Teniendo en cuenta que nuestras ecuaciones son las siguientes:

𝑑𝑉𝑐 2𝑉𝑐 2𝑖𝐿 𝑉

=− − + (1)
𝑑𝑡 9 9 6

𝑑𝑖𝐿 4𝑉𝑐 6𝑖𝐿

= − (2)
𝑑𝑡 5 5

Aplicamos Transformada de Laplace:

𝑑𝑉𝑐
= 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠)
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡

𝑉(𝑡) = 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑉𝑐 (𝑠)

𝑉𝐿 (𝑡) = 𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡

𝑉𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

La entrada, corresponde al V(t) y la salida al V(l)

Aplicando esto al sistema de ecuaciones tenemos

2𝑉𝑐 (𝑆) 2𝑖𝐿 (𝑆) 𝑉(𝑆)

𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = − − + (3)
9 9 6

4𝑉𝑐 (𝑆) 6𝑖𝐿 (𝑆)

𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − (4)
5 5
Despejamos Vc(s) de la ecuación 3

2 2𝑖𝐿 (𝑠) 𝑉(𝑠)

𝑉𝑐 (𝑠) [𝑠 + ] = − +
9 9 6

9𝑠 + 2 9𝑉(𝑠) − 12𝑖𝐿 (𝑠)

𝑉𝑐 (𝑠) [ ]=
9 54

9𝑉(𝑠) − 12𝑖𝐿 (𝑠)

𝑉𝑐 (𝑠) = (5)
54𝑠 + 12

Sustituimos 5 en 4

4 9𝑉(𝑠) − 12𝑖𝐿 (𝑠) 6𝑖𝐿 (𝑆)

𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = ( )−
5 54𝑠 + 12 5

48 6 36
𝑖𝐿 (𝑠) (𝑠 + + ) = 𝑉(𝑠) ( )
270𝑠 + 60 5 270𝑠 + 60

Teniendo en cuenta que nuestra impedencia tiene valor L=2, multiplicamos Ls en cada lado

de la igualdad.

48 6 36
2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) (𝑠 + + ) = 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑉(𝑠) ( )
270𝑠 + 60 5 270𝑠 + 60

48 6 72𝑠
𝑌(𝑠) (𝑠 + + ) = 𝑈(𝑠) ( )
270𝑠 + 60 5 270𝑠 + 60

1350𝑠 2 + 1920𝑠 + 600 72𝑠

𝑌(𝑠) ( ) = 𝑈(𝑠) ( )
1350𝑠 + 300 270𝑠 + 60

𝑌(𝑠) 360𝑠
= 2
𝑈(𝑠) 1350𝑠 + 1920𝑠 + 600

𝑌(𝑠) 𝑠
=
𝑈(𝑠) 3.75𝑠 2 + 5.333𝑠 + 1.666
  Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se aplica una

señal de perturbación tipo escalón unitario

Teniendo en cuenta que la señal de error (𝑒) se determina mediante la diferencia de la señal

de entrada y la obtenida tenemos:

𝑒 = 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 − 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑒(𝑠) = 𝑢(𝑠) − 𝑌(𝑠)

Para el sistema en lazo abierto

𝑒 = (1 − 𝐺(𝑠))𝑈(𝑠)

Entonces el error en estado estacionario es:

𝑒𝑜 = lim 𝑠 ∗ 𝑒(𝑠)
𝑠→0

𝓕Para el sistema en lazo cerrado

1
𝑒=( ) 𝑈(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)

Para una entrada escalón

1 1
𝑒𝑜 = lim 𝑠 ∗ ( )
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠

1
𝑒𝑜 = lim∗ ( 𝑠 )=1
𝑠→0 1+
3.75𝑠 2 + 5.333𝑠 + 1.666

 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del mismo.

Utilizando Matlab, hallamos el diagrama de polos y ceros. Podemos ver que la posición de

los ceros corresponde a la ubicación para un sistema estable.

clc
clear all

s = tf('s');
Gs = s/(3.75*s^2+5.333*s+1.666);

pzmap(Gs)
 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada y grafique la

salida del sistema cuando se aplica una entrada constante V(t)=12 V durante los

primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante

10 segundos más, de manera que la simulación dura 15 segundos.

 Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde

explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el dominio de la

frecuencia, debe estar en su página de YouTube y hace entrega del enlace del video en el foro

de interacción y producción de la unidad.