Diseño de un sistema de accionamiento

para motor trifásico

Design of a driver system for a trifasic induction motor

Julián Andrés Gómez, Roberto William Muñoz

Resumen Abstract

n este artículo se muestra el diseño e imple-
mentación de un inversor trifásico con la
E descripción de los respectivos módulos que
lo conforman y sus respectivas palabras de
control encargadas de generar las señales
trifásicas, que son observadas luego a través de una interfaz de
comunicación USB por medio de la herramienta de software
LabView.
n this paper shows the design and imple-
mentation of a three-phase inverter with the
I description of the respective modules that
comprise it and their respective control words
which generate the phase signal USB commu-
nication interface using LabView software tool.
Keywords: engine, rotor, stator phase, signals.

Palabras clave: motor, rotor, estator, trifásico, señales.

Recibido: Julio 5 de 2013  Aprobado: Septiembre 13 de 2013

Tipo de artículo: Investigación científica y tecnológica terminada.
Afiliación Institucional de los autores: Universidad del Quindío, Facultad de Ingeniería Electrónica.
Los autores declaran que no tienen conflicto de interés.
Julián Andrés Gómez, Roberto William Muñoz
Introducción
La industria busca ser cada día más competitiva, por lo
que se requiere de procesos automatizados en cada una
de las diferentes etapas que componen la transforma-
ción de materias primas. Una parte importante de estos
se ve reflejado en los motores empleados, los cuales, en
su gran mayoría, son motores trifásicos. Para realizarles
el respectivo control se requiere de un cambio en la
frecuencia debido a que la forma más efectiva de realizar
el cambio de velocidad es por medio de un inversor
trifásico, en comparación con sistemas mecánicos los
cuales requieren de un mantenimiento periódico para su
funcionamiento.
Diseño del inversor
En el diseño del inversor, su principal característica es
que el sistema es modular debido a que deben permitirse
su fácil modificación y reparación, como es un modulo
didáctico, este permite a los estudiantes complementar
sus estudios teóricos con actividades practicas que
mejoren sus conocimientos y motiven a la investigaciones
en técnicas de control de motores trifásicos. Este modulo
cuenta con una conexión USB que permite realizar una
interacción por medio de la herramienta computacional
LabView.
A continuación se realizara una descripción de los
elementos que componen al modulo inversor.
1. Fuente de alimentación.
2. Procesamiento de datos.
3. Aislamiento y Acople.
4. Generación de tiempo muerto.
5. Driver o manejador.
6. Disipación térmica.
1. Fuente de alimentación.
El sistema de accionamiento del motor trifásico cuenta
con 3 fuentes independientes: dos de 24V, y una de 5V
respectivamente.
La fuente de 24V se implemento por medio de un trans-
formador de 120V a 24V esta maneja una corriente de
78 ¦   Revista de Tecnología ¦ Journal Technology ¦ Volumen 12 ¦ Número 2 ¦ Págs. 77-86
5A. Se tiene un puente rectificador kbp5010 con la capa-
cidad de soportar una corriente de 50 A y dos capacitores
en paralelo de 2200µF a 63V los cuales se encargan de
disminuir el rizado después de la rectificación de la señal
sinusoidal de 60 Hz de la red eléctrica. Esta fuente se
encarga de alimenta el motor trifásico.
La segunda fuente de 24V se implemento por medio
de un transformador de 120V a 24V, esta maneja una
corriente de 1 A y maneja un regulador 7824.
La fuente de 5V se implemento por medio de un trans-
formador de 120V a 6V, la cual maneja una corriente de 1
A y maneja un regulador 7805 [1].
El esquema de la fuente de alimentación se puede
observar claramente en la figura 1.
2. Procesamiento de datos
¿Se realizó la implementación de la tarjeta de procesa-
miento por medio de un microcontrolador de la empresa
ATMEL, el usado exactamente es el atxmega32a4u. Sus
principales características son:
• Trabaja a una frecuencia de 32M Hz.
• Permite una conexión USB ya que cumple con las
especificaciones requeridas por el protocolo de
comunicación.
• Adicionalmente cuenta con los módulos del timmer,
ADC y DAC [2].
3. Aislamiento y Acople
Para la etapa de aislamiento se implementó el integrado
iso7241 de la empresa Texas Instrument, el cual desem-
peña la función de separar eléctricamente la etapa de
control de la etapa de potencia. Su principal caracterís-
tica es que puede ser operado a 3.3V o a 5V dependiendo
de los requerimientos de aplicación. En el caso del
inversor, la señal de activación debe de ser de 15V, por
lo que se implementó una etapa de ganancia por medio
de un amplificador operacional en configuración de no
inversor [3].
El cálculo del voltaje de salida será el siguiente.
 Diseño de un sistema de accionamiento para motor trifásico

Figura 1. Esquema de la fuente de alimentación.

