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FÍSICA I
Miguel Angel Bernal Yermanos

Índice general
1. MOVIMIENTO 3
1.1. EL MOVIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. CINEMÁTICA EN UNA DIMENSIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. ESQUEMA DE NEWTON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1. MOVIMIENTO UNIFORME RECTILÍNEO, MUR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2. MOVIMIENTO UNIFORME ACELERADO, MUA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3. CAÍDA LIBRE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.4. MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE, MAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. CINEMÁTICA EN DOS DIMENSIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1. MOVIMIENTO DE PROYECTILES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.2. MOVIMIENTO CIRCULAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.3. MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME, MCU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.4. Movimiento circular uniformemente acelerado, MCUA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.5. Relación entre magnitudes lineales y angulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5. EJERCICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2. DINÁMICA 23
2.1. LEYES DE NEWTON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2. FUERZAS FUNDAMENTALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3. FUERZA GRAVITACIONAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4. FUERZAS DE FRICCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5. FUERZA DE HOOKE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6. CARÁCTER VECTORIAL DE LA FUERZA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7. APLICACIONES DE LAS LEYES DE NEWTON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.8. METODOLOGÍA PARA RESOLVER EJERCICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.9. EJERCICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3. TRABAJO 34
3.1. TRABAJO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2. TEOREMA DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA CINÉTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3. RESUMEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4. EJERICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4. ENERGÍA 39
4.1. FUERZAS CONSERVATIVAS Y NO CONSERVATIVAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2. ENERGÍA POTENCIAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3. ENERGÍA MECÁNICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4. ENERGÍA MECÁNICA Y FUERZAS NO CONSERVATIVAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.5. EJERCICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5. CANTIDAD DE MOVIMIENTO 44
5.1. IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3. SISTEMA DE PARTÍCULAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.4. SISTEMA AISLADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.5. CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO TOTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.6. COLISIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1
Índice general
5.6.1. Colisiones inelásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

5.6.2. Colisiones elásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.6.3. Colisiones superelásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.7. COLISIONES EN UNA DIMENSIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.7.1. Colisiones elásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.7.2. Colisiones inelásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.7.3. Colisión superelástica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.8. COLISIONES EN DOS DIMENSIONES, 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.9. CENTRO DE MASA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.10. EJERCICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6. MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO 61

