Teoría de Control I

Práctica No. 1

Control Proporcional (P) y control

Proporcional Integral (PI)
Plan de la práctica

 Introducción.
 Simulación de un sistema de primer orden en lazo
abierto: sistema estable, sistema inestable.
 Control en lazo cerrado de un sistema de primer orden.
Algoritmos P y PI. Simulaciones numéricas,
 Caso de estudio: Control de la velocidad de un motor de
corriente directa.
 Introducción.
Modelo de un sistema de primer orden.

Sistema de primer orden.

Función de Transferencia Ecuación diferencial

y(s) b
= G= (s) y + ay =bu
u (s) s+a
o alternativamente
b :ganancia
y = −ay + bu
a :polo
y :Salida
u : Entrada
Modelo de un sistema de primer orden.

Ejemplos:
Sistemas Térmicos

Carga y descarga de
gases de un recipiente
Horno
Modelo de un sistema de primer orden.

Ejemplos:
Circuito Resistencia Capacitancia

Motor de Corriente Directa

Estabilidad de un sistema de primer orden
Solución de la ecuación diferencial

y =−ay + bu
t
y (t ) e − at y (0) + b ∫ e − a (t −σ )u (σ )dσ
=
 
Respuesta
Transitoria

0
Respuesta
Estacionaria

y (t ) es la solución de la ecuación diferencial.

y (0) es la condición inicial.
Estabilidad de un sistema de primer orden
¿Cómo se comporta la solución cuando la y (t ) = e − at y (0)
entrada es cero y la condición inicial es  
Respuesta
diferente de cero? Transitoria

a > 0 ⇒ e − at es decreciente a < 0 ⇒ e − at es creciente

El polo s = −a es negativo El polo s = −a es positivo
SISTEMA ESTABLE SISTEMA INESTABLE
Estabilidad de un sistema de primer orden
¿Cómo se comporta la solución cuando la
entrada es un escalón unitario y la condición
inicial es cero?

t
b
(t ) b ∫ e
y= − a ( t −σ )
u (σ )d=
σ (1 − e − at )
0
a
Estabilidad de un sistema de primer orden
¿Cómo se comporta la solución cuando la
entrada es un escalón unitario y la condición
inicial es cero?

a > 0 ⇒ e − at es decreciente
El polo s = −a es negativo
SISTEMA ESTABLE

− at
a < 0 ⇒ e es decreciente
El polo s = −a es positivo
SISTEMA INESTABLE
Características de un sistema de primer orden estable

Y (s) b
=
G (s) =
U (s) s + a
1 b
U ( s ) = ⇒ y∞ =
s a
y∞ :Respuesta en estado estacionario

El sistema en lazo abierto NO OSCILA

Control Proporcional de un sistema de primer orden

r + e Kp u b y
− s+a

r :Referencia constante e :error

y :Salida K p :Ganancia Proporcional
u :Señal de control
Control Proporcional de un sistema de primer orden

 Función de transferencia en lazo cerrado

Y (s) K pb
= F= (s)
R( s) s + a + K pb
 Error y señal de control en estado
estacionario:

ar aK p r
ess ≠=
0 uss ≠0
a + bK p a + bK p
Control Proporcional Integral (PI) de un sistema de
primer orden

Ki w

r + e
s
+u b y
Kp
− + s+a

K i :Ganancia Integral
W :Acción Integral
Control Proporcional Integral (PI) de un sistema de
primer orden

Función de Transferencia en lazo cerrado

Y (s) K p bs + K i b
= F= (s)
R( s) s + as + K p bs + K i b
2

Error y señal de control en estado

estacionario:
ar
ess = 0 uss =
b
El sistema en lazo cerrado PUEDE OSCILAR
 Control Proporcional Integral (PI) de un sistema de
primer orden
El sistema en lazo cerrado PUEDE OSCILAR
Polinomio Característico
s + ( a + K p b) s + K i b =
2
0
s + 2ζωn s + ω =
2
02
n