Figura 1. Esquema de la fuente de alimentación.

AC AC
H7
H1 H11 B1 FUSE FUSE
AC H5
++ VCC1
H8 AC H3 H4
AC + C1 + C2
AC H12 R1 +
H2 22R 470 uF 470 uF
H6
GND1

H7 AC
AC H11 AC1 B4
- ++ + IN OUT 24V
24V2 JP1 JP2 JP3 JP4 JP5
H8 AC + C3 + C7 + C5
AC2 GND 1 1 1 1 1

AC H12 IC1 2 2 2 2 2

1000uF 0.47uF LM7824

100uF 24V1

GND24
H9 AC
AC H13 AC1 B2
- ++ + 5V
IN OUT
JP6 JP7 JP8 JP9 JP10
H10 AC AC2 C4 C8 GND C6
+
1
+
1 1 1 1
5V2
AC +
H14 2 2 2 2 2

IC2
2200uF 0.47uF LM7805 100uF
5V1

GND5

Ecuación 1.
Figura 3. Esquema del circuito generador de tiempo
muerto.
 R2 
Vo = V 1 + 1  1N4004

 R1  D2

 1.5ΚΩ 
Vo = 5V  +1 R2

 750Ω  A E B2

Vo = 15V B1 G2
S

El esquema del circuito de aislamiento y acople se puede

observar claramente en la figura 2.
GND

4. Generación de tiempo muerto La respuesta de este circuito se puede observar clara-

mente en la siguiente figura 4.
Debido a que el driver requiere de señales complementa-
rias, es necesario que la parte baja se encuentre retrasada
con respecto a la de alta. Si esto no se considera se Figura 4. Respuesta del circuito de tiempo muerto.
podría generar un corto circuito por parte de los Mosfet
de potencia. Para esto se implementó un circuito confor-
mado por resistencia (En este caso trimer de 10 KΩ),
un capacitor (de 100nF) y un diodo, que determinan el
tiempo de retardo de la señal de activación, debido a que
el driver solo se activa después de una señal de 10V.
El esquema del circuito generador de tiempo muerto se
puede observar claramente en la figura 3.

Revista de Tecnología ¦ Journal Technology ¦ Volumen 12 ¦ Número 2 ¦ Págs. 77-86  ¦ 79

Julián Andrés Gómez, Roberto William Muñoz

Figura 2. Esquema del circuito de aislamiento y acople.

R2
2.2k
GND
+3V3

GNDA
+5V

0.1uF
0.1uF
IC1 12 IC3D
C1

C2
1 VCC1 VCC2 16 14
2 GND1 15 13
GND2 C5
3 INA1 OUTA 14

R7
1k
4 INB1 OUTB 13 LM324N
5 INC OUTC 12 1nF 2
2 6 OUTD IND 11 SENSOR 1 R4

GNDA
1
1 7 EN1 10

GNDA
EN2
8 GND1 GND2 9 2.2k
JP6
ISO7241
GNDA

GND 10 IC3C
JP2

JP3
8
1
3
2

1
3
2

6 9
C6
5

R7
1k
LM324N
+3V3

+5V

4 1nF 2

GNDA
3
2 R6
GNDA

GNDA
1
1 GND
2.2k
JP1 JP7
IC3B SENSOR 1 1
5 SENSOR 2 2
7
GND 6
+3V3

GNDA
+5V

C7 JP8
0.1uF
0.1uF

IC2

R7
1k
LM324N
C3

1
C4

1 VCC1 VCC2 16 1nF 2 2

GNDA

2 GND1 15 R8
GNDA
GND2 3
1
3 INA1 OUTA 14 4
4 INB1 OUTB 13 2.2k 5
5 INC OUTC 12 SENSOR 2 6
6 OUTD IND 11
7 EN1 EN2 10 10 IC3C
8 GND1 GND2 9 8
+3V3 ISO7241 9
GNDA

