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1. Aspectos generales
Por éste método llegamos a las siguientes expresiones para los momentos en función de
los desplazamientos, para una barra de E.I constante:
2 EI z
MA = [2θ A + θ B − 3ψ ] + M Aemp
L
2 EI z
MB = [θ A + 2θ B − 3ψ ] + M Bemp
L
v − vA
con ψ = B
L
1
También podemos despejar las fuerzas transversales al eje de la barra en función de los
desplazamientos, llegando a las siguientes expresiones:
6 EI z
YA = 2
[θ A + θ B − 2ψ ] + Y Aemp
L
6 EI
YB = − 2 z [θ A + θ B − 2ψ ] + YBemp
L
Para el desarrollo del análisis matricial admitiremos que las barras son deformables
longitudinalmente. Entonces, al tener una barra solamente sometida a directa (figura 1)
se generarán desplazamientos de sus nudos en la dirección de su eje (figura 2).
E.(u B − u A )
σ = E.ε =
L
E. A
X B = − X A = σ .A = (u B − u A )
L
E. A
XA = (u A − u B )
L
2
2. Matriz de rigidez del elemento
Superponiendo el resultado anterior con las expresiones halladas para el método de los
desplazamientos obtenemos la siguiente ecuación matricial:
EA EA
0 0 − 0 0 u
XA L L A
Y 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
0 0 − 3 v
A L3 L2 L L2 A
MA 0 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI θ
0 − 2 A
= L 2
L L L *
u
XB 0 B
EA EA
− 0 0 0
6 EI vB
YB L L
0 12 EI 6 EI 12 EI
L2
− 3 − 2 0 −
L L L3
MB 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI θB
0 0 −
144444 L24444L4 42444444 L24444 L43
KL
FL = K L .∆ L
Los subíndices L corresponden a que se trata de coordenadas locales. Dado que estas
ecuaciones están referidas a un sistema de coordenadas relacionado con cada barra. En
el próximo ítem será visto mas en detalle este asunto.
Notaremos como u A,G , v A,G y θ A,G a los desplazamientos del nudo A según las
coordenadas globales, y como u A, L , v A, L y θ A, L a sus desplazamientos según
coordenadas locales de la barra en cuestión (sea esta la barra AB).
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Figura 5: Ángulo α formado entre las coordenadas globales y las locales
De esta forma tenemos las siguientes relaciones entre desplazamientos en las distintas
coordenadas:
La matriz R es una matriz de rotación de ángulo α en torno del eje z que permanece
fijo; Cumple que R −1 = R T . Ello se debe a que si R es una rotación de ángulo α
entonces su inversa es una rotación de ángulo -α. Sustituyendo en la matriz α por -α se
obtiene la traspuesta.
u A,G u A,L
v
A ,G R 0 v A , L
θ A,G
θ
= *
A, L
u B ,G u B ,L
vB ,G 0 R
vB ,L
θ B ,L
θ B ,G 4444 123
123 144442 3
∆G ℜ ∆L
4
La relación entre desplazamientos en coordenadas globales y locales para ambos
extremos de la barra, se puede indicar con la anterior ecuación matricial:
A la matriz de rotación para la barra la denominaremos ℜ , es una matriz de rotación de
6x6 .
La ecuación matricial hallada anteriormente la podemos resumir en ∆ G = ℜ.∆ L o, lo que
es lo mismo: ∆ L = ℜ −1.∆ G .
La misma rotación la podemos aplicar al vector de fuerzas: FG = ℜ.FL .
K G = ℜ.K L .ℜ −1
R 0 R −1 0 RT 0
ℜ = ⇒ ℜ −1 = =
0 R 0 R −1 0 R T
R 0 RT 0 R 0 K L ,11 K L ,12 R T 0
K G = .K L. = . . =
0 R 0 R T 0 R K L , 21 K L , 22 0 R T
= . =
R.K L , 21 R.K L , 22 0 R T R.K L , 21 .R
T
R.K L , 22 .R T
Cuando las cargas sobre la estructura no están aplicadas directamente sobre los nudos,
sino en los tramos de barra, debemos hallar un sistema de cargas “equivalentes” en los
nudos para poder realizar el análisis matricial.
