ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

Sistemas de Control Automático

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO – DEBER N°4

Diseño de Compensadores
Nombre: David Ortega
Fecha de entrega: 31/07/2018

1. Para los sistemas trabajados en clase en el diseño de Redes de Adelanto y Atraso en el LGR, usar las
especificaciones dada en clase para los diseños.
1
a. 𝐺(𝑠) = 𝑠2 ; 𝐻(𝑠) = 1
a. Diseñar un controlador PD
b. Encontrar los parámetros de la siguiente tabla

Parámetros del Sistema Sistema Original Sistema Sistema

Compensado Compensado
Red de Adelanto PD
Planta y Compensador
Polos Dominantes
Ξ 0,456 0,456
ωn 2,193 2,193
Mp(%) 20 20
Ts 3,8 3,5
Tp 0,5 0,44
Kp
Kv
Ka
Ess
y(∞)

c. Concluir en base a los resultados obtenidos en la tabla

En base a los resultados y a la simulación de los sistemas, tanto compensado como no compensado, se puede decir que
lograron acercarse mucho a los parámetros solicitados del diseño, además se observan las pequeñas diferencias que
existen entre hacer un compensador en adelanto y un compensador PD, ambos son eficientes y pueden conseguir efectos
similares sobre el sistema. En este caso el compensador hizo que el sistema pase de un estado inestable a uno estable,
verificando su uso más común, que es brindar a un sistema amortiguamiento.
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16
b. 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+4) ; 𝐻(𝑠) = 1
a. Diseñar un controlador PI
b. Encontrar los parámetros de la siguiente tabla

Parámetros del Sistema Sistema Original Sistema Sistema

Compensado Compensado
Red de Atraso Pi
Planta y Compensador
Polos Dominantes
ξ 0,5 0,5 0,5
ωn 4 4 4
Mp(%) 16,3 32,46 32,46
ts 2 3,5 3,5
tp 0,4 0,44 0,44
Kp
Kv 20 20 20
Ka
Ess
y(∞)

c. Concluir en base a los resultados obtenidos en la tabla

Con los compensadores empleados, se infirió en el sistema de forma que tarde más en estabilizarse, a su vez que se
observa que el máximo sobre-pico también aumento, mientras se conservó el error de velocidad, también se verifica que
el sistema responda al rango correspondiente en el que se encuentra el factor de amortiguamiento. En este caso se mejoro
la respuesta transitoria del sistema, la estabilidad relativa, además también redujo el error en estado estable.
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𝐾
c. 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+6)(𝑠+10) ; 𝐻(𝑠) = 1

a. Diseñar un controlador PID

b. Encontrar los parámetros de la siguiente tabla

Parámetros del Sistema Sistema Original Sistema Sistema

Compensado Compensado
Red de Adelanto PID
Planta y Compensador
Polos Dominantes
ξ
ωn
Mp(%) 18,82 24,6 24,6
ts 2,2 0,72 0,72
tp 0,4 0,07 0,07
Kp
Kv
Ka
Ess
y(∞)

c. Concluir en base a los resultados obtenidos en la tabla

En los controladores usados para este problema se observa que el resultado es el mismo debido a la estructura
de cada una de las redes de compensación, el diseño PID resulto más eficiente debido a que combina
características tanto del PI como del PD, haciendo del sistema más estable tanto en el estado transitorio como en
el estado estable.
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