∞

𝑛𝜋𝑥 𝑛𝜋𝑥
𝑓(𝑥) = 𝑎0 + ∑ (𝑎𝑛 cos + 𝑏𝑛 sin )
𝐿 𝐿
𝑛=1

𝑚11 𝑚12 𝑚13 𝑞1̈ 𝑘11 𝑘12 𝑘13 𝑞1 𝑄1

[𝑚21 𝑚22 𝑚23 ] [𝑞2̈ ] + [𝑘21 𝑘22 𝑚𝑘23 ] [𝑞2 ] =[𝑄2 ]
𝑚31 𝑚32 𝑚33 𝑞3̈ 𝑘31 𝑘32 𝑘33 𝑞3 𝑄3
𝑚11 ⋯ 𝑚1𝑁 𝑞1̈ 𝑘11 ⋯ 𝑘1𝑁 𝑞1 𝑄1
[ ⋮ ⋱ ⋮ ] […] [ ⋮ ⋱ ⋮ ] […] [ ⋮ ]
𝑚𝑁1 ⋯ 𝑚𝑁𝑁 𝑞𝑁̈ 𝑘𝑁1 ⋯ 𝑘𝑁𝑁 𝑞𝑁 𝑄𝑁

𝑠𝑒𝑛( 𝑡  ) 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠( 𝑡  ) 𝑐𝑜𝑠  𝑡

½ { }[ ]{ } ½ {𝒒̇ }𝑡 [𝑴]{𝒒̇ } ½ {𝒒}𝑡 [𝑲]{𝒒} {𝒒}𝑡 = {𝑞1 , 𝑞2 , , 𝑞𝑁 }

{𝑞1 , 𝑞2 , , 𝑞𝑁 } 𝑊 = ∑𝑁

𝑗=1 𝑄𝑗 𝑞𝑗 {𝒒} {𝑸}
𝑡
 ANALISIS LINEAL DE SISTEMAS DISCRETOS

Sistema de N grados de libertad cuya configuración se describe mediante un

conjunto de N coordenadas generalizadas.

{𝒒} = {𝑞1 , 𝑞2 , … . , 𝑞𝑁 }

Hipotesis:

1.Posición de equilibrio estable 𝑞1 = 𝑞2 = ⋯ = 𝑞𝑁 = 0

2.Analisis Lineal

Las coordenadas generalizadas qi y las velocidades generalizadas q̇ i son

Infinitésimos de primer orden

Bajo estas condiciones las funciones energía cinética y energía potencial son
formas cuadráticas semidefinidas positivas de las velocidades generalizadas y
de los desplazamientos generalizados, respectivamente.

Energía cinética:

T = ½ {𝐪̇ }t [𝐌]{𝐪̇ } ≥ 0

[𝐌] 𝐌𝐚𝐭𝐫𝐢𝐳 𝐝𝐞 𝐢𝐧𝐞𝐫𝐜𝐢𝐚

Energía potencial de las fuerzas reconocidas como conservativas

U = ½ {𝐪}t [𝐊]{𝐪} ≥ 0

[𝑲] 𝐌𝐚𝐭𝐫𝐢𝐳 𝐝𝐞 𝐞𝐥𝐚𝐬𝐭𝐢𝐜𝐢𝐝𝐚𝐝

Fuerzas generalizadas asociadas a las fuerzas activas que no están

incluidas en la categoría de fuerzas conservativas

Si se imprime un desplazamiento virtual al sistema:

{q1 , q2 , , qN }

el trabajo virtual realizado por dichas fuerzas será

W = ∑Nj=0 Qj q j = {𝐪}t {𝐐}

{𝐐} FUERZAS GENERALIZADAS asociadas a las coordenadas {𝐪}

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE SISTEMAS DISCRETOS

Caso no amortiguado

Al aplicar las Leyes Universales de la Mecánica o las Ecuaciones de

Lagrange se obtiene:

[𝐌]{𝐪̈ } + [𝐊]{𝐪} = {𝐐}

Sistema lineal de N ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden,

con coeficientes constantes.

Las N variables qi están acopladas

Caso amortiguado. Amortiguadores viscosos

Si el sistema tiene amortiguadores lineales (viscosos) se introduce la

función de disipación de Rayleigh D :, correspondiente a la mitad de la
potencia disipada por el sistema de amortiguadores lineales.

