Diseño de un "Robot seguidor de líneas" utilizando circuitos

combinacionales.
Por Miguel Ángel de Frutos
Los robots seguidores de línea son robots capaces de seguir una línea marcada en el suelo.
Normalmente esta línea es de color negro sobre un fondo blanco. Son unos robots muy
sencillos pero vistosos y todo amante de la robótica ha tenido que experimentar con ellos en
sus inicios.

Esta vez, vamos a dejar nuestro microcontrolador en el cajón, y lo abordaremos haciendo uso
de la teoría vista durante las primeras semanas de clase en cualquier curso de "Electrónica
Digital" y emplearemos solamente circuitos combinacionales, debidamente simplificados para el
diseño del controlador. Con esto intentamos introducir en el "mundillo de la robótica" a aquellos
compañeros que estén disfrutando de sus clases de electrónica digital.

Estructura básica
Estos robots pueden variar desde los más básicos (siguen una línea única) hasta los robots
que recorren complicados circuitos en un tiempo récord. Hay numerosas competiciones
patrocinadas por universidades y empresas, en las que los robots participan en diferentes
categorías: velocistas, rastreadores, laberintos...La UPM también tiene su propia competición
organizada en la ETSI Industriales por asociación de estudiantes "Reset".

Aunque cada robot tiene sus propias particularidades (¡ahí está el reto!) todos ellos comparten
una misma estructura básica:
Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de dos sensores. Hay muchos
tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, los más populares son los
sensores infrarrojos (IR), que en su versión más común constan cada uno del dúo: LED
infrarrojo más fototransistor. El primero emite una pequeña señal infrarroja que será "rebotada
o absorbida" dependiendo de la base (fondo blanco o línea negra) y ésta será detectado por el
fototransistor.

Para nuestra aplicación consideraremos que la salida de estos sensores será "0" cuando vean
"blanco" y "1" cuando vean "negro". Por ejemplo, podríamos usar el sensor del
fabricante Fairchild QRE1113 (Ver DataSheet).

Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión
del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente
continua, motores paso a paso o los siempre agradecidos servomotores. Para este ejercicio
vamos a suponer que tenemos 2 motores de corriente continua con un pequeño circuito digital
de control. Cada motor es gobernado mediante 2 bits: el bit "P" (power) indica si el motor está
encendido (1) o apagado (0) , y el bit "S" que indicará el sentido de giro, "0" (derecha) y "1"
(izquierda).

Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de
materiales anti-deslizantes para asegurar buena tracción. Su tamaño es otro factor a tener en
cuenta a la hora de armar el robot.

Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de

baterías. El peso, capacidad de descarga y duración son factores a tener en cuenta a la hora
de escoger un modelo o tamaño.

Tarjeta de control: Ella es la responsable de la lectura de los sensores, la toma de decisiones

y el control de los motores. En la actualidad, se emplean pequeños y
baratos microcontroladores para ello. Sin embargo, nosotros lo haremos utilizando el menor
número de circuitos combinacionales en lógica TTL.
Funcionamiento

El algoritmo para seguir la línea es muy sencillo. Si ambos sensores detectan "negro" el robot
seguirá avanzando. Cuando el sensor de la derecha detecte "blanco" y el de la izquierda
"negro", el robot girará a la izquierda, y cuando ocurra el caso contrario girará a la derecha. Si
ambos sensores leen "blanco", el robot permanecerá parado.

Análisis del problema

En primer lugar tenemos que entender cuáles son las especificaciones que debe cumplir
nuestro sistema. Ya sabemos que nuestro circuito tendrá dos entradas: los dos sensores "C1" y
"C2", y cuatro salidas: "S1" y "P1" para el motor izquierdo y "S2" y "P2" para el motor derecho.
Tabla de verdad
Vamos a definir el comportamiento, ya descrito anteriormente con palabras, a través de una
tabla de verdad:

Marcamos con una "x" aquellas indiferencias de la tabla. Tómate un momento para repasar los
4 estados posibles de entrada y las correspondientes salidas que producirán. ¿Describen
correctamente el funcionamiento que buscábamos?

Ecuaciones del circuito

Al tener solo dos entradas (4 estados posibles) no es muy difícil sacar las expresiones
booleanas de las variables directamente:

Implementación del circuito

El diseño del circuito siguiendo estas ecuaciones quedaría de la siguiente manera:
Si lo quisiéramos construir utilizando puertas TTL, necesitaríamos 2 circuitos integrados DIP.
Un IC 7404 (ver Datasheet) para los 2 inversores y un IC 7432 (ver Datasheet) para la
puerta OR. La alimentación será de +5v en la patilla 14 (Ucc) y tierra en la patilla 7 (GND).

Implementación en tecnología NAND

Solo con puertas NAND es posible implementar cualquier función booleana. Para ello,
utilizaremos las leyes de Morgan para obtener la función equivalente. En este caso, al ser las
funciones tan sencillas, la implementación NAND es muy rápida:

Ahora el circuito resultantes sigue teniendo 3 puertas, pero con un solo circuito integrado TTL:
un IC 7400 (ver Datasheet), podemos montar todo el controlador digital de nuestro robot.¡Nos
hemos ahorrado un integrado!
Conclusión
En esta entrada hemos visto de manera "teórica", cómo se podría diseñar el controlador digital
de un robot rastreador utilizando los conceptos teórico/prácticos que se explican en cualquier
curso de "Electrónica Digital".
Los circuitos digitales necesarios son muy baratos y fáciles de localizar en las tiendas de
electrónica.
Sin embargo, el trabajo aún no ha hecho más que empezar. Ahora tendríamos que seleccionar
unos sensores y motores adecuados, diseñar una estructura óptima e imprimirla en
la impresora 3D del club, y por último montarlo y comprobar que todo funciona como debería.
El diseño y construcción de un robot implica conocimientos de muchas áreas diversas:
electrónica, matemáticas, programación, diseño, construcción...
En una entrada futura, veremos como realizar el mismo proyecto pero utilizando un
microcontrolador de gama media.