1
ωn b ;ζ
K i= ( a + K p b)
2ωn
Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz: a + K pb > 0; K ib > 0
CASO DE ESTUDIO
Control en velocidad de un
motor de corriente directa.
Arquitectura de la plataforma de experimentación
para el control en velocidad

PC AMPLIFICADOR y :velocidad angular real

MatLab/Simulink
Wincon
PI
ServoToGo
DA
u ISO (iref ) i Motor de CD Tacogenerador
CSE
124

ym : voltaje τ = ki
AD
r + e Kp u b y
− s+a

Computadora
u y
ISO
DA CSE Motor Tacómetro
124
Algoritmo
de control

AD
 Aislamiento Decodificador óptico Tacogenerador
galvánico
Motor

Amplificador
de potencia Medición de posición y
velocidad
Señal
de
control
Computadora
de control

19
PRACTICA
Simulación de un sistema de primer orden en lazo abierto:
sistema estable, sistema inestable.

Y (s) b
 Sistema de primer = G= (s)
orden. U (s) s+a
 Sistema estable: a > 0
 Sistema inestable: a < 0
 Simulación Matlab.
Simulación de un sistema de primer orden en lazo abierto:
sistema estable, sistema inestable.

Condiciones para la simulación

Parámetros=: a 2;=b 50.

Periodo deintegración :0.001 s
Método deintegración:Runge-Kutta
Señalde entrada:Escalón unitario.
Tiempo desimulación :5s
Simulación de un sistema de primer orden en lazo abierto:
sistema estable, sistema inestable.

•Probar también un valor

negativo del parámetro a.
• Comparar el comportamiento
del sistema con ambos valores
del parámetro a.
Control en lazo cerrado de un sistema de primer orden en
simulación: Control Proporcional.

r + e Kp u b y
− s+a

r :Referencia constante e :error

y :Salida K p :Ganancia Proporcional
u :Señal de control
Control en lazo cerrado de un sistema de primer orden en
simulación: Control Proporcional.

•¿Existe error en estado

estacionario?
• Observar el error en estado
estacionario cuando se
incrementa o disminuye la
ganancia proporcional
•¿El sistema en lazo cerrado
tiene sobretiros?
Control en lazo cerrado de un sistema de primer orden en
simulación: Control Proporcional Integral.

Ki w

r + e
s
+u b y
Kp
− + s+a

K i :Ganancia Integral
W :Acción Integral
Control en lazo cerrado de un sistema de primer orden en
simulación: Control Proporcional Integral.

•¿Existe error en estado

estacionario?
• Observar el comportamiento
del sistema cuando se
incrementa o disminuye la
ganancia proporcional
•¿El sistema en lazo cerrado
tiene sobretiros?
 Teoría de Control I
Práctica No. 2

Control Proporcional Derivativo (PD)

y
Control Proporcional Integral Derivativo (PID).

1
Plan de la práctica
 Introducción.
 Simulación numérica de un sistema de segundo orden
en lazo abierto: sistema estable, sistema inestable.
 Control en lazo cerrado de un sistema de segundo
orden. Algoritmos PD y PID. Simulaciones numéricas.
 Caso de estudio: Control en posición de un motor de
corriente directa. Algoritmos PD y PID.

2
 Introducción.
Modelo de un sistema de segundo orden.

Sistema de segundo orden.

Función de Transferencia Ecuación diferencial

y(s) b 
= G= (s) y + a1 y + a2 y =
bu
u (s) s 2 + a1s + a2
o alternativamente
b :ganancia

y= −a1 y − a2 y + bu
a1; a2 :coeficientes
y :Salida
u : Entrada

3
Modelo de un sistema de segundo orden.
Ejemplos de sistemas que se pueden modelar
utilizando una función de transferencia de
segundo orden:
Sistemas mecánicos
Sistema Masa-Resorte