C8
2
3

R7
1k

1 GND LM324N
1nF 2
GNDA
JP5

JP6

GND
GNDA

JP10 R10
1

1
3
+3V3 2

3
2

2.2k
+5V

IC3D
GNDA

GND 5
7
6
C9
3

R7

LM324N
1k

1nF 2
GNDA

R12
GNDA
1

2.2k

3 IC3A
1
2
C10
3

R7
1k

LM324N
1nF 2
GNDA

GNDA
1

Ecuación 2.
5. Driver o manejador
Para la implementación del manejador de alta y baja para  Iqbs ( Max ) Icbs ( fuga ) 
2 2 Qg + + + Qls 
f f 
C≥ 
Mosfet se usó el circuito integrado IR2110 de la empresa
International Rectifier, el cual funciona como una fuente Vcc − Vf − Vls − V min
flotante por medio de un capacitor de Boostrap, el cual
activa el Mosfet que se encuentra en la parte alta de la Dónde:
configuración. El driver se recomienda implementarlo • Qg: Puerta de carga del lado alto del FET.
con 15V que es el voltaje de activación de los Mosfet para
• f: Frecuencia de operación.
evitar efectos de estrangulamiento del canal. [4][5]
• Icbs (Fuga): corriente de fuga del capacitor de boostrap.
Para calcular el capacitor de Boostrap se realiza lo
• Iqbs (Max): Máxima corriente de reposo VBS.
siguiente:
• Vcc: Voltaje de alimentación.

80 ¦   Revista de Tecnología ¦ Journal Technology ¦ Volumen 12 ¦ Número 2 ¦ Págs. 77-86


• Vf: Caída de tensión a través del diodo de boostrap.
• Vls: Caída de tensión de la parte baja del FET.
• Vmin: Mínimo voltaje entre Vb y Vs.
• Qls: Nivel de carga requerido por ciclo.
El capacitor implementado en el driver es de 10µF.
Para evitar que los Mosfet sigan en conducción debido a
la inductancia propia del motor se implementó una red
snubber la cual permite disipar la energía almacenada
en el inductor.
A continuación se desglosara cada uno de los compo-
nentes de la red snubber.
• Cs. Este capacitor limita la tensión cuando se está
apagando el dispositivo de conmutación, reduciendo
las pérdidas de potencia en la conmutación.
Ecuación 3.
IL * tF
Cs ≥
2 * VDC
• IL. Es la corriente del motor que es de 4A (la corriente
nominal del motor es de 3.71 A y se aproxima a 4A).
• tF. Tiempo de caída del transistor que según la hoja
de datos del transistor utilizada es de 33ns.
• VDC. Voltaje de corriente continúa del dispositivo
de conmutación que es igual a 24 V.
Reemplazando en la ecuación 3, se tiene el valor del
capacitor Cs:
4 * 33 ns
Cs ≥ = 2.75 nf
2 * 24 v
La resistencia snubber tiene dos límites, una resis-
tencia mínima y una resistencia máxima.
La resistencia mínima tiene la siguiente, ecuación 4.
Esta resistencia ayuda a limitar el voltaje cuando se
apaga el dispositivo de conmutación.
Ecuación 4.
VD
Rsmin ≥
Im − IL
• VD.Voltaje máximo del dispositivo de conmutación,
cuyo valor es 200 V.
Revista de Tecnología ¦ Journal Technology ¦ Volumen 12 ¦ Número 2 ¦ Págs. 77-86  ¦ 81
Diseño de un sistema de accionamiento para motor trifásico
• Im. Corriente máxima que soporta el dispositivo de
conmutación y su valor es de 30 A.
• IL. Corriente en la carga.
Reemplazando en la ecuación 4 se obtiene el valor de
la resistencia mínima.
200 V
= 7.6923Ω
30 A − 4 A
La resistencia máxima ayuda a limitar el voltaje
cuando se apaga el dispositivo de conmutación.
Ecuación 5.
t on ( min )
Rs max ≤
3Cs
• ton(min). Tiempo mínimo en el cual el transistor
está en estado encendido (saturado).
Reemplazando en la ecuación 5 se obtiene el valor de la
resistencia máxima.
500 us
= 1.667 ΚΩ
3 * 0.1uf
El diodo de snubber se escoge según los niveles de
corriente y voltaje nominal manejado en el transistor.
Por último se halla la disipación de potencia de la resis-
tencia RS, debido al circuito de protección contra el
voltaje para el dispositivo de conmutación (24V )2 (24V )2.
Ecuación 6.
PRes = 0.5Cs * VD2 * Fs
• V2D . Voltaje de máximo al cuadrado que soporta el
dispositivo de conmutación igual a 24V 157V2.
• Fs. Frecuencia de conmutación del dispositivo de
conmutación (tiempo mínimo que el Mosfet irfp250n
Se Encuentra en saturación).
Para hallar esta frecuencia se utiliza la siguiente ecuación.
1
=Fs = 200 Hz = 2 KHz
500 us
Por lo tanto, reemplazando en la ecuación 6 se obtiene el
valor de la disipación de potencia.
PRS = 0.5 * 0.1uf * (24V)2 * 2KHz = 0.0576w
Julián Andrés Gómez, Roberto William Muñoz

