UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERÍA
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

LABORATORIO 4 DE SIMULACIÓN DE CONTROL II

DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN

ANGULAR MEDIANTE REALIMENTACIÓN DE LAS
VARIABLES DE ESTADO
ALUMNOS: rojas Vargas Giovanny
Cruz guerrero alonso

DISEÑO CLÁSICO
  K =??
 PO ≈ 5%.
 TS=??

 P.O. =4.737%
 K= 2.125
 ΔTs = 14.985s

Si K esta cerca del 5%,

  P.O. = 5.84%
 k1= 2.2
 k2=2.3
 ΔTs = 15 segundos

DISEÑO REALIMENTANDO LAS VARIABLES DE ESTADO

a) Diseñe un control de seguimiento a una referencia escalón. Mediante los comandos de

MATLAB averigüe las características de la planta, como controlabilidad, estabilidad y si tiene
integrador. Para el cálculo de las ganancias de las realimentaciones, considere que se desea
una respuesta transitoria con mínima oscilación y un tiempo de establecimiento de
aproximadamente 2 segundos.

Controlabilidad de la planta:
>> A= [0 1 0;0 -1 1;0 0 -5]
>> B= [0;0;1]
>> c= [1 0 0]
>> S=ctrb(A,B)
>> det(S)
ans = -1
o S es diferente de 0, la planta completamente controlable.
Estabilidad de la planta:

>> eig(A)

o el sistema es estable.

respuesta transitoria con mínima oscilación y t=2s

Por ITAE:

 r1 = - 4.35/2 + 8.918j/2= -2.175 + 4.459j

 r2= - 4.35/2 - 8.918j/2 = -2.175 - 4.459j
 r3=- 5.913/2 = -2.29565

>> K=acker (A, B, [-2.175+4.459j; -2.175-4.459j; -2.9565])

K = 72.7692 31.1676 1.3065

b) Mediante un esquema en Simulink, obtenga la respuesta del sistema cuando la señal de

referencia ӨR es escalón unitario. Mida las especificaciones de funcionamiento. Así mismo
observe el voltaje V aplicado al motor.
  TAE (tiene 3 raices)
 Ts=2.2
 %OS=%yss=2%

conclusiones

 el numero de raíces y el numero de K en el caso particular son iguales

 se usó ITAE puesto que el problema requería una mínima oscilación