5/06/19

EJEMPLO:   Consideremos  el  caso  del  movimiento  de  un  proyecNl  bajo  la  gravedad  en  dos  
dimensiones.   Encontrar   la   ecuación   del   movimiento   tanto   en   coordenadas  
cartesianas  como  en  polares.  

L = T −U

u  En  coordenadas  cartesianas  

1 1 1 2 1 2
T = mv 2 = m ( x 2 + y 2 ) = mx + my
2 2 2 2
U = mgy
Considerando          U
         =
       0        cuando          y      =
       0
       ,    por  tanto  
1 2 1 2
L= mx + my − mgy ⇒ L = L ( y, x, y;t )
2 2
De  acuerdo,  a  la  Ec.  De  Euler-­‐Lagrange  
x : ∂L d # ∂L & d#

&
⇒ 
− % ( = 0 ⇒ 0 − %% mx ( = 0 ⇒ − m
( x=0 x=0
∂x dt $ ∂x ' dt $ ' Movimiento  Uniforme  
⇓ (velocidad  constante)  

NESTOR  ALONSO  ARIAS  HERNANDEZ  -­‐ x − xo = v ( t − to )

5/06/19   DPTO.  FISICA  Y  GEOLOGIA  -­‐  UNIVERSIDAD   1  
DE  PAMPLONA  

y : ∂L d # ∂L & d# &
− % ( = 0 ⇒ − mg − %% my (( = 0 ⇒ − mg − m
y=0 ⇒ 
y = −g
∂y dt $ ∂y ' dt $ ' Movimiento  
uniformemente  acelerado  ⇓

1 2
y − yo = − g (t − to ) + v (t − to )
u   En  coordenadas  polares   2
1 1 ! $ 
T = mv 2 = m ##r 2 + r 2θ 2 && Donde,   v = r êr + rθ êθ
2 2 " %
U = mg ( rsen θ )
Por  tanto,  
1 2 1 2 2
L= mr + mr θ − mgrsenθ ⇒ L = L r, θ , r, θ;t
( )
2 2
Por  tanto,  de  acuerdo  de  la  ecuación  de  Euler-­‐Lagrange.  
d
r: ∂L d # ∂L &
− % (=0
∂r dt $ ∂r '
⇒ mrθ 2 − mgsenθ − (mr) = 0 ⇒ rθ 2 − gsenθ − 
r=0
dt

d
θ: ∂L d # ∂L &
− % (=0
∂θ dt $ ∂θ '
⇒ − mgr cosθ − (mr 2θ) = 0 ⇒ − mgr cosθ −2mrrθ −mr 2θ = 0
dt
⇒ gr cosθ + 2rrθ + r 2θ = 0
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5/06/19   DPTO.  FISICA  Y  GEOLOGIA  -­‐  UNIVERSIDAD   2  
DE  PAMPLONA  

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 5/06/19  

Conver=r  en  un  sistema  de  ecuaciones  diferenciales  de  primer  

orden    para  solución  numérica  por  método  de  Runge-­‐Ku6a.  
⇒ rθ 2 − gsenθ −  r=0 ⇒ rθ 2 − gsenθ −  r=0
⇒ gr cosθ + 2rrθ + r 2θ = 0 ⇒ g cosθ + 2 r!θ! + rθ!! = 0
Despejamos  los  términos  de  segundas  derivadas  en  cada  ecuación  
r = rθ! 2 − gsenθ
⇒ !!
⇒ θ!! = −(g cosθ + 2 r!θ! ) / r
Hacemos  cambio  de  variables  
⇒ θ = y1 ⇒ θ! = y1' ⇒ y1' = y2 ⇒ θ!! = y2'
⇒ r = y3 ⇒ r! = y3' ⇒ y3' = y4 ⇒ !!
r = y4'
Entonces,  las  ecuaciones  diferenciales  de  primer  orden  en  términos  de  la  nuevas  
variables  queda,    
dy(1)  =  y(2);        
y1'=y2                                                                        
                                                                               
dy(2)  =  -­‐(9.8*cos(y1)+2*y(4)*y(2))./y(3);      
 y2'  =  -­‐  [9.8  cos(y1)  +  2y4  y2]/y3                                                                            
       y3'=y4   En   dy(3)  =  y(4);          
MatLab                                                                                          
y4'  =  y3(y2^2)    -­‐    9.8sin(y1)   dy(4)  =  y(3)*(y(2)^2)-­‐9.8*sin(y(1));                      
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EJEMPLO:   Una  parZcula  de  masa  m  es  obligada  a  moverse  en  el  interior  de  un  cono  liso  
α
con  ángulo  medio                    ,  la  parZcula  esta  sujeta  a  la  fuerza  gravitacional.  
u  Determine  el  conjunto  de  coordenadas  generalizadas.  
u  Determina  la  ligadura.  
u  Encuentre  la  ecuación  de  Lagrange  del  movimiento.  
Como  el  problema  posee  simetría  cilíndrica,  uNlizaremos  como  
coordenadas  generalizadas.  

(q1, q2 , q3 ) ⇒ (r, θ, z)
Como  ligadura,  se  toma  la  ecuación  de  la  superficie,  escrita  en  las  coordenadas  seleccionadas.  
z
cot α = ⇒ z = r cot α
r
Por  tanto,  tenemos  dos  grados  de  libertad  o  coordenadas  generalizadas  apropiadas.  