Los valores antes hallados son muy difíciles de encon-
trar en el mercado, por lo que se estableció unos valores
comerciales que estuvieran en los rangos de operación
que se exige en los cálculos hallados. [6]
Cs = 0.1uf a 250v
R = 47Ω a 5w
Diodo = 400v a 6 Amperios
El esquema del circuito del driver observar claramente
en la figura 5.
6. Disipación térmica
Un disipador es un elemento que sirve para eliminar el
calor producido por un dispositivo semiconductor. Es un
elemento importante ya que el calor puede causar daños
o malos funcionamientos en los dispositivos.
Para obtener estos datos se consultó la hoja de datos del
fabricante del mosfet IRFP250N fabricado por interna-
tional Rectifier. Los valores son los siguientes.
PD = 214W
RθJC =0.7°C/W
Entonces el valor de la resistencia térmica será finalmente
RθSA = -0.3348. [7]
Comunicación USB
En el manejo del Host es necesario que se tenga conoci-
miento acerca de cómo el puerto de USB puede obtener
datos del dispositivo y como pueden utilizarse estos
datos para una posible aplicación para un usuario [8].
Para que se reconozca el dispositivo de forma más fácil se
deben seguir los siguientes pasos.
1. Configurar el dispositivo de manera USB – HID. Esto
se hace con el fin de lograr que el sistema numere e
identifique el dispositivo.
2. Comunicación y creación de los pipes de interface.
Para la creación de los pipes de interface se debe conocer
el modo de transmisión utilizado para dicha interfaz. Por
medio de la librería dinámica AtUsbHid.dll, suministrada
por la empresa ATMEL, la cual se puede descargar desde
su página en internet sin ningún costo se pueden obtener
los pipes de interfaz.

RθCS=0.24°C/W Las funciones para la comunicación con el inversor trifá-

sico serán las siguientes.
Tj = 150°C
1. FindHidDevice ( VID, PID).
TA = 35°C
Esta función permite comunicarse con el pipe de
De la siguiente expresión se despeja el valor de la resis- control, donde el VID ( Vendor ID = 03EB) Y PID
tencia térmica RθSa. (Product ID = 2402) son los números que contienen
la referencia para la identificación del disposi-
Ecuación 7. Expresión general tivo. Estos números se configuran por el udi.hid.
Tj − TA generic.c/h ya que este realiza la conexión con este
PD = bloque.
Rθ JC + Rθ CS + Rθ SA
a. ReadData (*Buffer).
Despejando la resistencia térmica RθSA.
Permite manejar el pipe de entrada de datos.
Ecuación 8
a. WriteData (*Buffer).
TJ − TA
Rθ SA = − ( Rθ JC + Rθ Cs ) Permite controlar el pipe de salida.
PD
Para utilizar y llamar a cada una de las funciones mencio-
Reemplazando los valores nadas anteriormente se utiliza el bloque Call Library
Function para cada una de ellas.
(150 − 35 )°C −
Rθ SA =
190 w
( 0.7° c w + 0.24° c w )

82 ¦   Revista de Tecnología ¦ Journal Technology ¦ Volumen 12 ¦ Número 2 ¦ Págs. 77-86

 Diseño de un sistema de accionamiento para motor trifásico

Figura 5. Esquema del circuito del driver.