En este caso se encuentra que la forma cuadrática D es también simetrica

y semidefinida positiva

D = ½ {𝐪̇ }t [𝐂]{𝐪̇ } ≥ 0

[𝐂] 𝐌𝐚𝐭𝐫𝐢𝐳 𝐝𝐞 𝐚𝐦𝐨𝐫𝐭𝐢𝐠𝐮𝐚𝐜𝐢𝐨𝐧

Bajo estas condiciones la ecuación que rige el movimiento del sistema será:

[𝐌]{𝐪̈ } + [𝐂]{𝐪̇ } + [𝐊]{𝐪} = {𝐐}

En este caso {𝐐} representa el vector de fuerzas generalizadas generadas

por las fuerzas activas remanentes, esto es, una vez excluidas las fuerzas
conservativas y las generadas por los amortiguadores lineales presentes.
 RESUMEN

La ecuación diferencial que rige las desviaciones pequeñas

experimentadas por un sistema discreto de N grados de libertad, referidas
a la posición de equilibrio estático, es
[𝐌]{𝐪̈ } + [𝐂]{𝐪̇ } + [𝐊]{𝐪} = {𝐐}

Las matrices cuadradas [𝐌], [𝐂] y [𝐊] son simétricas, de orden N y dan
origen a tres formas cuadráticas semi definidas positivas

T = ½ {𝐪̇ }t [𝐌]{𝐪̇ } ≥ 0

D = ½ {𝐪̇ }t [𝐂]{𝐪̇ } ≥ 0

U = ½ {𝐪}t [𝐊]{𝐪} ≥ 0
 RESPUESTA LIBRE NO AMORTIGUADA

Problema a resolver

[𝐌]{𝐪̈ } + [𝐊]{𝒒} = {𝟎}

𝐬𝐮𝐣𝐞𝐭𝐨 𝐚 𝐥𝐚𝐬 𝐜𝐨𝐧𝐝𝐢𝐜𝐢𝐨𝐧𝐞𝐬 𝐢𝐧𝐢𝐜𝐢𝐚𝐥𝐞𝐬

Para t = 0 {𝐪} = {𝐪}o

̇ 𝐨
{𝐪̇ } = {𝐪}

Por analogía con el caso de un grado de libertad, se postula una solución

del tipo
{𝐪} = A {𝐛} sen( t  )

en donde los N+3 parámetros A , {𝐛},  ,  deben ser determinados, siempre

que se haya obtenido una respuesta favorable,

Sustituyendo la solución propuesta en la ecuación diferencial, se obtiene el

problema de autovalores

[[𝐊] − 2 [𝐌]]{𝐛} = {𝟎}

PARA QUE EL PROBLEMA DE AUTOVALORES ADMITA

SOLUCIONES DISTINTAS DE LA TRIVIAL (SISTEMA
INDETERMINADO),

det[[𝐊] − 2 [𝐌]] = 0

Esta ecuación polinómica de grado N en la variable 2 admite

N SOLUCIONES, REALES Y NO NEGATIVAS,

𝟐𝟏 ≤ 𝟐𝟐 ≤ … ≤ 𝟐𝒏

presentadas en orden no decreciente

Los autovalores son denominados FRECUENCIA NATURALES

CALCULO DE LOS AUTOVECTORES

Asociado a cada autovalor existen infinitos autovectores {𝐛} que

satisfacen la ecuación

[[𝐊] − 𝟐𝒊 [𝐌]] {𝐛} = {𝟎}

Se selecciona una solución por autovalor, siguiendo para ello un criterio

de normalización

Criterios de normalización de uso frecuente

{𝐛}t = {b1 , b2 , , , , , bN }

a) Primera componente no nula de {𝐛} se hace igual a 1

b) La mayor componente, en valor absoluto, de {𝐛} se hace igual a 1
max{|bi |}=1 i=1,2, …,N
c) La M-magnitud de {𝐛} se hace igual a 1

{𝐛}t [𝐌]{𝐛} = 1

Conclusión del problema de autovalores

Para un sistema de N grados de libertad que describe oscilaciones

pequeñas alrededor de una posición de equilibrio estable, el problema de
autovalores conduce a la existencia de N autovalores reales y no negativos
y asociado a cada uno de ellos se puede construir un autovalor
normalizado:

12 {𝐛}1

22 {𝐛}2
… …
… …
2N {𝐛}N
 SOLUCION GENERAL

PROBLEMA DE RESPUESTA LIBRE NO AMORTIGUADA

AL POSTULAR UNA SOLUCION DEL TIPO

{𝐪} = A {𝐛} sen( t  )

en donde los parámetros A𝑖 𝑦 i son desconocidas

SE ENCONTRO QUE EXISTEN N DE TALES SOLUCIONES, CADA

UNA ASOCIADA A UNA FRECUENCIA NATURAL:

