CONTROL NO LINEAL MEDIANTE LINEALIZACIÓN DE ENTRADA-SALIDA

APROXIMADA.
RESUMEN

Estudiamos la entrada-salida aproximada de un sistema no lineal que no tiene un grado

relativo bien definido para tales sistemas, proporcionamos un método para sistemas de
construcción aproximados que son linealizables de entrada-salida El análisis presentado
en esta nota está motivado a través de su aplicación a un experimento de laboratorio de
control de estudiantes de pregrado.
Para tales sistemas, proporcionamos un método para sistemas de construcción
aproximados que son linealizables de entrada-salida

El análisis presentado en esta nota está motivado a través de su aplicación a un

experimento de laboratorio de control de estudiantes de pregrado.

INTRODUCCION

Las condiciones para la linealización por retroalimentación de los sistemas no lineales son
restrictivas y es de interés práctico investigar situaciones en las que estas condiciones
fallan, pero solo lo hacen ligeramente. Continuando con el trabajo de Krener [1], quien dio
condiciones para la linealización aproximada de estado completo de los sistemas de
entrada múltiple no lineales, discutimos la linealización de entrada-salida aproximada de
los sistemas de salida única de entrada única que no tienen un grado relativo. En
contraste con la linealización extendida [2] y la pseudolinearización [3], nuestra técnica no
se aproxima al sistema por un sistema lineal o familia de sistemas lineales, sino por un
solo sistema no lineal que es linealizable de entrada-salida.
Nuestro enfoque al problema de rastreo difiere del trabajo reciente de Isidori y Byrnes [4]
que proporcionan condiciones (frágiles) en las que se puede rastrear exactamente la
salida de un exosistema de dimensión finita. En contraste, nuestro objetivo es
proporcionar un seguimiento aproximado de una gran clase de señales de salida que sea
válida en una amplia clase de perturbaciones no lineales en el modelo del sistema.
En la Sección II, comenzamos con un ejemplo extraído de los laboratorios de control
universitario, el experimento de la bola y el haz, y mostramos cómo puede fallar el
enfoque exacto de linealización de entrada-salida. En la Sección II, usamos el mismo
ejemplo para motivar nuestra técnica de linealización de entrada-salida aproximada y
proporcionar una comparación con la linealización jacobiana estándar. En la Sección IV,
definimos el grado relativo robusto y presentamos un método de entrada aproximada:
linealización de salida para sistemas no lineales SISO.

El EJEMPLO DE BOLA Y VIGA

Considere el conocido experimento de la bola y la viga, que se encuentra en muchos
laboratorios de control de pregrado, que se muestran en la Fig. 1. La viga está hecha para
girar en un plano vertical aplicando un par en el centro de rotación y la bola puede rodar
libremente (con una Grado de libertad) a lo largo de la viga. Requerimos que la bola
permanezca en contacto con la viga y que la rodadura ocurra sin deslizarse, lo que
impone una restricción en la aceleración rotacional de la viga. Nuestro objetivo es rastrear
cualquier trayectoria de una clase de trayectorias admisibles.
Deje que el momento de inercia de la viga sea J, la masa y el momento de inercia de la
bola sean M y J ,, respectivamente, el radio de la bola sea R y la aceleración de la
gravedad sea G. Eligiendo el ángulo del haz 0 y La posición de la bola r como
coordenadas de posición generalizadas para el sistema, las ecuaciones de movimiento de
Lagrangian están dadas por:

donde t es el par aplicado a la viga. Definiendo B: = M1, / R? + M) y cambiando las

coordenadas en el espacio de entrada utilizando la transformación no lineal invertible

para definir una nueva entrada u el sistema se puede escribir en forma de espacio de
estado como

Si el coeficiente de u, a (x) fuera distinto de cero en la región de interés, podríamos usar

una ley de control de la forma u = (—b (x) + v) / a (x) para obtener una entrada lineal El
sistema de salida descrito por y^3 = v. Desafortunadamente, el coeficiente de control a (x)
es cero siempre que la velocidad angular del haz x4 = teta punto o la posición de la bola
x, = r sean cero. Por lo tanto, el grado relativo [6] del sistema de bola y viga no está bien
definido! Por lo tanto, el enfoque de linealización de entrada-salida exacto no es aplicable
a este problema. Luego, para probar de forma linealizada el estado de este sistema,
aplicamos las condiciones necesarias y suficientes proporcionadas por Jakubczyk y
Respondek [7] y por Hunt, Su y Meyer [8]. Después de algunos cálculos, descubrimos que
el sistema de bola y viga viola

la condición de integrabilidad que requiere la involutividad de

ENTRADA APROXIMADA — LINEALIZACIÓN DE SALIDA: EL SISTEMA DE BOLA Y VIGA

En esta sección, mostramos que, mediante la elección adecuada de campos vectoriales

cercanos a los campos vectoriales del sistema, podemos diseñar una ley de control de
retroalimentación para lograr un seguimiento de salida aproximado. La ley de control será,
de hecho, la ley de control de seguimiento de salida exacta para un sistema aproximado.
Construimos dos aproximaciones linealizables de entrada-salida para el sistema de bola y
viga. En cada caso, construimos un cambio no lineal de coordenadas ,y una
retroalimentación de estado u (x, v) = a (x) + B (x) v, para hacer que el sistema se vea
como una cadena de integradores perturbado por los términos de orden superior y (x, v)
como se muestra en la Fig. 2. Cada componente sucesivo del cambio de coordenadas se
construye diferenciando el anterior a lo largo de las trayectorias del sistema y descartando
algunos términos de orden superior. (El primer componente se elige como la salida del
sistema). El rendimiento de estos diseños se compara con el rendimiento de un
controlador lineal basado en la aproximación jacobiana estándar.
Se logra un seguimiento aproximado para cada diseño al elegir u para igualar v = b (x) + a
(x) u con