10/6

U$1
C14
Q1 0.1uF

+ 15V
R13 IRFP240

O_1

5KPXX
1k

5KPXX
D16

D2
R15
8 NC HO 7 C11 C1

47
1N4004
9 VDD VB 6

GNDA + 15V
3 10 VS 0.1uF 10uF
HIN 5
2 11 SD NC 4
1 12 LIN VCC 3
13 VSS COM 2 C12 C2
14 10/6
JP7 NC LO 1

+ 15V
1uF 10uF
Q2 U$2
IR2110 C13
R14 IRFP240
IC5

O_4
0.1uF
1k
ACS714-BOARD

10/6
U$6

5KPXX
GNDA
IC9 IP-

D17
GND
+5V VCC GND

5KPXX

D4
VCC

47
R16
VOUT VOUT

10/6

U$9
SENSOR2 IP+

GNDA
C17
Q3
+ 15V IRFP240
0.1uF
R17

O_1

5KPXX
1k

5KPXX
D18

D7
R19
X1-1 1 8 NC HO 7 C3 C4
2 9

47
1N4002
X1-2 VDD VB 6 10uF
0.1uF
GNDA + 15V

X1-3 3 1 10 HIN VS 5
X1-4 4 2 11 SD NC 4

D6
X1-5 5 3 12 LIN VCC 3
X1-6 6 13 VSS COM 2 C5 C6 10/6
JP8 14 1
NC LO 1uF 10uF
U$3

+ 15V
IR2110 C18
IC6 Q4
R18 IRFP240 0.1uF
X2-2 SENSOR 1
O_2

X2-1 SENSOR 2 1k ACS714-BOARD

10/6

5KPXX
IC9 IP-

U$6
22-23-2021 GNDA GND GND

5KPXX
D9
R20
D19

47
+5V VCC VCC
VOUT VOUT IP+
SENSOR2

U$7
IP+

10/6
GNDA

C21
Q4 0.1uF
+ 15V

R21 IRFP240
O_5

D20

5KPXX

5KPXX

D12
47
R23
8 7 C19 C7
1N4002

NC HO
9 VDD VB 6
GNDA + 15V

1 10 5 10uF 10uF
D11

HIN VS
2 11 SD NC 4
3 12 3
13 LIN VCC C8
VSS COM 2 C20 10/6
JP9 14 NC LO 1
1uF
+ 15V

10uF U$4
IR2110 C22
IC7 Q6
R22 IRFP240 0.1uF
O_6

1k
D21

5KPXX

5KPXX
47
GNDA

R24

D14
U$5

10/6

Se implementaron los diferentes módulos que conformar
la recepción y transmisión de información vía USB en la
plataforma Labview. Estos modulos en Labview se puede
observar claramente en la figura 6.
Modulación por ancho de pulso
del vector espacial
La modulación por ancho de pulso del vector espacial
consiste en la aplicación de los diferentes vectores espa-
ciales durante unos tiempos determinados y con un
orden determinado dependiendo del sistema trifásico
que se quiere obtener, para así obtener una señal de
salida con poca distorsión armónica.
Una característica, de hecho la más importante del SVPWM
es que sustituye todo el sistema trifásico por un solo vector
de referencia, en donde la frecuencia del pulso queda refle-
jada en la velocidad del giro con el paso del tiempo. Entonces
significa que el vector de referencia se utiliza para estudiar
los regímenes dinámicos y estacionarios del sistema.

Revista de Tecnología ¦ Journal Technology ¦ Volumen 12 ¦ Número 2 ¦ Págs. 77-86  ¦ 83

Julián Andrés Gómez, Roberto William Muñoz

En la siguiente figura 8, se observa la Secuencia de la

Figura 6. Módulos que conforman la recepción y trans-
misión de información vía USB en la plataforma Labview. señal de excitación de los Mosfet a 180°.

Figura 8. Secuencia de la señal de excitación de los

Mosfet a 180°.