A𝑖 {𝐛}𝑖 sen(i t  i )

i = 1, 2, … , N

Conclusión:

LA SOLUCION GENERAL DE LA ECUACION DIFERENCIAL

ANALIZADA SERA

𝑖=1 A𝑖 {𝐛}𝑖 sen(i t  i )

{𝐪}= ∑𝑁

Por ser la superposición de N soluciones linealmente independientes* y

por que en su estructura existen 2N PARAMETROS A𝑖 y i (i=1,2, … ,N) .

SUS VALORES SERAN AJUSTADOS EN CONCORDANCIA CON LAS

CONDICIONES INICIALES DEL PROBLEMA

A1 {𝐛}1 sen(1 t  1 )
A2 {𝐛}2 sen(2 t  2 )
{𝐪} = [{𝐛}1 , {𝐛}2 , … . , {𝐛}𝑁 ]. ………….
………….
A𝑁 {𝐛}𝑁 sen(N t  N )

MATRIZ MODAL [B]

 Se ha supuesto que las frecuencias son diferentes. Si alguna frecuencia se repite es posible
construir un subconjunto de soluciones linealmente independientes, siguiendo para ello el
proceso de Gram Schmidt
Re expresando matricialmente

{𝐪}= [B] { A𝑖 {𝐛}𝑖 sen(i t  i ) }

Determinación de las constantes 𝐀𝒊 𝐲 𝐢

Al hacer uso de las condiciones iniciales se obtiene

{𝐪}o = [B] .{ A𝑖 sen( i ) }

̇ 𝐨 = [B] .{ i A𝑖 cos(  ) }
{𝐪} i

o equivalentemente
−1
[𝐁] {𝐪}o = { A𝑖 sen( i ) }
−1 ̇ 𝐨 = { i A𝑖 cos(  ) }
[ 𝐁] {𝐪} i

Se da origen a N pares de ecuaciones del tipo

A𝑖 sen( i ) = K1 ….. constante

i A𝑖 cos( i ) = K2 ….. constante

de solución

A𝑖 =√(K1)2+ (K2⁄i )2

tang( i ) = (K1 i )⁄K2

De esta manera han quedado evaluadas las constantes de integración y, por

ende, se ha determinado la solución del problema a las condiciones iniciales
señaladas.
 CONCLUSIONES

 LOS AUTOVALORES, REALES Y NO NEGATIVOS, SE

LLAMAN FRECUENCIAS NATURALES DE VIBRACION

 LOS AUTOVECTORES NORMALIZADOS SE DENOMINAN

MODOS DE VIBRACION

 LA MATRIZ FORMADA POR LOS MODOS DE VIBRACION

SE LLAMA MATRIZ MODAL

 AUTOVECTORES ASOCIADOS A AUTOVALORES

DISTINTOS SON M-ORTOGONALES
i ≠ j {𝐛}ti [𝐌]{𝐛}j =0

 AUTOVECTORES ASOCIADOS A AUTOVALORES

DISTINTOS SON K-ORTOGONALES
i ≠ j {𝐛}ti [𝐊]{𝐛}j =0

 SI UN AUTOVALOR SE REPITE, SE ORIGINA UNA

SUBCLASE DE AUTOVECTORES ASOCIADOS QUE NO SON
M ORTOGONALES ENTRE SI. SIN EMBARGO, EL PROCESO
DE ORTOGONALIZACION DE GRAM SCHMIDT PERMITE
EXTRAER UNA NUEVA SUBCLASE DE AUTOVALORES QUE
SON M ORTOGONALES ENTRE SI.
 TRANSFORMACION DE COORDENADAS.

