CUERPO RIGIDO EN DOS DIMENCIONES

Todas las fuerzas que actúan el mismo cuerpo están en el mismo plano, para fines de analizar, se
puede tratar el cuerpo como bidimensional o plana. Dicho cuerpo se puede definir de manera
adecuada por sus dimensiones del plano, la tercera dimensión del cuerpo es la dirección
perpendicular al plano de las fuerzas, no es necesario en el análisis y normandamente no es
específica.

El análisis de los sistemas bidimensionales es más simple que de los sistemas tridimensionales, ya
que son más fáciles de respetar mentalmente y consecuencia que se puede usar el enfoque escalar
intuitivo.

MOMENTO ESCALAR DE UNA FUERZA- ENFOQUE ESCALAR

En el momento de una fuerza con respecto a un punto se define como la fuerza multiplicada por la
distancia perpendicular del punto a la línea de acción de la fuerza. El momento es una medida por la
torsión se usa también en ocasiones para en momento.

PRODUCTO CRUZ DE VECTORES UNITARIOS CARTESIANOS

Se define los vectores cartesianos i, j , k como vector de magnitud unitario en las direcciones
mutuamente perpendiculares en x , y , z do0nde el objetivo es determinar el producto cruz de este
vector unitarios de estos mínimos y entre sí.

Considerando el sistemas de las coordenadas mutuamente perpendiculares que aparece con los
vectores unitarios i, j, k dirigido a lo largo de las partes positivas del eje x , y , z respectivamente, el
producto cruz del vector unitario i consigo mismo, o sea i x i da igual a un vector de magnitud igual
a (i)(i)(sen0°)=(1)(1)(0)=0asi i x i=0 de modo semejante, se puede demostrar que el producto cruz j
x j y k x k son también iguales a cero.

MOMENTO COMO VECTORES

El momento es una fuerza respecto a un punto 0 puede definirse como el producto cruz de un vector
de posición R que va desde el punto 0 hasta cualquier punto de la línea de acción de F. Así.

Mo = r x F

El momento con dirección al eje X que pasa por el punto O Y y perpendicular al plano que contiene
el vector de posición r y el vector de fuerza f en el sentido del vector Mo que se define por una
regla.

TEOREMA DE VARIGNON
El método para determinar el momento de una fuerza como respecto al punto como una suma de los
momentos de las componentes de la fuerza con respecto al punto, el medio más conveniente para
determinar momentos en varias aplicaciones de ingeniería. Este teorema estable como el momento
de resultante de fuerzas concurrentes con respecto a cualquier punto es igual a la suma de momentos
de las componentes con respecto a ese punto. Si se considera con unos sistemas de fuerzas
concurrentes que actúa sobre un cuerpo, su resultante de sistema de fuerza es:

R=F1+ F2 + F3 + F4

El momento resultante con respecto a un punto O esta dado por:

Mo = r x R = r x R=r x (F1 + F2 + F3 + F4)

Donde r es el vector de posición desde un punto O hasta él junto de aplicación de fuerzas, a aplicar
la propiedad distributiva de producto cruz de los vectores como se puede dar es:

Mo = r X R = r x F1 + r x F2 + r x F3 + r x F4

Reacciones Equivalentes a una Fuerza Cuya Línea de Acción es Conocida.

Los apoyos y conexiones que originan reacciones de este tipo incluyen: rodillos, balancines,
superficies sin fricción, eslabones, cables cortos, collarines sobre barras sin fricción y pernos sin
fricción en ranuras lisas. Cada uno de estos apoyos y conexiones pueden impedir movimiento sólo
en una dirección.

Reacciones Equivalentes a una Fuerza de Magnitud y Dirección Desconocidas.

Los apoyos y conexiones que originan reacciones de este tipo incluyen: pernos sin fricción en
orificios ajustados, articulaciones, bisagras y superficies rugosas. Estos pueden impedir la traslación
del cuerpo rígido en todas las direcciones pero no pueden impedir la rotación del mismo con
respecto a la conexión. En el caso de una superficie rugosa, la componente perpendicular a la
superficie debe dirigirse alejándose de ésta.
Reacciones Equivalentes a una Fuerza y un Par

Estas reacciones se originan por apoyos fijos, los cuales se oponen a cualquier movimiento del
cuerpo libre y, por lo tanto, lo restringen completamente. Los soportes fijos producen fuerzas sobre
toda la superficie de contacto, sin embargo, estas fuerzas forman un sistema que se puede reducir a
una fuerza y un par.