Luego  el  Lagrangiano  de  la  parZcula     L = T −U Sabemos  que     v = rêr + rθêθ + zêz
1 1 ! !
Entonces,  la  energía  cinéNca  es:   T = mv 2 = m # r2 + r 2θ 2 + z 2 #
2 2 " "
1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
T = mr + mr θ + mz Remplazando  la  ligadura   T = mr 2 + mr 2θ 2 + m (r cot α )
2

2 2 2 2 2 2
1 1 1 1
T = m!r 2 1+ cot 2 α + mr 2θ! 2 ( T = mr 2 ( csc α ) + mr 2θ 2 )
2

2 2 2 2
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 5/06/19  

La  Energía  potencial    tomamos        U

         =        0          cuando      z        =        0    ,  entonces,  
U = mgz = mgr cot α
Por  la  tanto,  el  Lagrangiano  de  la  parZcula  es:  
1 1
L = mr 2 csc 2 α + mr 2θ 2 − mgr cot α ⇒ L = L r, θ , r, θ;t
( )
2 2
Teniendo  en  cuenta  la  ecuación  de  Lagrange,  
θ: ∂L d ∂L
− =0 ⇒ 0−
d
mr 2θ = constante
mr 2θ = 0 Por  lo  tanto,    ( )
∂θ dt ∂θ dt ⇓
Se  comprueba  que  el  momento  angular  se  conserva.   I θ = L
⇒ mrθ 2 − mg cot α −
∂L d ∂L d
r: −
∂r dt ∂r
=0
dt
(
mr csc 2 α ) =0
⇒ mrθ 2 − mg cot α − m r csc 2 α = 0
⇒ rθ! 2 sen 2α − g cos α senα − !! r=0
⇒ r + g cos α senα − rθ! 2 sen 2α = 0
!!
r 2θ = A
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EJEMPLO:   El  punto  de  soporte  de  un  pendulo  simple  de  longitud                
b se  mueve  sobre  
un  anillo  de  masa  despreciable  y  de  radio     a
     ,  que  rota  con  velocidad    w
   ,  
constante  
Ø   Obtener  la  expresión  para  las  componentes  cartesianas  de  la  
velocidad  y  de  la  aceleración  de  la  masa    m
             .  
Ø     Obtener  también  la  aceleración  angular  para  el  ángulo    θ  
       ,  θ

Las  componentes  cartesianas  son  de  la  forma  

x = a cos wt + bsenθ
y = asenwt − b cosθ
Las  aceleraciones  
Las  velocidades  
x = −aw sen wt + bθ cosθ  x = −aw 2 cos wt + bθcosθ −bθ 2 senθ

y = aw cos wt + bθ senθ  y = −aw 2 senwt + bθsenθ + bθ 2 cosθ

Tomando  como  coordenada  generalizada    (Única)  
    θ ,El  Lagrangiano  es  L = T −U
Es  conveniente  en  este  caso  escribir  el  Lagrangiano  en  coordenadas  cartesianas  y  después  
realizar  la  transformación  de  coordenadas  
1 1
T = mv 2 = m x 2 + y 2 ! ( ) Si  remplazamos  las  
2 2 # 1 2 1 2 componentes  y  las  velocidades  
" ⇒ L = mx + my − mgy el  Lagrangiano  quedara  
U = mgy # 2 2 dependiendo  de  la  Única  
$ coordenadas  generalizada  
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1 1
L = mx 2 + my 2 − mgy
2 2
1
L = m ( −aw sen wt + bθ cosθ ) + 1 m (aw cos wt + bθsenθ )2 −mg ( asenwt − b cosθ )
2

2 2
1
L = m ( a 2 w 2 sen 2 wt − 2abwθsenwt cosθ +b 2θ 2 cos2 θ )
2 1
+ m ( a 2 w 2 cos2 wt + 2abwθ cos wt senθ +b 2θ 2 sen 2θ )
2
−mgasenwt + mgb cosθ
1
L = m (a 2 w 2 + b 2θ 2−2abwθ ( senwt cosθ − cos wt senθ )) −mgasenwt + mgb cosθ
2
1
L = m (a 2 w 2 + b 2θ 2 −2abwθ sen ( wt − θ )) −mgasenwt + mgb cosθ ⇒ L = L (θ , θ;t )
2
Teniendo  en  cuenta  la  ecuación  de  Lagrange  
θ : ∂L − d ∂L = 0 ⇒ mabwθ cos (θ − wt ) −mgbsenθ − d "$mb 2θ + mabwsen θ − wt %' = 0
∂θ dt ∂θ dt #
( )
&
 2  
⇒ mabwθ cos (θ − wt ) −mgbsenθ −mb θ − mabw θ − w cos (θ − wt ) = 0 ( )
⇒ −mgbsenθ −mb θ + mabw 2 cos (θ − wt ) = 0
2

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−gbsenθ −b 2θ + abw 2 cos (θ − wt ) = 0

2
Dividimos  por     b

g aw 2
θ + senθ − cos (θ − wt ) = 0
b b

Si     w = 0 ,  es  decir,  el  anillo  no  gira.  

g
θ + senθ = 0 Comportamiento  de  un  péndulo  sujeto  a  un  
punto  fijo  y  está=co.  
b
Reescribimos  la  ecuación:  
2
g aw
θ!! = − senθ + cos (θ − wt )
b b

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