COORDENADAS PRINCIPALES EN EL MOVIMIENTO NO

AMORTIGUADO

SI SE INTRODUCE UN NUEVO JUEGO DE COORDENADAS,

RELACIONADAS LINEALMENTE CON LAS COORDENADAS
FISICAS ORIGINALES A TRAVES DE LA MATRIZ MODAL

{𝐪} = [B] {𝐩}

LAS NUEVAS MATRICES DE INERCIA Y DE ELASTICIDAD

SON DIAGONALES

EN EFECTO
∗ …. 0
m11 0
0 m∗22 …. 0
[𝐌 ∗ ] = [𝐁]𝐭 [𝐌][𝐁] = …. …. …. .…
…. …. …. ….
0 0 …. m∗NN
ya que

m∗ij = {fila𝒊 [𝐁]𝐭 } [𝐌] {columnaj [𝐁]} = {𝐛}𝐭𝐢 [𝐌] {𝐛}𝐣

esto es

m∗ij = 0 si i ≠ j
m∗ii ≥ 0

De manera similar se obtiene

∗ …. 0
k11 0
0 k ∗22 …. 0
[𝐊 ∗ ] = [𝐁]𝐭 [𝐊][𝐁] = …. …. …. .…
…. …. …. ….
0 0 …. k ∗NN

PUEDE CONCLUIRSE ENTONCES QUE EN LAS NUEVAS

COORDENADAS, LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
 m∗ii p̈ i + k ∗ii pi = Pi

i = 1, 2, … . , N

siendo Pi la fuerza generalizada asociada a la coordenada pi

ESTAN DESACOPLADAS. ESTAS COORDENADAS SON

DENOMINADAS

COORDENADAS PRINCIPALES

EL MOVIMIENTO DE UN SISTEMA DISCRETO NO

AMORTIGUADO DE N GRADOS DE LIBERTAD SE
DESDOBLA EN N PROBLEMAS DE UN GRADO DE
LIBERTAD CUANDO SE LE REDUCE AL ESPACIO DE LAS
COORDENADAS PRINCIPALES,(espacio modal)
RESPUESTA FORZADA DE SISTEMAS DISCRETOS NO
AMORTIGUADOS

EL SISTEMA DE ECUACIONES DIFERENCIALES DESACOPLADAS,

m∗ii p̈ i + k ∗ii pi = Pi (t)

i = 1, 2, … . , N

TIENE POR SOLUCION EN EL ESPACIO MODAL (EN AUSENCIA

DE CONDICIONES INICIALES)
t

pi (t) = ∫ Pi (τ) hi (t − τ)dτ

0

SIENDO hi (t) LA RESPUESTA IMPULSIVA ASOCIADA A LA

COORDENADA MODAL pi
1
hi (t) = sen(i t)
√m∗ii k∗ii

Consecuentemente la solución del problemas en el espacio modal será

t
1
pi (t) = ∫ Pi (τ) sen[i (t − τ)] dτ
√m∗ii k ∗ii 0

DE EXIXTIR CONDICIONES INICIALES, LA RESPUESTA

FORZADA ADOPTARA LA FORMA
t
ṗ 0i 1
pi (t) = p0i cosi t + seni t + ∫ Pi (τ) sen[i (t − τ)] dτ
i √m∗ii k ∗ii 0

EN DONDE LAS CONDICIONES INIALES DE LAS COORDENADAS

MODALES SE GENERAN A PARTIR DE LAS CORRESPONDIENTES
CONDICIONES INICIALES DE LAS COORDENADAS FISICAS

{𝐩}o = [𝐁] {𝐪}o

−1 ̇ 𝐨 = [𝐁]−1 {𝐪}
{𝐩} ̇ 𝐨
 UNA VEZ EVALUADAS LAS COORDENADAS MODALES, LAS
COORDENADAS FISICAS ASOCIADAS A LA RESPUESTA
FORZADA SE OBTIENEN A PARTIR DE LA LEY DE
TRANSFORMACION
{𝐪(t)} = [B] {𝐩(t)}

RESPUESTA FORZADA DE SISTEMAS DISCRETOS NO

AMORTIGUADOS.

SOLUCION PERMANENTE PARA EXCITACIONES ARMONICA.

[𝐌]{𝐪̈ } + [𝐊]{𝐪} = {Fo }senΩt

{Fo } constante

SE POSTULA UNA SOLUCION PERMANENTE DEL TIPO

{q} = {X} senΩt

sustituyendo

[[𝐊] − Ω2 [𝐌]]{X} = {Fo }

de donde
−1
{X} = [[𝐊] − Ω2 [𝐌]] {Fo }

 LA RESPUESTA PERMANENTE ES TAMBIEN UNA FUNCION

ARMONICA, CON FRECUENCIA IGUAL A LA DE LA
EXCITACIÓN

 CUANDO LA FRECUENCIA DE LA EXCITACIÓN ES IGUAL A

ALGUNA DE LAS FRECUENCIAS NATURALES, EL
DETERMINANTE DE LA MATRIZ
 [[𝐊] − Ω2 [𝐌]]

ES NULO, CONSECUENTEMENTE SE PRODUCE EL FENOMENO

DE RESONANCIA.