Péndulo

4
Modelo de un sistema de segundo orden.
Ejemplos:
Circuito Resistencia Inductancia Capacitancia

Motor de Corriente Directa con

salida en posición

5
Estabilidad de un sistema de segundo orden
Ecuación característica

b
G (s) = 2
s + a1s + a2
P( s ) =s 2 + a1s + a2 :Ecuación característica
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
a1 > 0; a2 > 0
La estabilidad NO depende del tipo de entrada

6
Características de un sistema de segundo orden estable

Y (s) b
=
G (s) = 2
U ( s ) s + a1s + a2
1 b
U ( s ) = ⇒ y∞ =
s a2
y∞ :Respuesta en estado estacionario
El sistema en lazo abierto PUEDE OSCILAR

7
Características de un sistema de segundo orden estable

b
G (s) = 2
s + a1s + a2
b
G (s) =
s 2 + 2ζωn s + ωn2
ζ :Coeficiente de amortiguamiento
ωn : Frecuencia natural no amortiguada

8
 1.4

1.2

Respuesta
1

subamortiguada:
0.8

0.6

ξ <1 0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

9
Respuesta
subamortiguada:
ξ <1

10
 1.4

1.2

0.8

ξ =1 0.6

0.4

Respuesta críticamente 0.2

amortiguada: 0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

11
 ξ =1
Respuesta críticamente
amortiguada:

12
 1.4

1.2

Respuesta 1

sobreamortiguada: 0.8

ξ >1 0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

13
Respuesta
sobreamortiguada:

ξ >1

14
Modelo general de un sistema de segundo orden.

y(s) b0 s 2 + b1s + b2 N ( s )
= G= (s) =
u (s) s + a1s + a2
2
P( s)
N ( s ) :Numerador
P( s ) : Denominador, Polinomio Característico
Raices del numerador: Ceros del sistema
Raices del denominador: Polos del sistema

15
Caso particular de un sistema de segundo orden.

b
G (s) = 2
s + as
b
=
s( s + a)
Sistema marginalmente
estable
Polos: s = 0; s = −a

16
Control Proporcional de un sistema de segundo orden

r + e Kp u b 1 y
− s+a s

r :Referencia escalón e :error

y :Salida K p :Ganancia Proporcional
u :Señal de control
17
17
 Control Proporcional de un sistema de segundo orden

 Función de transferencia en lazo cerrado

Y (s) K pb ω 2
= F= ( s) = 2 n

R( s) s + as + K p b s + 2ξω n s + ω n
2 2

 Amortiguamiento y frecuencia natural no

amortiguada en lazo cerrado
a
ωn =
K pb ξ
2 K pb
Ambos términos dependen de la ganancia proporcional
18
18
Control Proporcional de un sistema de segundo orden

 Error y señal de control en estado

estacionario:
ess = 0 uss = 0
Valores elevados de la ganancia proporcional pueden
producir oscilaciones

19
19
 50
G (s) =
s ( s + 2)

K P = 0.1 KP = 1
ω=
n =
5 2.2361 ωn
= =
50 7.0711
1 1
ζ
= = 0.4472 ζ
= = 0.1414
5 50
20
Control Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden

r + e K + u b y 1 y
− s+a
p

− s
Kd

r :Referencia escalón e :error

y :Salida K p :Ganancia Proporcional
u :Señal de control K d :Ganancia Derivativa
21
21
 Control Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden

Función de transferencia en lazo cerrado

Y (s) K pb ω 2
= F= (s) = 2 n

R( s) s + as + K d bs + K p b s + 2ξω n s + ω n
2 2

Amortiguamiento y frecuencia natural

no amortiguada en lazo cerrado
ω n2
a + Kd b Kp =
ωn K pb ξ
= b
2 K pb 2ξω n − a
Kd =
b
22
22
Control Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden
Observaciones
 El amortiguamiento y la frecuencia natural no
amortiguada dependen de dos parámetros:
Las ganancias proporcional y derivativa.
 Entonces, es posible regular estas
cantidades independientemente mediante el
ajuste de las ganancias
 El sistema en lazo cerrado es estable si las
ganancias proporcional y derivativa son
positivas
23
23
Control Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden

 Error y señal de control en estado

estacionario:
ess = 0 uss = 0
Valores elevados de la ganancia proporcional pueden
producir oscilaciones
Las oscilaciones se pueden amortiguar mediante la
acción derivativa

24
24
 50
G (s) =
s ( s + 2)

KP = 1 KP = 1 KP = 1
KD = 0 K D = 0.05 K D = 0.3

25
Control Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden

¿Qué sucede si existe una perturbación?