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Figura 6: Estructura con cargas en el tramo
La estructura (1) tiene las mismas cargas de la estructura original pero sus nudos se
encuentran completamente fijos (es decir, no pueden desplazarse ni vertical ni
horizontalmente ni girar sobre sí mismos). Fijar los nudos equivale a imponer
reacciones de empotramiento perfecto en cada uno de ellos.
6
desplazamientos (1) + desplazamientos(2) = desplazamientos(2)
14442444 3
nulos
En dicha estructura tenemos cargas únicamente en los nudos y por lo tanto podemos
aplicar el procedimiento ya visto para resolverla por análisis matricial.
Los programas de cálculo de estructuras realizan el cálculo una vez definidos los
distintos parámetros de la misma.
Se hace la reducción de la matriz [K] de forma que abarque solamente las filas y
columnas correspondientes a los desplazamientos incógnitas, obteniendo una nueva
matriz [Ka].
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(0) Intraslacional o con nudos fijos: Todos los movimientos de los nudos están
impedidos. El calculo incluye todas las cargas en barras. No se consideran en
este estado las cargas aplicadas en los nudos. De esa manera se determinan las
fuerzas y momentos de empotramiento perfecto en cada barra. Se puede calcular
barra por barra ya que al estar empotradas, no influyen unas sobre otras. Se
calcula por la teoría de resistencia de materiales aplicando equilibrio de fuerzas
y compatibilidad de deformaciones. Teniendo en cuenta que las fuerzas en las
barras normalmente están expresadas en coordenadas locales, las fuerzas de
empotramiento que resultan estarán también en primera instancia en
coordenadas locales. El programa las tiene que llevar a coordenadas globales
para entrarlas en la estructura (1).
(1) Traslacional o con nudos libres: Incluye todas las cargas que están aplicadas
en los nodos, más las reacciones de empotramiento perfecto calculadas en (0)
pero cambiadas de signo.
Para la estructura (1) se resuelve el vector desplazamientos [D] para luego hallar
los términos desconocidos del vector de fuerzas [P] (las reacciones).
6. Emparrillados
Las estructuras planas con cargas normales a su plano las denominamos emparrillados.
En los casos en que tenemos éstas estructuras, los desplazamientos nodales posibles son
una traslación normal al plano de la estructura y dos rotaciones definidas por versores
contenidos en el plano de la estructura.
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De aquí en adelante trabajaremos con emparrillados contenidos en el plano xy, con
cargas de fuerzas en la dirección del eje z y cargas de momentos con versores según los
ejes x e y.
Figura 8: Emparrillado
De esta forma, los esfuerzos en los nudos serán positivos con los sentidos indicados en
la figura 9, y análogamente para el sentido de los desplazamientos y giros indicados en
la figura 10.
Como se puede observar, los momentos M Y y los giros θ Y son positivos en el mismo
sentido que lo eran para las vigas en pórticos planos estudiadas anteriormente, mientras
que las fuerzas F y los desplazamientos w son contrarios.
Se deducen entonces las expresiones para los momentos M Y y las fuerzas F en los
extremos de la barra en función de los giros θ Y y desplazamientos verticales w
tomando las ecuaciones halladas para el estudio de pórtico plano y modificando los
signos mencionados:
− 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI
M YA = 2
wA + θ YA + 2 wB + θ YB
L L L L
9
− 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
M YB = 2
wA + θ YA + 2 wB + θ YB
L L L L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
ZA = 3
w A − 2 θ YA − 3 wB − 2 θ YB
L L L L
− 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
ZB = 3
w A + 2 θ YA + 3 wB + 2 θ YB
L L L L
Los momentos M XA y M XB son esfuerzos de torsión sobre la barra. Para que la barra
esté en equilibrio se debe cumplir que M XA + M XB = 0 , por lo que sabemos que
M XB = − M XA .