UN SISTEMA DE N GRADOS DE LIBERTAD ADMITE N

FRECUENCIAS DE RESONANCIA, COINCIDENTES CON SUS
FRECUENCIAS NATURALES
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS.

CASO: AMORTIGUACION PROPORCIONAL

[𝐂] = 𝛼 [𝐊] ∗ 𝛽 [𝐊] α, β … PARAMETROS CONOCIDOS

Al transformar a COORDENADAS PRINCIPALES

{𝐪(t)} = [B] {𝐩(t)}

las nuevas matrices de inercia, elasticidad y amortiguación son diagonales

m∗‼ ⋯ 0
[𝐌 ∗ ] = [m∗ii ] ≡ [ ⋮ ⋱ ⋮ ]
∗
0 ⋯ mNN
k ∗‼ ⋯ 0
[𝐊 ∗ ] = [k ∗ii ] ≡ [ ⋮ ⋱ ⋮ ]
∗
0 ⋯ k NN
c‼∗ ⋯ 0
[𝐂 ∗ ] = [cii∗ ] ≡ [ ⋮ ⋱ ⋮ ]
∗
0 ⋯ cNN

dando origen a las siguientes ecuaciones desacopladas en el espacio p

m∗ii p̈ i + cii∗ ṗ i + k ∗ii pi = 0

i = 1, 2, … , N

Por ejemplo, si el sistema es subamortiguado, al utilizar la nomenclatura

tradicional de factor de amortiguación y frecuencias angulares
c∗ii
ζ∗i = <1
2 √k∗ii mii
∗

k∗ii
ω∗ni = √
m∗ii

ω∗ai = ω∗ni √1 − ζ2i

la respuesta será

∗ ∗ ṗ oi + ζ∗i ω∗ni p oi
pi (t) = e− ζi ωni t
[poi cos(ω∗ai t) + ∗ sen(ω∗ai t)]
ωni

Regresando a las coordenadas físicas

{𝐪} = [B] {𝐩}

𝑞1 𝑏11 𝑏12 … 𝑏1𝑁 𝑝1

𝑞2 𝑏21 𝑏22 … 𝑏2𝑁 𝑝2
… = … … … … …
… … … … … …
𝑞𝑁 𝑏𝑁1 𝑏𝑁2 … 𝑏𝑁𝑁 𝑝𝑁

de donde se desprende que

𝑁

𝑞𝑗 (𝑡) = ∑ 𝑏𝑗𝑖 𝑝𝑖
𝑖=1

𝑁
− ζ∗i ωni
∗ ṗ oi + ζ∗i ω∗ni p oi
𝑞𝑗 (𝑡) = ∑ 𝑏𝑗𝑖 e t
[poi cos(ω∗ai t) + ∗ sen(ω∗ai t)]
ωni
𝑖=1

j = 1, 2, … ,N
DESDE EL PUNTO DE VISTA OPERATIVO ESTE MODELO PUEDE
SER UTILIZADO PARA ESTIMAR LAS CARACTERISTICAS DE LA
RESPUESTA DE SISTEMAS CON AMORTIGUACIONES PEQUENAS.

1, A TALES EFECTOS SE CALCULA

c ∗11 c ∗12 … c ∗1𝑁

c ∗ 21 c ∗ 22 … c ∗ 2𝑁
[𝐂 ∗ ] = [𝐁]𝐭 [𝐊][𝐁] = … … … …
… … … …
c ∗ 𝑁1 c ∗ 𝑁2 … ∗
c 𝑁𝑁

2. A PARTIR DE ELLA SE CONSTRUYE LA MATRIZ

c ∗11 0 … 0
0 ∗
c 22 … 0
[𝐂̂ ∗ ] = … … … …
… … … …
0 0 … c ∗ 𝑁𝑁

3. SE RESUELVE EN EL ESPACIO p

[𝐌]∗ {𝐩̈ } + [𝐂̂ ]∗ {𝐩̇ } + [𝐊]∗ {𝐩} = {0}

Estrictamente hablando, se está suponiendo que el modelo representado

por las matrices

De inercia [𝐌],

De elasticidad [𝐊]

De amortiguación [𝐁][𝐂̂ ]∗ [𝐁]𝐭

se considera para estimar la respuesta del sistema original que se

pretende analizar
SI SE TRATA DE UN PROBLEMA DE RESPUESTA FORZADA, LA
ECUACION A RESOLVER SERA

[𝐌]∗ {𝐩̈ } + [𝐂̂ ]∗ {𝐩̇ } + [𝐊]∗ {𝐩} = {P(t)}

RESPUESTA AMORTIGUADA.
CASO GENERAL

EN GENERAL LA MATRIZ MODAL NO DIAGONALIZA A LA

MATRIZ DE AMORTIGUACION, LO QUE INTRODUCE UNA
LIMITACION EN LA BUSQUEDA DE UNA SOLUCION ANALITICA
EN EL ESPACIO DE CONFIGURACION.