Respuesta: El error de posicionamiento en estado
estacionario no es cero.

26
26
Control Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden PERTURBADO
d
r + e K + u b y 1 y
− s+a
p

− s
Kd

r :Referencia escalón e :error d : perturbación

y :Salida K p :Ganancia Proporcional
u :Señal de control K d :Ganancia Derivativa
27
27
Control Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden PERTURBADO

y(s) K pb
= 2
r ( s ) s + as + K d bs + K pb
y(s) b
= 2
d ( s ) s + as + K d bs + K pb

b( K p r ( s ) + d ( s ))
y(s) =
s 2 + as + K d bs + K pb

28
28
Control Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden PERTURBADO

d d r
ess = − d (s) = r (s) =
Kp s s
Error en estado estacionario cero cuando la
entrada y la perturbación son constantes.

29
29
 50
G (s) =
s ( s + 2)

KP = 1 KP = 1
K D = 0.3 K D = 0.3
d =0 d = 0.3

30
¿Cómo se contrarresta el efecto de una perturbación
constante?

Respuesta: Mediante la acción integral.

31
31
Control Proporcional Integral Derivativo de un sistema de
segundo orden PERTURBADO: Topología estándar

Ki
s + d
+ e + u b y 1
r Kp y
− +
s+a s
s Kd

r :Referencia escalón; e :error; d :perturbación

y :Salida; u :Señal de control; K p :Ganancia Proporcional
; K i :Ganancia Integral; K d :Ganancia Derivativa

32
Control Integral Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden PERTURBADO.
d
+ e K + + u b y 1
r i Kp y
− s − − s+a s
Kd

r :Referencia escalón; e :error; d :perturbación

y :Salida; u :Señal de control; K p :Ganancia Proporcional
; K i :Ganancia Integral; K d :Ganancia Derivativa

33
33
Control Integral Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden PERTURBADO.

y(s) K ib
= 3
r ( s ) s + (a + K d b) s 2 + K pbs + K ib
y( s) bs
= 3
d ( s ) s + (a + K d b) s 2 + K pbs + K ib
b( K i r ( s ) + sd ( s ))
y ( s) = 3
s + (a + K d b) s + K pbs + K ib
2

34
34
Control Integral Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden PERTURBADO.
d r
=ess 0=
d ( s) = r( s)
s s
Error en estado estacionario cero cuando la
entrada y la perturbación son constantes.
Polinomio Característico
s + (a + K d b) s + K pbs + K ib
3 2

Condiciones de estabilidad
a + K d b > 0; K pb > 0; K ib > 0
( a + K d b) K p > K i
35
 50
G (s) =
s ( s + 2)

KP = 1 K P = 10
K D = 0.3 K D = 0.5
K i = 0.9 Ki = 3
d = 0.3 d = 0.3
36
CASO DE ESTUDIO
Control en posición de un
motor de corriente directa.

37
Arquitectura de la plataforma de experimentación
para el control en posición
y :velocidad angular real
PC AMPLIFICADOR
MatLab/Simulink Tacogenerador

Wincon
PI
τ = ki
ServoToGo
DA
u ISO (iref ) i Motor
CSE de CD
124

AD
y = K tachv :velocidad angular v : voltaje Decodificador
Óptico
Incremental
Circuito para
decodificador
óptico
y : posición angular (pulsos)

38
r + e K + u b y 1 y
− s+a
p

− s
Kd

Computadora

u y
ISO Decodificador
DA AMP Motor óptico
124
Algoritmo
de control AD
Tacogenerador

y
Circuito
decodificador
óptico
39
39
Simulación de un sistema de segundo orden:
sistema marginalmente estable.

