UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

LABORATORIO N°2
CURSO: CONTROL AVANZADO

IDENTIFICACIÓN DE PARAMETROS DE UN
MOTOR DC USANDO TÉCNICAS NO
PARAMÉTRICAS

ALUMNO: DAMIANO PEREZ ELVIS

CODIGO: 1213220367

BELLAVISTA- CALLAO
 IDENTIFICACION DE PARAMETROS DE UN MOTOR DC

USANDO TÉCNICAS NO PARAMÉTRICAS

A) OBJETIVOS:

a) Implementar una tarjeta censora y actuadora (driver) para la toma de datos de

velocidad de un motor DC.
b) Usar una tarjeta de adquisición de datos el ARDUINO.

c) Aplicar técnicas de identificación no paramétrica para obtener los parámetros de

un motor DC y el modelo lineal correspondiente.

B) MARCO TEORICO:
Motor DC con encoder:

Fig1. Motor DC con encoder

a.1) Como funciona un encoder

Para explicar cómo funciona un encoder debemos mencionar que un encoder se

compone básicamente de un disco conectado a un eje giratorio.

El disco está hecho de vidrio o plástico y se encuentra “codificado” con unas

partes transparentes y otras opacas que bloquean el paso de la luz emitida por
la fuente de luz (típicamente emisores infrarrojos). En la mayoría de los casos,
estas áreas bloqueadas (codificadas) están arregladas en forma radial.

A medida que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es recibida por el
sensor óptico (o fototransistor) generando los pulsos digitales a medida que la
luz cruza a través del disco o es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto
produce una secuencia que puede ser usada para controlar el radio de giro,
la dirección del movimiento e incluso la velocidad.
 Los encoders son utilizados en una infinidad de campos e industrias que van
desde máquinas de fax, electrodomésticos de consumo hasta
robótica, minería transporte, maquinaria, aeroespacial y más.

Fig2. Encoder

a.2) Tipos de encoder

Existen básicamente dos tipos de encoder según sus diseños básico y

funcionalidad: encoder Incremental y encoder Absoluto. Adicionalmente existen
otros tipos de encoders como por ejemplo el encoder óptico, lineal y el encoder
de cuadratura.

El encoder óptico

es el tipo de encoder más comúnmente usado y consta básicamente de tres

partes: una fuente emisora de luz, un disco giratorio y un detector de luz conocido
como “foto detector”.

El disco está montado sobre un eje giratorio y cuenta con secciones opacas y
transparentes sobre la cara del disco. La luz que emite la fuente es recibida por
el foto-detector o interrumpida por el patrón de secciones opacas produciendo
como resultado señales de pulso.

El código que se produce con dichas señales de pulso es entonces leído por un
dispositivo controlador el cual incluyen un microprocesador para determinar el
ángulo exacto del eje.

Encoder lineal

Es un dispositivo o sensor que cuenta con una escala graduada para determinar
su posición. Los sensores en el encoder leen la escala para después convertir
su posición codificada en una señal digital que puede ser interpretada por un
controlador de movimiento electrónico.
 Los encoders lineales pueden ser absolutos o incrementales y existen diferentes
tipos de encoders lineales según la tecnología usada en su mecanismo, por
ejemplo, tecnología óptica, magnética, inductiva o capacitiva.

Este tipo de encoder es más utilizado en aplicaciones de metrología, sistemas

de movimiento y para controlar instrumentos de alta precisión utilizados en la
fabricación de herramientas.

Un encoder de cuadratura

es un tipo de encoder rotativo incremental el cual tiene la capacidad de indicar

tanto la posición como la dirección y la velocidad del movimiento.

Los encoders de cuadratura se encuentran con mucha más frecuencia en

muchos productos eléctricos de consumo y en una infinidad de aplicaciones
comerciales. La flexibilidad del encoder de cuadratura es su principal ventaja ya
que ofrecen una alta resolución, medición con precisión quirúrgica y pueden
trabajar en un gran espectro de velocidades que van desde unas cuantas
revoluciones por minuto hasta velocidades que van más allá de las 5000 RPM.

Este tipo de encoder de cuadratura generalmente utiliza sensores ópticos o

magnéticos, lo cual los convierte en dispositivos sencillos de usar y
extremadamente duraderos.

Fig3. Encoder de cuadratura

a.3) Arduino Uno:

La placa de Arduino UNO puede ser utilizada para desarrollar prototipos o interactuar
con software instalado en el ordenador. Dada su rápida curva de aprendizaje y su
precio económico es ideal para educadores, diseñadores y cualquiera interesado en el
mundo de la electrónica y robótica.

El compilador necesario para programarlo está disponible de forma gratuita en

www.arduino.cc y está disponible para Mac OS X, Windows y Linux.

Arduino UNO es la versión mejorada de su predecesor Duemilanove. Incluye función

de autoreset, protección de sobrecargas, conector USB para programarlo, totalmente
montado con componentes miniatura SMD (salvo el microcontrolador, para poder
cambiarlo facilmente) y nuevo bootloader OptiBoot a 155kbps.
 Fig4. Placa de Arduino Uno

C) MATERIALES

*Motor encoder
*Cables jumper
*Resistencias
*Fuente Dc regulable
*Diodos 1N4001
*Pc con los software de Matlab
*Circuito convertidor de frecuencia-voltaje:

Fig5. Circuito convertidor de frecuencia-voltaje

*Circuito de Potencia y Aislamiento:

Fig6. Circuito de potencia y aislamiento

Fig7. Circuito implementado con osciloscopio portátil.

*Labview

*Arduino Uno

*Matlab

-Pasos para vincular Arduino con Labview para poder obtener los datos en Excel

.Entramos al package manager de Labview y buscamos MakerHub Linx, con esta

herramienta no es necesario cargar un código al arduino como lo hace LIFA, esta
herramienta te genera su propio firmware para que lo reconozca.
La programación en Labview es la siguiente:

Fig8. Programación gráfica en Labview

Fig9. Gráfica de salida del conversor vs tiempo

 D) MATLAB

Hacemos que matlab lea los datos del Excel que lo obtuvimos del labview, con
los siguientes comandos:

Fig10. Grafica de tiempo vs salida

Ingresamos al comando "Ident" en el ‘command Windows’ y nos aparece la siguiente

ventana y de damos un click en Importar data e indicamos que estamos trabajando en
el dominio del tiempo.
Seleccionamos el proccess model ,luego escogemos el modelo de la funcion de
transferencia del sistema y por ultimo obtenemos la identificacion

Despues hacemos lo mismo pero escogemos polynomial models con una estructura
de ARX
Tambien hacemos con diferentes modelos y estructuras para poder obtener una
máxima resolución

Para obtener la respuesta hacemos doble click en la derecha y como observamos la

que tiene mejor resolución es la del modelo ARX con 98,39%
 E) La mejor resolución obtenida y sus parámetros

F) CONCLUSIONES

a) El motor encoder permite medir su velocidad si se decodifica las señales en

cuadratura.
b) Para poder obtener una gráfica adecuada debemos obtener e ingresar los datos
correctos y con la mayor aproximación posible.
c) Se puede incrementar el tiempo medido para poder aproximar mejor la función
de transferencia, debido a que se ve mas la tendencia al error en tiempo
estacionario.
d) Este sistema tiene una amplia aplicación en el uso de sistemas de control y
proyectos, el cual es conveniente usarlo en el curso.
e) La identificación de sistemas es una forma práctica y una herramienta útil para
solucionar problemas de la ingeniería.