = ω0 1 − ξ2
cosθ = ξ
−1
√ √ p
θ = cos 0, 722 = 43, 8◦ = 0, 765rad σ = 0, 722 12 = 2, 5 ωd = 12 1 − 0, 7222 = 2, 4rad/s

Reemplazando en yp (t) se llega a:

 
1 3, 464 −2,5t
yp (t) = 1− e sen(2, 4t + 0, 765) u0 (t)
2 2, 4

1
1 − 1, 44e−2,5t sen(2, 4t + 0, 765) u0 (t)

yp (t) =
2
En estado estacionario:
yss = KDC = 0, 5
En estado transitorio:
√−πξ √−π0,722
Mp = e 1−ξ2 =e 1−0,7222 = e−3,27 = 0, 038
1
ymax = KDC (1 + Mp ) = (1 + 0, 108) = 0, 52
2
π π
tp = = = 1, 31s
ωd 2, 4