Fuerzas internas y externas.

Dado que un cuerpo rígido es un congloramento de partículas, cargas internas y externas pueden
actuar sobre él. Es importante darse cuenta que si se dibuja el diagrama de cuerpo libre del cuerpo,
las fuerzas que son internas al cuerpo no se representan. Estas fuerzas siempre aparecen como pares
coloniales iguales aunque opuestos, y por lo tanto su efecto neto sobre el cuerpo será igual a cero.

Fuerzas externas

Representan la acción que ejercen otros cuerpos

sobre el cuerpo rígidos, son las responsables del
comportamiento externo del cuerpo rígido, causarán
que se mueva o asegurarán su reposo.
Fuerzas internas:

Son aquellas que mantienen unidas las partículas que

conforman el cuerpo rígido.

Se puede concluir que cada una de las fuerzas externas

que actúan sobre un cuerpo rígido puede ocasionar un
movimiento de traslación, rotación o ambas siempre y
cuando dichas fuerzas no encuentren ninguna oposición.

Para que un cuerpo rígido tenga equilibrio estático se debe cumplir que:

• La sumatoria de las fuerzas aplicadas sobre el cuerpo sean iguales a cero, no existe
aceleración lineal.

• La sumatorias de los torques que actúen sobre el cuerpo sean iguales a cero, no existe
aceleración angular

FUERZAS EN LOS ENGRANAJES

Las fuerzas actúan en los engranajes a lo largo de la línea de acción y para los efectos de cálculo
se asumen siempre ubicadas sobre la circunferencia de paso. En los engranajes cilíndricos rectos
la fuerza actuante en un engranaje embonado a otro, se manifiesta en dos direcciones, una radial
y otra tangencial. En el resto de engranajes cilíndricos, cónicos y sinfín, la fuerza actuante se
manifiesta en tres direcciones, las mismas de los engranajes cilíndricos rectos y una tercera axial.

ENGRANJES CILÍNDRICOS RECTOS

En la figura 2.10.a., se representan embonados los engranajes cilíndricos rectos 1 y 2. Si el piñón

es el engranaje 1 y la rueda el engranaje 2, las fuerzas F12 y F21 son las fuerzas de acción y
reacción, respectivamente. Ambas fuerzas actúan en la misma dirección de la línea de acción
pero con diferentes sentidos. Las fuerzas F12 y F21 pueden representarse cada una en sus
respectivas componentes, horizontal y vertical.

En la figura 2.10.b., se representa el caso del engranaje 1, donde la fuerza actuante es F21 y se
tiene que la fuerza horizontal es Fr21, también llamada fuerza radial porque actúa en sentido
radial respecto a la circunferencia del engranaje 1, y la fuerza vertical es la Ft21, llamada fuerza
tangencial porque actúa tangente a la circunferencia de paso del engranaje 1.

En la figura 2.10.c., se representa el caso del engranaje 2, donde la fuerza actuante F12, es la
fuerza que reacciona ante F21. Esta fuerza se descompone en sus correspondientes, vertical Ft12
(tangencial) y horizontal Fr12 (radial), las cuales reaccionan ante Ft21 (tangencial) y Fr21 (radial),
respectivamente.