REDUCCION DE ORDEN.

ESPACIO DE ESTADO

A CONTINUACION SE PRESENTA UNA IDENTIDAD Y LA ECUACION

DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA, EN ESE ORDEN

{𝐪̇ } = {𝐪̇ }

{𝐪̈ } = - [𝑴]−1 [𝐂]{𝐪̇ } − [𝑴]−1 [𝐊]{𝐪} + [𝑴]−1 {𝐐}

A PARTIR DE LA VARIABLE DE CONFIGURACION {𝐪} SE DEFINEN

DOS NUEVOS VECTORES{𝐮} y {𝐮} (Dimensión N)

{𝐮} = {𝐪} equivalente al vector de configuración

{𝐯} = {𝐪̇ } equivalente al vector velocidad generalizada

POR LO QUE

{𝐮̇ } = {𝐯}

{𝐯̇ } = - [𝑴]−1 [𝐂] {𝐯} − [𝑴]−1 [𝐊]{𝐮} + [𝑴]−1 {𝐐}

{𝐮̇ } [𝟎] … [𝐈] {𝐮} [𝟎]
…. … …. + {𝐐(t)}
=
{𝐯̇ } - [𝑴]−1 [𝐊] … - [𝑴]−1 [𝐂] {𝐯} [𝑴]−1

SIENDO [𝟎] e [𝐈] LAS MATRICES NULA E IDENTIDAD DE

DIMENSION N x N

PARA CONCLUIR SE INTRODUCEN LAS SIGUIENTES DEFINICIONES

 UN NUEVO VECTOR {𝐱} DE DIMENSION 2N

{𝐮}
{𝐱} =
{𝐯}

 UNA MATRIZ CUADRADA DE DIMENSION 2N x 2N

[𝟎] … [𝐈]
…. … ….
[𝐀] =
- [𝑴]−1 [𝐊] … - [𝑴]−1 [𝐂]

 UNA MATRIZ RECTANGULAR DE DIMENSION 2N x N

[𝟎]
[𝐁] =
[𝑴]−1

ECUACION RESULTANTE PARA DESCRIBIR EL MOVIMIENTO DEL

DISTEMA

̇ = [𝐀] {𝐱} +
{𝐱} [𝐁] {𝐐(t)}
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

̇ = [𝐀] {𝐱}
{𝐱}
Condiciones iniciales Para t = 0 {𝐱} = {𝒙}𝑜 … conocido

SOLUCION PROPUESTA

{𝐱(t)} = {𝐝}eλt

λ escalar
{𝐝} vector de constantes de dimensión 2N

PROBLEMA DE AUTOVALORES ASOCIADO. ( DIMENSION 2N)

[𝐀] {𝐝} = λ {𝐝}

[[𝐀] – λ [𝐼]] {𝐝} = {𝟎}

COMO [𝐀] NO ES UNA MATRIZ SIMETRICA SE PIEDEN

PROPIEDADES DE LOS AUTOVALORES Y AUTOVECTORES
ASOCIADOS A LAS MATRICES [𝐌] 𝑦 [𝐊].

No necesariamente los autovalores son reales y los autovectores

pierden las propiedades de
m-ortogonalidad

1. LOS AUTOVALORES SE AGRUPAN EN PARES DE NUMEROS

COMPLEJOS CONJUGADOS. Ecuación fundamental del algebra
2. CADA AUTOVECTOS TIENE 2N COMPONENTES, LAS N
PRIMEREAS ASOCIADAS AL ESTADO DE
DESPLAZAMIENTOS Y LAS N SIGUIENTES AL ESTADO DE
VELOCIDADES:
ESTA ULTIMA AGRUPACION ES PROPORCIONAL A LA PRIMERA
AGRUPACION, SIENDO EL FACTOR DE PROPORCIONALIDAD EL
CORRESPONDIENTE AUTOVALOR