CUESTIONARIO

4.1. Para el sistema dado por la siguiente función de transferencia:

a) Bosqueje el lugar geométrico de las raíces (analíticamente).

b) Diseñe un compensador (adelante o atraso) tal que reduzca el
sobre impulso en 4 veces, reduzca el tiempo de establecimiento
en un factor de 2, y mejore el Kv en un factor de 2.

SOLUCION:

 Solución analítica

Hallando los polos y ceros:

Polos: 0; -1,32
Ceros:
Hallando el Angulo:
180(2n  1)
n  0, 1
2
1  90
 2  270
Hallando el punto ruptura:

G ( s)  1  0
76,39
1  0
s ( s  1.32)
d d ( s 2  1,132 s )
(k ) 
d (s) d (s)
d (K )
 25  1,32  0
d (s)
2 s  1,32  0
2 s  1,32
s  0.66
s 2  1,132 s  76,39  0
s  8, 74 j
 4.2. Para el siguiente sistema

Considerando realimentación unitaria, bosquejar el LGR y diseñar un

compensador

que cumpla con: MP < 8%, ts < 2.5s y Ep < 10%.

Con el k sobrepaso calculamos el coeficiente de amortiguamiento:

ln⁡(𝑀𝑃)2
𝜉=√
ln(𝑀𝑃)2 + 𝜋 2

𝜉 = 0.0708

Con el tiempo de estabilización calculamos la frecuencia natural:

𝑢 4
𝑤𝑛 = = = 22.51⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝜉(𝑡) (0.0708)(2.5)

La función de transferencia de lazo cerrado es:

1
𝐺𝑑𝑤 =
𝑠2 + 3.425 + 510.3081

Los polos deseados:

𝑥1 = −1.71 + 22𝑗
𝑥2 = −1.71 − 22𝑗

Primer paso:

Sabemos: Polos = -0.8 y -1.2

Ejercicio 4.5:

A) Constantes de error inferior a 0.01

B) Tiempo de estabilizamiento a 0.75
C) Sobrepaso máximo es 18%
Con el sobrepeso calculamos el coeficiente de amortiguamiento:
ln⁡(𝑀𝑃)2
𝜉= = 0.4791
ln⁡(𝑀𝑃)2 + 𝜋 2

Con el tiempo de estabilización calculamos la frecuencia natural:

4 4
𝑤𝑛 = = = 14.428⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝜉 ∗ 𝑡 (0.4791)(0.7)

Función de transferencia de lazo cerrado es:

1
𝐺𝑑𝑛 =
𝑠2 + 11.4285 + 130.59

Polos deseados:
𝑠1 = −5.71 + 9.89𝑗

𝑠2 = −5.71 − 9.89𝑗

Polos: -4 y -2.5

𝐿(𝑠 + 𝑎) − 𝐿(𝑠 + 𝑏) − 𝐿0.45𝑠 + 1 − 𝐿0.25𝑠 + 1 = ±180(2𝑛 + 1)

−27.85 − 80.14 − 72.01 = ±180

Con respecto a 90° el eje x correspondiente es -5.71

Por adelanto = -5.71+5.22=-0.49

Diseño del compensador:

𝑠+𝑎 5
|𝐾𝑐 |=1
𝑠 + 𝑏 (0.4𝑠 + 1)(0.25𝑠 + 1)
Reemplazando a=5.71 b=0.49

(𝑠 + 0.49)(0.4𝑠 + 1)(0.25𝑠 + 1)
𝐾𝑐 =
5(𝑠 + 5.71)

𝐾𝑐 = 1.665

Ejercicio 4.6:

A) Constantes de error inferior a 0.01

B) Tiempo de estabilizamiento a 2.55
C) Sobrepaso máximo es 28%
Con el sobrepeso calculamos el coeficiente de amortiguamiento:
ln⁡(𝑀𝑃)2
𝜉=√ = 0.3755 = 0.4
ln⁡(𝑀𝑃)2 + 𝜋 2

Con el tiempo de estabilización calculamos la frecuencia natural:

4 4
𝑤𝑛 = = = 4⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝜉 ∗ 𝑡 (0.4)(2.5)

Función de transferencia de lazo cerrado es:

1
𝐺𝑑𝑛 =
𝑠2 + 3.2𝑠 + 16

Polos deseados:
𝑠1 = −1.6 + 3.67𝑗

𝑠2 = −1.6 − 3.67𝑗

𝐿(𝑠 + 𝑎) − 𝐿(𝑠 + 𝑏) − 𝐿(0.45𝑠 + 1) − 𝐿(0.25𝑠 + 1) = ±180(2𝑛 + 1)

−66.59 − 56.82 − 76.22 − 113.55 = ±180

Con respecto a 90° el eje x correspondiente es -1.6

Por adelanto = -1.6+8.47=-6.88

Diseño del compensador:

𝑠+𝑎 5
|𝐾𝑐 |=1
𝑠 + 𝑏 𝑠(0.4𝑠 + 1)(0.25𝑠 + 1)
Reemplazando a=5.71 b=0.49

(𝑠 − 6.88)𝑠(0.4𝑠 + 1)(0.25𝑠 + 1)
𝐾𝑐 =
5(𝑠 + 1.6)

𝐾𝑐 = 3.35