GJ
M XA = (θ XA − θ XB )
L
GJ
M XB = (− θ XA + θ XB )
L
M XA θ XA
M YA θ YA
Z w
F= A
; ∆=
A
M XB θ XB
M θ
YB YB
Z w
B B
10
GJ GJ
L 0 0 − 0 0
L
4 EI 6 EI 2 EI 6 EI
0 − 0
L L2 L L2
0 6 EI
− 2
12 EI
0
6 EI
− 2 − 3
12 EI
L L3 L L
K =
GJ GJ
− 0 0 0 0
L L
0 2 EI 6 EI 4 EI 6 EI
− 0
L L2 L L2
6 EI 12 EI 6 EI 12 EI
0 − 3 0
L2 L L2 L3
Para trabajar un emparrillado de barras con distintas orientaciones debemos rotar cada
una de las matrices de rigidez y expresarlas en el sistema de coordenadas globales de la
estructura.
Dicha rotación se realiza en torno al eje vertical z tal como se muestra en la figura 11:
cos α − senα 0
R = senα cos α 0
0 0 1
Los restantes pasos son análogos a los del caso del pórtico o el reticulado.
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7. Ejemplo análisis matricial – pórticos planos
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Dado que la barra AB y la barra BC tienen las mismas propiedades ( E , I , A , L ), la
matriz de rigidez en coordenadas locales será la misma para ambas.
EA EA
L 0 0 − 0 0
L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
0 0 −
L3 L2 L3 L2
0 6 EI 4 EI
0
6 EI
− 2
2 EI
L2 L L L
K local , AB = K local , BC =
EA EA
− 0 0 0 0
L L
0 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
− − 0 −
L3 L2 L3 L2
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
0 0 − 2
L2 L L L
Ya que las coordenadas locales de la barra BC coinciden con las coordenadas globales
elegidas para la estructura, tenemos entonces que K global , BC = K local , BC .
En el caso de la barra AB, el ángulo entre las coordenadas globales y las locales de la
barra es α AB = 90° , por lo cual la matriz de rotación será:
cos α − senα 0 0 − 1 0
Rα = senα cos α 0 ⇒ Rα =90° 1 0 0
0 0 1 0 0 1
R90° .K AA .R90
T
°
T
R90° .K AB .R90 °
K global , AB = T T
R90° .K BA .R90° R90° .K BB .R90°
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Se obtiene entonces:
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
L3 0 − − 0 −
L2 L3 L2
EA EA
0 0 0 − 0
L L
− 6 EI 0
4 EI 6 EI
0
2 EI
2
L L2 L
K global , AB = L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
− 3 0 0
L L2 L3 L2
0 EA EA
− 0 0 0
L L
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
− 2 0 0
L L L2 L
Para hallar la matriz global de la estructura, debemos ensamblar las matrices de cada
barra en coordenadas globales, superponiendo los términos correspondientes a los
mismos nodos.
K AA
barraAB barraAB
K AB K BB
barraBC barraBC
K BC
K global , AB = barraAB barraAB , K global , BC = barraBC barraBC ,
K BA K BB K CB K CC
tendremos la matriz global de la siguiente forma:
K AA
barraAB barraAB
K AB 0
barraAB barraAB barraBC barraBC
K global = K BA K BB + K BB K BC
0 barraBC
K CB barraBC
K CC
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Matriz global de la estructura:
12 EI 6 EI 12EI 6 EI
L3 0 − − 0 − 0 0 0
L2 L3 L2
EA EA
0 0 0 − 0 0 0 0
L L
− 6 EI 0
4 EI 6 EI
0
2 EI
0 0 0
L2 L L2 L
12EI 6 EI 12 EI EA 6 EI EA
− 3 0 + 0 − 0 0
L L2 L3 L L2 L
EA EA 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
K global ,tot = 0 − 0 0 + 3 0 −
L L L L2 L3 L2
6 EI 2 EI 6 EI 6 EI 4 EI 4 EI 6 EI 2 EI
− 2 0 + 0 − 2
L L L2 L2 L L L L
0 EA EA
0 0 − 0 0 0 0
L L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
0 0 0 0 − − 0 − 2
L3 L2 L3 L
0 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
0 0 0 0 − 2
L2 L L L
u A
v
A
θ A
r u B
u global = vB
θ B
u
C
vC
θ
C
De acuerdo con las restricciones que imponen los vínculos a tierra, sabemos que tanto el
nudo A como el nudo C no tendrán desplazamiento horizontal ni vertical o giro.