Figura 2.10.a, Engranes 1 y 2 embonados Figura 2.10.b. Diagrama de Figura 2.10.c. Diagrama de
cuerpo libre engrane 1 cuerpo libre engrane 2.
Generalizando para cualquier caso de fuerza actuante F, fuerzas radiales (Fr) y tangenciales (Ft), y
aplicando simple trigonometría con base en las figuras anteriores, se tiene entonces:

(2.26) Ft  F.cos (2.27) Fr  F.sen


Dónde: F = Fuerza actuante total Ft = Fuerza tangencial
Fr = Fuerza radial  = Ángulo de presión

ENRANAJES HELICOIDALES

Anteriormente se mencionó que en el resto de engranajes

diferentes al cilíndrico recto, la fuerza actuante se
manifiesta en tres direcciones: radial y tangencial, como
la de los engranajes cilíndricos rectos, y, una tercera
fuerza en la dirección del eje que soporta al engranaje,
denominada fuerza axial. En la figura 2.11, se representa
un engranaje helicoidal y la fuerza actuante F formada
por las tres componentes radial, tangencial y axial. Las
relaciones entre ellas están dadas por las ecuaciones 2.28,
2.29 y 2.30.

Como generalmente en las aplicaciones reales la fuerza

tangencial (Ft) es conocida, y las fuerzas restantes deben
calcularse, se pueden definir las siguientes ecuaciones,
partiendo de las anteriores y en función de la fuerza
tangencial, y utilizar por su pragmatismo, las ecuaciones
2.31, 2.32 y 2.33.:

Figura 2.11. Fuerzas que actúan en los dientes de

un engranaje helicoidal con sesgo a la derecha



Donde: F = Fuerza actuante total t = Ángulo de presión transversal
Ft = Fuerza tangencial n = Ángulo de presión normal
Fr = Fuerza radial  = Ángulo de hélice
Fa = Fuerza axial  = Ángulo de presión
 ENGRANAJES CÓNICOS:

Al igual que los engranajes helicoidales, los engranajes cónicos tienen tres fuerzas componentes
de la principal actuante. En la figura 2.12, se representa un engranaje cónico, con la fuerza
actuante F, y sus componentes correspondientes: radial, tangencial y axial. Estas fuerzas se
relacionan por medio de las siguientes ecuaciones:

Para el Piñón: Para la rueda:

(2.34) Fr  Ft.Tg.cos  (2.35) Fa  Ft.Tg.cos 




(2.36) Fa  Ft.Tg.sen 2.37) Fr  Ft.Tg.sen



Dónde: F = Fuerza actuante total t = Ángulo de presión transversal
Ft = Fuerza tangencial n = Ángulo de presión normal
Fr = Fuerza radial  = Ángulo de presión
Fa = Fuerza axial  = Angulo de presión de la rueda
 = Angulo de presión del piñón

Figura 2.12. Fuerzas que actúan en los dientes de un engranaje cónico recto.
ENGRANAJES SINFÍN

Al igual que los engranajes helicoidales y cónicos, los engranajes de tornillo sinfín tienen tres
fuerzas componentes de la principal actuante. En la figura 2.13, se representa un engranaje sinfín,
con la fuerza actuante F, y sus componentes correspondientes: radial, tangencial y axial. Estas
fuerzas se relacionan por medio de las siguientes ecuaciones:

Para el Gusano: Para la rueda:

(2.38) Ft  F. cosn .sen (2.41) Ft  F.(cosn .sen  . cos )

(2.39) Fr  F.senn (2.42) Fr  F.senn

(2.40) Fa  F. cosn . cos  (2.43) Fa  F.(cosn . cos   .sen)

Donde: F = Fuerza actuante total n = Ángulo de presión normal

Ft = Fuerza tangencial  = Angulo de avance
Fr = Fuerza radial Fa = Fuerza axial

Figura 2.13. Fuerzas que actúan en los dientes de un engranaje sinfín.

LOS ÁRBOLES DE TRANSMISIÓN Y EJES

Los árboles de transmisión y ejes son elementos de máquinas sobre los cuales se montan las partes
giratorias de las máquinas, resultando ser los verdaderos ejes geométricos de estas partes en
rotación. Los árboles, a diferencia de los ejes, además de sostener los elementos giratorios trasmiten
momentos torsores.

Las cargas son principalmente de torsión debido al par de torsión transmitido o de flexión
proveniente de cargas transversales por engranes, poleas, etc. Estas cargas suelen ocurrir
combinadas, ya que, por ejemplo, el par de torsión transmitido puede estar asociado con fuerzas en
los dientes de engranes. El carácter de las cargas por par de torsión y de las de flexión puede ser
uniforme (constante) o variar con el tiempo.