6.1. MOMENTO DE INERCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2. MOMENTO DE INERCIA DE ALGUNOS CUERPOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.3. TEOREMA DE EJES PARALELOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.4. MOMENTO DE TORSIÓN (TORQUE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.5. EQUILIBRIO DEL CUERPO RÍGIDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.6. RODADURA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.7. MOMENTO ANGULAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.8. MOMENTO ANGULAR PARA SISTEMAS DE PARTÍCULAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.9. CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.10. MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.11. EJERCICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2
Capı́tulo 1: MOVIMIENTO
Sección 1.1: EL MOVIMIENTO
De todos los cambios que sufren los cuerpos (sistemas fı́sicos) el que con mayor frecuencia y facilidad se observa es
el cambio de posición, comúnmente llamado movimiento. Cuando un cuerpo se mueve, cambia el lugar que ocupa
en el espacio, es decir, cambia su posición. Pero además de trasladarse pueden cambiar su forma y girar, y describir
todos estos movimientos puede ser bastante complicado.
Como punto de partida y con la promesa de ir mejorando cada vez más la descripción del movimiento, vamos a
suponer que los cuerpos son puntos (partı́culas), y debido a que estos no se deforman ni giran, sólo queda por
describir su traslación.
El modelo de partı́cula considera a los cuerpos como puntos, que se llaman partı́culas y a pesar de la gran
simplificación que el modelo supone es la base de la fı́sica que describe objetos más complejos (cuerpos y sistemas
de partı́culas) y además tiene amplia aplicación en sistemas donde los efectos de cambio de forma y rotación de los
cuerpos se pueden despreciar; por ejemplo, las leyes de Keppler que gobiernan el movimiento del sistema planetario
consideran a los planetas como puntos que giran alrededor de otro punto, el Sol, ignorando completamente la
rotación de estos al igual que los posibles cambios de forma.
Cuando una partı́cula se mueve, la curva que dibuja en el espacio se llama trayectoria y el objetivo de la cinemática
es precisamente describir en detalle esta trayectoria; pero para esto, es necesario poder indicar los lugares que ocupa
la partı́cula en el espacio a medida que ésta se mueve. La magnitud* fı́sica que nos informa la ubicación de la
partı́cula en el espacio se llama posición.
Definición 1. Posición: magnitud fı́sica que indica dónde está la partı́cula, es decir, informa su ubicación.
Suponemos que el espacio es uniforme y homogéneo, es decir, que todos los puntos de este lugar al igual que todas
las direcciones tienen las mismas propiedades. Como no hay un punto ni dirección privilegiado, entonces de forma
completamente arbitraria escogemos un punto de referencia desde el cual vamos a medir la posición de la partı́cula.
Este punto de referencia se llama origen 0, sobre este origen colocamos un sistema coordenado, es decir trazamos
los ejes x y y, después elegimos una unidad de medida de la cual tomaremos múltiplos o submúltiplos dependiendo
la escala del problema,
La flecha que sale del origen y va hasta el punto donde se ubica la partı́cula representa la posición de ésta, informa
la ubicación respecto de al origen que se haya elegido.
Figura 1.1: La posición del punto respecto del sistema coordenado con origen en O
Es de anotar que la posición es una magnitud relativa al origen elegido: si diferentes observadores eligen origen
diferente en cada caso, informarán posiciones distintas del mismo objeto.
*
Para describir un sistema fı́sico se acude a sus propiedades y algunas de éstas definen las magnitudes fı́sicas, por ejemplo el volumen,
la masa, el color, etc.
3
MOVIMIENTO CINEMÁTICA EN UNA DIMENSIÓN
Figura 1.2: ¡¡El objeto se movió!!. La figura muestra la posición del carro en tres instantes de tiempo diferentes.
Sección 1.2: CINEMÁTICA EN UNA DIMENSIÓN
Vamos a estudiar el movimiento de un carro (partı́cula) que se mueve sobre una carretera perfectamente recta y
plana. Al lado de la carretera hay varios objetos, tales como un árbol, una señal de tránsito y una casa. Declaramos
que el origen de nuestro sistema coordenado está en el árbol (decisión completamente arbitraria) y se propone
el siguiente experimento: registrar la posición del carro en tres instantes del tiempo consecutivos separados diez
segundos el uno del siguiente.
En la figura 1.2, se ilustra ésta situación; note que en el instante cero, cuando se acciona el cronómetro, el carro
no está en el origen (no es necesario): Los datos obtenidos se presentan en la siguiente tabla:
t (s) 0 10 20
x (m) -40 15 -10
¿Qué significa que la posición sea de −40 m en t = 0 s? Significa que el carro se encuentra a 40 metros del origen
(árbol) y el signo menos nos indica que está a la izquierda. El carácter vectorial de esta magnitud lo lleva el signo.
Por lo tanto que la posición 10 s después sea de 15 m informa que la partı́cula se encuentra a 15 m del origen pero
a la derecha, serı́a mejor decir que la posición es +15 m, pero como por costumbre no colocamos los signos más se
deja simplemente x1 = 15 m, pero hay que tener mucho cuidado y no dar caracter vectorial a magnitudes que son
sin signo y que aparecen muy a menudo en fı́sica, como es el caso de la distancia. Se debe aclarar que la magnitud
fı́sica posición no implica movimiento; un cuerpo que este quieto tiene una posición en el espacio, aunque nunca
se mueva. La primera medida del movimiento se llama desplazamiento.
Definición 2. Desplazamiento: magnitud fı́sica que mide en cuánto cambia la posición de la partı́cula. Se
nota con el sı́mbolo ∆x para una dimensión y como: ∆~r para dos o más dimensiones. El cambio de posición
o dezplazamiento se calcula con
∆x = xf − x0 , (1.1)
para 1D y como ∆~r = ~rf − ~r0 para 2 ó más dimensiones. Su unidad SI es m.
Ejemplo 1. Para los intervalos de 0-10s, de 10-20s y de 0-20s, con la información de la tabla anterior, encontrar:
1. El desplazamiento.
2. La distancia recorrida.
Solución:
1. deplazamiento:
a) Intervalo de 0 a 10 s: la posición final es la que tiene la partı́cula a los t1 = 10 s, es decir x1 = +15 m,

mientras la posición inicial es donde se encuentre cuando el tiempo es t0 = 0 s, es decir x0 = −40 m. Por
lo tanto el desplazamiento es:
∆x1 = x1 − x0 = +15 m − (−40 m) = +55 m.
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El desplazamiento se representa por una flecha que va del punto inicial hasta el punto final, como muestra
la figura 1.3, y en este caso particular mide 55 m y está dirigida en el sentido positivo del eje, es decir en
el sentido que aumenta la coordenada, a la derecha.
Figura 1.3: El desplazamiento es un vector que va del punto inicial al punto final
b) Intervalo de 10 a 20 s: leyendo en la tabla y reemplazando valores se puede verificar que:
∆x2 = x2 − x1 = −10 m − (+15 m) = −25 m.
El desplazamiento fue de 25 m de magnitud y en sentido negativo, es decir a la izquierda.