G1
π 2π
G2
G3
G4

G5
G6

Vx

Vx

Vx

A continuación se observa en el osciloscopio la señal de

En La figura 7 se representan los estados de conmutación
del inversor trifásico. [9][10]
salida entre dos fases del sistema de accionamiento del
motor trifásico cuando se trabaja a una frecuencia de
59.5127 Hz con un voltaje de alimentación de 14V. La
sonda se encuentra atenuada por un factor de 10.
La respuesta de la señal de salida se encuentra en la
siguiente figura 9.
Figura 9. Respuesta de la señal de salida.

Figura 7. Posición de los vectores espaciales.

ν3(0,1,0) ν2(1,1,0)

ν1(1,0,0)
ν4(0,1,1)

ν5(0,0,1) ν6(1,0,1)

84 ¦   Revista de Tecnología ¦ Journal Technology ¦ Volumen 12 ¦ Número 2 ¦ Págs. 77-86


Sensores
1. Sensor de corriente
La Tarjeta ACS30A integrada por un sensor de
corriente ACS714LLC-30 de la empresa Allegro, el
cual tiene un rango de medición de -30 a 30 ampe-
rios, con sensibilidad de 66mV/A [10]. En la figura 10
se observa el sensor utilizado.
2. Sensor de velocidad
Para las medidas de velocidad de rotación se imple-
mentó un tacogenerador debido a que el ADC del
micro controlador no soporta valores superiores a 3.3V.
Se requiere del circuito de acondicionamiento
descrito en el cual el voltaje de salida del tacogene-
rador es filtrado mediante los valores de R1 y C1 y
se lleva a un valor de salida máximo por medio de la
resistencia variable R2 que cumple la función de un
divisor de voltaje [11].
El esquema del circuito acondicionador tacogene-
rador se puede observar claramente en la figura 11.
Figura 10. Sensor de corriente ACS714LLC-30
Revista de Tecnología ¦ Journal Technology ¦ Volumen 12 ¦ Número 2 ¦ Págs. 77-86  ¦ 85
Diseño de un sistema de accionamiento para motor trifásico
Conclusiones
El diseño del inversor es totalmente modular, permi-
tiendo el fácil cambio y modificación entre las etapas.
Esto facilita las futuras modificaciones por parte de los
estudiantes realizando mejoras para generar un producto
que sea competitivo en el mercado.
El sistema de accionamiento trifásico está diseñado para
un conjunto limitado de motores debido a que las carac-
terísticas de frecuencia de conmutación del transistor no
le permiten operar con un máximo manejo de corriente,
lo que genera un excesivo aumento de la temperatura
dañando los Mosfets y causando un corto circuito. Es
de gran importancia en el diseño de inversores tener en
cuenta los tiempo muertos entre la señal de alta y baja del
circuito de disparo. De no ser así se generaría un corto
circuito en la etapa de conmutación conformado por los
Mosfet de potencia. Debido a las continuas conmuta-
ciones que deben de realizar los mosfet de potencia se
requiere de una protección térmica con el uso de disipa-
dores y ventiladores que permitan mantener el modulo
de conmutación y alimentación a temperatura ambiente.
Figura 11. Esquema del circuito acondicionador para el
tacogenerador.
D1 R1
X1-1 + X2-2
1N4004
33K
+ C1 3
2
1UF +
R2 1
X1-2 X2-1
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rador eléctrico trifásico de señal cuadrada para
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Julián Andrés Gómez, Roberto William Muñoz

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Los Autores

Julián Andrés Gómez López

Ingeniero electrónico universidad del Quindío. Nació en Quimbaya, Quindío, el 13 de febrero de

1990. Curso la primaria en el centro docente general Santander, secundaria en el colegio institución
educativa de mercadotecnia María inmaculada. Graduado como bachiller en la modalidad de
mercadotecnia.

Roberto William Muñoz Ibarra

Nació en San Pablo Nariño el 10 de Agosto de 1979, curso la primaria en la concentración escolar
de varones, secundaria en el colegio institución educativa Antonio Nariño graduado como bachiller
en la modalidad Académica. Estudiante de Ingeniería electrónica en la universidad del Quindío de
noveno semester.

86 ¦   Revista de Tecnología ¦ Journal Technology ¦ Volumen 12 ¦ Número 2 ¦ Págs. 77-86