Todo eje sometido a flexión y torsión que además se encuentre rotando estará expuesto a fallas por
fatiga.

También pueden estar presentes cargas axiales si el eje de la flecha es vertical o si incluye engranes
helicoidales o tornillos sinfín, con una componente de fuerza axial, con lo cual también podrían
estar sujetos a pandeo e inestabilidades.
 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
DE UN ÁRBOL DE TRANSMISIÓN O EJE

DIAGRAMA TENSIÓN - DEFORMACIÓN (S - E )

DEL ACERO COMÚN

ACERO DULCE: Acero que contiene niveles de carbono que se sitúan entre el 0,15% y el 0,25%,
casi hierro puro, que además es muy dúctil y resistente a la corrosión. También llamado acero suave.

Al resolver los problemas de la Resistencia de Materiales nos encontramos con la necesidad de tener
ciertos datos experimentales previos sobre los cuales se pueda basar la teoría. Por ejemplo, para
poder establecer la ley de Hooke se hace necesario conocer el módulo E, el cual debe determinarse
experimentalmente.
Para obtener los datos antes mencionados se pueden realizar distintos tipos de ensayo, de los cuales
uno muy difundido es el de tracción. Para este ensayo usualmente se emplean probetas especiales,
que consisten en barras de sección circular, las cuales son estiradas en una máquina especialmente
diseñada para el ensayo. Como veremos en el próximo capítulo, cuando una barra está sometido a
un esfuerzo axial P, aparecen internamente tensiones normales calculables a través de la siguiente
expresión:

Dónde es el área de la sección transversal de la barra. Sabemos también que se originan
desplazamientos . Si entonces se miden los valores (P ; ) para cada escalón de carga, se pueden
graficar los valores (; ), que se evalúan mediante las expresiones ya conocidas.

Para el caso del acero común, también llamado acero dulce, que es de bajo contenido de
carbono, el diagrama tenso-deformación resulta como el de la figura siguiente.

En este diagrama pueden distinguirse ciertas zonas con determinadas características:

a) Período elástico
Este período queda delimitado por la tensión e (límite de elasticidad). El límite de elasticidad se
caracteriza porque, hasta llegar al mismo, el material se comporta elásticamente, es decir que
producida la descarga, la probeta recupera su longitud inicial.

En la práctica, este límite se considera como tal cuando en la descarga queda una deformación
especifica remanente igual al 0.001 %.
Este período comprende dos zonas: la primera, hasta el p (límite de proporcionalidad), dónde el
material verifica la ley de Hooke. La segunda entre p y e, si bien es elástica, no manifiesta
proporcionalidad entre tensiones y deformaciones.
 En general, los límites de proporcionalidad y de elasticidad difieren muy poco entre sí.
b) Período elasto-plástico

Para valores de tensión superiores al límite elástico, si la pieza fuera descargada no recobraría su
dimensión original, apreciándose una deformación remanente acorde con la carga aplicada. A
medida que aumenta la solicitación, la gráfica representativa es la de una función para la cual
disminuye el valor de su tangente, tendiendo a anularse en el tramo final del período, al cual se llega
con un valor de tensión que se indica como f (tensión de fluencia).

c) Período plástico (fluencia)

Una vez arribado al valor de tensión f (límite de fluencia), el material fluye, es decir, aumentan las
deformaciones sin que existe aumento de tensión. En realidad este fenómeno no es tan simple, ya
que puede verse que la tensión oscila entre dos valores límites y cercanos entre sí, denominados
límites de fluencia superior e inferior, respectivamente.

La tensión de proporcionalidad resulta ser aproximadamente el 80% de la tensión de fluencia.