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El vector de desplazamientos lo podemos rescribir entonces de la siguiente forma:
0
0
0
r u B
u global = vB .
θ B
0
0
0
El primero es un vector con incógnitas a resolver (a excepción de las entradas nulas que
aparecen donde no hay vínculos), mientras que el segundo es un vector de cargas
enteramente conocido.
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Para llevar la carga q de tramo a cargas en los nudos, debemos hallar las reacciones que
se producirían en B y en C si la barra estuviese empotrada-empotrada.
0
0
0
P
− 3 qL
r c arg as
Fglobal = 32
5 2
− 192 qL
0
13
− qL
32
11 qL2
192
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El vector de esfuerzos total será entonces:
HA
VA
MA
P
− 3 qL
r r reacciones r c arg as 32
Fglobal = Fglobal + Fglobal = 5
2
− 192 qL
HC
V − 13 qL
C 32
11 2
M C + qL
192
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
L3 0 − − 0 − 0 0 0
L2 L3 L2
EA EA
0 0 0 − 0 0 0 0 HA
L L 0 V
− 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI A
0
0 0 0 0 0
L2 L L2 L
MA
12 EI 0
6 EI 12 EI EA 6 EI EA P
− 3 0 + 0 − 0 0 3
L L2 L3 L L2 L u B − qL
0 EA EA 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 32
− 0 0 + 3 0 − * vB =
L L L L2 L3 L2 − 5 qL2
6 EI 2 EI 6 EI 6 EI 4 EI 4 EI 6 EI 2 EI θ
B 192
− 2 0 + 0 − 2
L L L2 L2 L L L L 0 HC
0 EA EA 0 V − 13 qL
0 0 − 0 0 0 0
C
L L 32
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 0 11 2
0 0 0 0 − − 0 − 2 M B + qL
L3 L2 L3 L 192
0 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
0 0 0 0 − 2
L2 L L L
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Comenzaremos por hallar los desplazamientos. Para ello, utilizaremos las ecuaciones en
desplazamientos con términos definidos en esfuerzos. De esta forma, el sistema
reducido es el siguiente:
12 EI EA 6 EI
L3 + L 0 2 u
L
B P
EA 12 EI 6 EI
v = − 3 qL
0 + 3 *
32
B
L L L2
6 EI 6 EI 4 EI 4 EI θ B 5
+ − qL2
L2 L2 L L 192
Para la resolución asignaremos los siguientes valores a los parámetros del problema:
E = 2000 kN
cm 2
Sección de 15cmx 25cm ⇒ A = 375cm 2 , I = 19.531,25cm 4 .
L = 4m
P = 5kN
q = 10 kN
m
u B 3,07 ⋅10 cm
−3
v = − 1,58 ⋅10 −3 cm
B
θ B − 5,36 ⋅10 − 4 rad
Para hallar las reacciones utilizamos las ecuaciones restantes del sistema completo,
obteniéndose:
H A 0,76 kN
V 2,95 kN
A
M A − 1,00 kNm
r reacciones 0 0
Fglobal = 0 = 0
0 0
H − 5,76 kN
C
VC 17 ,05 kN
M − 10,24 kNm
A
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