Y (s) b
= G= (s)
U (s) s(s + a)
 Sistema de segundo
orden. a>0
 Sistema marginalmente s = −a
estable:
s=0
 Simulación Matlab.

40
Simulación de un sistema de segundo orden en lazo
abierto.

Condiciones para la simulación

Parámetros=
: a 2;=
b 50.
Periodo deintegración :0.001 s
Método deintegración:Runge-Kutta
Señalde entrada:Escalón unitario.
Tiempo desimulación :5s
41
Simulación de un sistema de segundo orden en lazo
abierto.

 Comparar la salida del

integrador con la salida
del sistema de primer
orden. Explicar las
diferencias.
 Aplicar un escalón
unitario negativo.
Comparar nuevamente
las salidas.

43
Control Proporcional de un sistema de segundo orden en
simulación

r + e Kp u b 1 y
− s+a s

r :Referencia constante e :error

y :Salida K p :Ganancia Proporcional
u :Señal de control
44
44
45
Control Proporcional de un sistema de segundo orden en
simulación

 ¿Existe error en estado

estacionario?
 ¿El sistema en lazo
cerrado oscila? Explicar
este comportamiento

46
Control Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden

r + e K + u b y 1 y
− s+a
p

− s
Kd

r :Referencia constante e :error

y :Salida K p :Ganancia Proporcional
u :Señal de control K d :Ganancia Derivativa
47
47
48
Control Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden
SINTONIZACION DEL CONTROLADOR
1. Incrementar la ganancia derivativa hasta que se elimine la
oscilación.
2. Si se desea una velocidad de respuesta mayor, incrementar
la ganancia proporcional.
3. Si nuevamente se observan oscilaciones, incrementar la
ganancia derivativa hasta eliminarlas.

• ¿Qué valor tiene el error en estado estacionario?

• ¿Qué sucede con la señal de control cuando se incrementa
la ganancia proporcional?

49
Control Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden PERTURBADO
d
r + e K + u b y 1 y
− s+a
p

− s
Kd

r :Referencia constante e :error d : perturbación

y :Salida K p :Ganancia Proporcional
u :Señal de control K d :Ganancia Derivativa
50
50
51
Control Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden perturbado

SINTONIZACION DEL CONTROLADOR

1. Ejecutar el diagrama con la perturbación igual a cero y
emplear las ganancias utilizadas en la simulación anterior
que ofrecieron la mejor respuesta.
2. Utilizar un valor de perturbación como el indicado en el
diagrama y ejecutar nuevamente la simulación.

• ¿Qué valor tiene el error en estado estacionario?

• ¿Qué sucede con el error cuando se incrementa la
ganancia proporcional? ¿Se elimina?

52
Control Integral Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden PERTURBADO.
d
+ e K + + u b y 1
r i Kp y
− s − − s+a s
Kd

r :Referencia constante; e :error; d :perturbación

y :Salida; u :Señal de control; K p :Ganancia Proporcional
; K i :Ganancia Integral; K d :Ganancia Derivativa

53
53
54
Control Integral Proporcional Derivativo de un sistema de
segundo orden PERTURBADO.
SINTONIZACION DEL CONTROLADOR
1. Ejecutar el diagrama y emplear las ganancias indicadas en
el mismo. Incrementar la ganancia integral hasta eliminar el
error en estado estacionario y sin producir sobretiros.
2. Reemplazar las ganancias proporcional y derivativa por
aquellas empleadas en la simulación anterior. Si es
necesario incrementar la ganancia integral hasta obtener
una respuesta rápida y sin sobretiros.
• ¿Qué valor tiene la señal de control en estado estacionario?
• ¿Qué sucede con el comportamiento del sistema si se
incrementa demasiado la ganancia integral?

55