Las investigaciones demuestran que durante la fluencia se producen

importantes deslizamientos relativos entre los cristales. Como
consecuencia de estos deslizamientos, en la superficie de la probeta
aparecen las llamadas líneas de Chernov - Lüders, que forman con el
eje de la misma un ángulo de 45º.

d) Período de endurecimiento y de estricción

Como consecuencia de un reacomodamiento cristalográfico, luego de la fluencia
el material sufre un re-endurecimiento, que le confiere la capacidad de
incrementar la resistencia, es decir, puede admitir un incremento de carga. Sin
embargo, en este período las deformaciones son muy pronunciadas. La tensión
aumenta hasta alcanzar un valor máximo R, denominado “tensión de rotura”, a
partir del cual la tensión disminuye hasta que alcanza una determinada
deformación de rotura, produciéndose la rotura física.

La tensión R no es en realidad la máxima tensión que se origina en la probeta

sometida a carga. En efecto, alcanzado el valor de la deformación específica correspondiente a R,
comienza a manifestarse en la probeta un fenómeno denominado “estricción”.

Este consiste en la reducción de una sección central de la pieza. Esta reducción, progresiva con el
aumento de la carga, hace que las tensiones aumenten y que, en realidad, el diagrama efectivo en
lugar de presentar su concavidad hacia abajo muestra un punto de inflexión en las vecindades de R
y cambia su curvatura presentando una rama creciente hasta alcanzar la deformación de rotura R.

Debido a lo que hemos mencionado recientemente el diagrama que acabamos de ver suele
denominarse “diagrama convencional - ”, ya que los cálculos de las tensiones se realizan siempre
sobre la base de suponer la sección transversal constante, con área igual a la inicial.
Una valoración cuantitativa del fenómeno de estricción esta dada por el “coeficiente de
estricción lateral”, el cual se define según la siguiente expresión:

Si al realizar el ensayo de un acero común, una vez

alcanzado un punto tal como el M de la gráfica de la
figura 1.14, se descarga la probeta, se llega a una
tensión nula a través de una recta paralela a la que
define el
período elástico, quedando una deformación
remanente. Si la probeta vuelve a cargarse retoma la
curva en el punto N, pero con un nuevo recorrido
donde ya no existe el período de fluencia.
Así mismo, la zona recta se prolonga
hasta un valor s'p > sp.

El fenómeno anterior de denomina endurecimiento mecánico o por trabajo en frío, y también puede
lograrse por laminado en frío, trafilado o torsión. El trafilado se utiliza para endurecer alambres o
barras circulares finas, y el torsionado especialmente para barras redondas (en general, con
conformaciones superficiales), para hormigón armado.

Para estos aceros endurecidos mecánicamente o los de dureza natural, logrado por un mayor
contenido de carbono o mediante aleaciones especiales, el diagrama - resulta ser
substancialmente distinto del que hemos visto hasta este punto. Las
características más importantes son las siguientes:

 Sus límites de proporcionalidad y elasticidad son más elevados

que los aceros comunes.
 No poseen un límite de fluencia definido ni tampoco zonas de
escurrimiento plástico.
 La deformación de rotura se reduce considerablemente.
 Como consecuencia de no existir un límite de fluencia
definido, este se determina en forma convencional como la
tensión para la cual la deformación especifica remanente
alcanzan al 0.2 %.

Los materiales como el acero dulce, que presentan una gran capacidad
de deformación antes de alcanzar la rotura, se denominan “dúctiles”.
Podemos decir que estos materiales avisan la rotura física, ya que antes de alcanzarse la misma las
deformaciones son tan grandes, que la estructura llega a la falla por este motivo. Los materiales
como el acero duro, para los cuales la rotura se produce bruscamente, sin grandes deformaciones
previas, se denominan “frágiles”.

Bibliografía

http://www.slideshare.net/DJRCH/equilibrio-estatico-3811851

http://www.esacademic.com/dic.nsf/es_mediclopedia/35135/equilibrio

http://www.todoexpertos.com/categorias/ciencias-e-ingenieria/fisica/respuestas/616441/equilibrio-
estatico

http://www.monografias.com/trabajos14/equilibriocuerp/equilibriocuerp.shtml

http://www.monografias.com/trabajos62/equilibrio-cuerpo-rigido/equilibrio-cuerpo-rigido.shtml

Libro de estatica de Roussel C. Hibbeler

http://www._equilibrio_rotacional_y_traslacional.html