INFORME N°05 – ANÁLISIS TEMPORAL

Iparraguirre Tamariz Joel, Soncco Cornejo Miguel Angel

Resumen— El presente informe correspondiente al
laboratorio N°05 nos define el concepto de análisis temporal el
cual no habla acerca de la respuesta transistoria de un sistema y
como este se comporta frente a determinadas señales de prueba
tales como escalón, impulso o rampa.
Palabras clave— Transitoria, escalón, sistema.
El par resultante hace girar el rotor, que es el elemento
giratorio del motor. Hay otro fenómeno que pasa en el motor:
un conductor que se mueve a ángulos rectos respecto a un
campo magnético genera un voltaje, a los terminales del
conductor. Cómo que la armadura portadora de la corriente
está girando en un campo magnético, su voltaje es
proporcional a su velocidad. Entonces:

I. OBJETIVOS
El objetivo de la práctica es que el estudiante identifique donde Vb(t) es la fuerza contra-electromotriz (contra
las principales características temporales de la respuesta de un FEM), Kb es una constante de proporcionalidad llamada
sistema lineal. constante de la FEM, y Wm(t) es la velocidad angular del
rotor.
El estudiante estudiará el comportamiento de un motor de
corriente continua, su función de transferencia, y se
determinarán las diferentes características para este sistema.

El par creado por el motor es proporcional a la corriente

II. INTRODUCCIÓN de armadura
En general los sistemas físicos reales que forman parte del
sistema de control poseen inercias que le impiden seguir la
señal de entrada de manera instantánea, esto implica la
existencia de un período transitorio que es necesario conocer,
así como el tiempo requerido para llegar al estado donde Tm(t) es el par creado y Kt es una constante de
estacionario. proporcionalidad llamada constante de par del motor, que
depende de las características del motor y del campo
En esta práctica se analizará el comportamiento de un magnético. En un conjunto de unidades consistentes, el valor
motor de corriente continua, el cual se procederá a describir. de Kt es igual al valor de Kb.
a. El motor de corriente continua (C.C.) De (3), se puede decir que:
Un motor es un componente electromecánico que produce
una salida de desplazamiento para una entrada de voltaje, es
decir, una salida mecánica generada por una entrada eléctrica.
Suponemos que se dispone de un motor de corriente continua
(CC) como el que se muestra en la figura:

Por lo tanto, volviendo a la ecuación de la malla (2) y

sustituyendo expresiones, se obtiene que:

Ahora se tiene que encontrar Tm(s) en términos de Wm(s)

para poder separar las variables de entrada y salida, y obtener
la función de transferencia Wm(s)/Ea(s). Para hacerlo,
suponemos que hay una carga mecánica equivalente y
Función de transferencia representativa sobre el motor, como la que se muestra a
En la figura 1, se puede ver como se forma un campo continuación:
magnético mediante imanes permanentes estacionarios o
mediante un electroimán estacionario llamado campo fijo.
Después, un circuito giratorio denominado armadura, por
el cual circula una corriente iA(t), pasa por este campo
magnético a ángulos rectos y detecta una fuerza.
 La inercia Jm es la inercia equivalente a la armadura (e La ecuación (9) vendría ser:
incluye la inercia de armadura y la de la carga reflejada por la
armadura) y Bm es la amortiguación viscosa equivalente a la
armadura (e incluye la amortiguación viscosa de la armadura
y la amortiguación viscosa de la carga reflejada por la
armadura). De todos estos datos se obtiene que:

Reemplazando los valores de la tabla tendremos:

Substituyendo ecuaciones,

Arreglándolo, Por lo que la función de transferencia será:

Es decir: Esta función lo igualamos con la función general de 2do

grado para encontrar los diferentes parámetros pedidos:

Luego tendremos que la frecuencia natural es:

Simplificación del modelo
Si se supone que la inductancia de armadura La es pequeña
en comparación con la resistencia Ra, cosa que es usual para
un motor de CC, la función de transferencia cambia a:
Asimismo podremos hallar la ganancia:

El factor de amortiguamiento será:

El tiempo de asentamiento según el criterio del 2% será:

III. PROCEDIMIENTO
Para el desarrollo de la práctica, los valores de los
parámetros del motor serán los mostrados en la Tabla 1, al
menos que se indique lo contrario.

Y finalmente el sobre pico o sobre impulso es:

a. Utilizando la ecuación (9) calcule teóricamente la

ganancia, la frecuencia natural, el factor de amortiguación, el
tiempo de asentamiento y el sobre-pico de la respuesta del
motor ante un escalón.
 b. Definir en MATLAB la Función de Transferencia del
motor en base a la ecuación (9).
La función de transferencia es:
d. Halle de forma analítica la respuesta temporal del
sistema ante la entrada de un impulso unitario, escalón
unitario y rampa unitaria
Teniendo la función de transferencia:

Entonces la respuesta ante un impulso unitario será:

0.7143
𝑌(𝑠) =
𝑠 2 + 2.4286𝑠 + 4.2857
Aplicando transformada inversa de Laplace:
3353 ∗ 7143 −2429𝑡 3353𝑡
𝑦(𝑡) = (𝑒 2000 )(𝑠𝑒𝑛 ( ))
56219795 2000

Ahora la respuesta ante un escalón unitario será:

0.7143
𝑌(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2.4286𝑠 + 4.2857)
Aplicando transformada inversa de Laplace:
7143 −2429𝑡 3353𝑡
𝑦(𝑡) = (1 − (𝑒 2000 ) (𝑐𝑜𝑠
42860 2000
3353𝑡
3353 ∗ 2429 ∗ 𝑠𝑒𝑛 ( )
+ 2000 )
11243959

Finalmente la respuesta ante una rampa unitaria será:

0.7143
𝑌(𝑠) =
c. Presente la ubicación de los polos del sistema en el 𝑠 2 (𝑠 2 + 2.4286𝑠 + 4.2857)
plano s. ¿Qué nos puede decir acerca de esto? ¿Qué respuesta Aplicando transformada inversa de Laplace:
temporal se espera?
7143 −2429𝑡 3353𝑡
𝑦(𝑡) = (1 − (𝑒 2000 ) (𝑐𝑜𝑠
42860 2000
3353𝑡
3353 ∗ 2429 ∗ 𝑠𝑒𝑛 ( )
+ 2000 )
11243959

e. En Matlab y Simulink, halle las respuestas temporales

solicitadas en el paso anterior.
En Matlab:

Dado que los polos se encuentran en el semiplano

izquierdo es decir son conjugados complejos y parte real
negativa entonces podemos decir que el factor de
amortiguamiento estará entre 0 y 1.
Se espera una respuesta temporal de segundo orden
subamortiguado.
 Para impulso unitario, ejecutaremos el comando:

En Simulink:
Para una entrada impulso unitario, colocaremos el
siguiente diagrama de bloques

Para escalón unitario, ejecutaremos el comando:

Para una entrada escalón unitario, colocaremos el

Para rampa unitario, multiplicamos a la función de siguiente diagrama de bloques
transferencia por 1/s y ejecutamos el comando step(H1)
 Para una entrada rampa unitaria, colocaremos el siguiente
diagrama de bloques
f. En referencia a la respuesta temporal obtenida ante un
escalón unitario, presenta e indique sus principales
características.
g. De la tabla de parámetros del motor dc, varíe sólo el
valor de la inductancia del motor a 0.1H y realice los
siguiente pasos:
i. Defina a función de transferencia del modelo del
motor (ec.9) como Hmotor y la del modelo simplificado
(ec.10) como Hsimp.
Las funciones de transferencia para Hmotor y Hsimp son:
5
𝐻𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 =
𝑠 2 + 10.5𝑠 + 30
0.5
𝐻𝑠𝑖𝑚𝑝 =
𝑠+3
ii. Presente la ubicación en el plano s de los polos
tanto de Hmotor y Hsimp. ¿Qué características deberán
presentar su respuesta temporal de cada una de ellas? En
base a su análisis del mapeo de los polos, ¿Cree que es
coherente que Hsimp se utilice como simplificación de
Hmotor? Justifique sus respuestas.
Para Hmotor:
De acuerdo a la ubicación de sus polos se puede decir
que ambos son conjugados complejos con parte real negativa
por lo que el factor de amortiguamiento estará entre 0 y 1.
Entonces la respuesta temporal será de segundo orden de
tipo subamortiguado.
Para Hsimp: Entonces la respuesta ante un escalón unitario será:
0.5
𝑌𝑠𝑖𝑚𝑝(𝑠) =
𝑠2
+ 3𝑠
Aplicando transformada inversa de Laplace:
1
𝑦𝑠𝑖𝑚𝑝(𝑡) = ( 1 − 𝑒 −3𝑡 )
6

iv. Usando Matlab/Simulink, compara la respuesta

temporal de los dos modelos (Hmotor y Hsimp) ante una
entrada escalón unitario. ¿Es una buena aproximación el
modelo de primer orden? Comparar las características
temporales de las respuestas de los modelos.

Dado que solo tiene un polo entonces la respuesta

temporal será de primer orden.
En base al mapeo de los polos no será coherente Hsimp
se use simplificación de Hmotor ya que uno presenta un
sistema de segundo orden subamortiguado mientras que el
otro solo es de primer orden.
La curva azul es la respuesta temporal del modelo
Hmotor, mientras que la curva roja es la respuesta temporal
del modelo Hsimp ambas ante una entrada de escalón unitario.

Sin embargo más adelante mediante la simulación de su Gráficamente podemos observar que Hsimp es una
respuesta temporal se puede decir que Hsimp es una buena buena aproximación del modelo Hmotor, esto debido a que el
aproximación de Hmotor. sobreimpulso característico de los modelos de segundo grado
subamortiguados en este caso es casi nulo.
iii. De forma analítica, halle la respuesta temporal
de los dos modelos (Hmotor y Hsimp) ante un escalón
unitario
Teniendo la función de transferencia de Hmotor:
5
𝐻𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 =
𝑠2
+ 10.5𝑠 + 30
Entonces la respuesta ante un escalón unitario será:
5
𝑌𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟(𝑠) =
𝑠3
+ 10.5𝑠 2 + 30𝑠
Aplicando transformada inversa de Laplace:
−21𝑡
1
𝑦𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟(𝑡) = ( 1 − 𝑒 4 (cos 1.56t + 3.36sen 1.56t))
6

Similarmente para Hsimp:

0.5 Las características temporales de las respuestas son muy
𝐻𝑠𝑖𝑚𝑝 = similares tanto en el tiempo pico como en el tiempo de
𝑠+3
asentamiento, entonces diremos que es una buena
aproximación de la función de transferencia original.