c) Intervalo de 0 a 20 s: leyendo en la tabla y reemplazando valores:
∆x3 = x2 − x0 = −10 m − (−40 m) = +30 m.
El desplazamiento fue de 30 m de magnitud y en sentido positivo, es decir a la derecha.
2. Distancia:
Como ya se mencionó, la distancia es una magnitud sin signo, no tiene sentido decir que la distancia es +10 m
ó −10 m.
Definición 3. Distancia: la medida de la longitud de un recorrido sin importar la dirección y sentido de

este.
a) Intervalo de 0 a 10 s:
d1 = 55 m.
Note que no se colocó el signo + a la respuesta, porque aunque el recorrido se hizo hacia la derecha estamos
midiendo una distancia y esta es una magnitud sin signo. Sin embargo como el resultado coincide con el
desplazamieno es usual confundir estas dos magnitudes fı́sicas.
b) Intervalo de 10 a 20 s:
d2 = 25 m
En este caso el recorrido se hizo hacia la izquierda, pero recuerde que a la distancia sólo le interesa la
longitud del recorrido.
c) Intervalo de 0 a 20 s:
d3 = 80 m
Al medir la longitud del recorrido se debe considerar primero un recorrido hacia la derecha de magnitud
55 m y luego otro recorrido hacia la izquierda de 25 m; al sumar estas dos distancias se obtiene la respuesta.
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Figura 1.4: Tanto el carro como la tortuga ejecutan el mismo desplazamiento, pasan de la posición x0 a la posición
x1 .
♦
Debemos tener presente que sólo contamos con la información de la tabla, y por lo que alguien puede cuestionar
las longitudes de los recorridos en los intervalos estudiados, ya que no se observó en tiempos intermedios y no
sabemos con precisión las distancias. Más adelante volveremos sobre esta pregunta.
De acuerdo con el ejemplo anterior el carro pasa de la posición x0 a la posición x1 en 10 s, recorriendo una
distancia de 55 m. Una tortuga puede realizar el mismo desplazamiento pero seguramente tarda un poco más
de tiempo: estimando que ella gaste un minuto por metro, le consumirı́a como mı́nimo 55 minutos en hacerlo. El
desplazamiento es el mismo, la diferencia entre estos dos movimientos es el tiempo que invierten. Para diferenciar las
dos situaciones se requiere una magnitud que involucre tanto el desplazamiento como el tiempo que se necesitó para
hacerlo.
Definición 4. Velocidad media v: magnitud fı́sica que mide la rapidez con que una partı́cula ejecuta un
cambio de posición (desplazamiento). Se calcula con la ecuación:
xf − x0 ∆x
v= = (1.2)
∆t ∆t
y su unidad SI es m/s.
Definición 5. Rapidez mediaa |v|: magnitud fı́sica que mide la rapidez con que una partı́cula recorre una
distancia. Se calcula con la ecuación:
d
|v| =
∆t
y su unidad SI es m/s.
a
Lamentablemente, por razones históricas, ésta magnitud se define con la misma palabra que la identifica, a pesar de todas las
crı́ticas, hoy en dı́a se sigue manteniendo pero su significado correcto es el que se da en esta definción.
Por cuestiones históricas ésta magnitud fı́sica tiene el nombre de la palabra que la define (rapidez), espero que los
lectores puedan superar la dificultad y sólo agrego que la rapidez media también es un número sin signo contrario a
la velocidad media en la cual el signo da el caracter vectorial de esta magnitud cuando se trabaja en una dimensión.
Ya se vió que el desplazamiento mide el cambio de posición y que la velocidad media mide la rapidez con que
la partı́cula ejecuta un desplazamiento, por lo tanto es lógico preguntarse si existe alguna magnitud que mida la
rapidez con que la partı́cula cambia de velocidad y la respuesta es por supuesto que si,
6
MOVIMIENTO ESQUEMA DE NEWTON
Definición 6. Aceleración media a: magnitud fı́sica que mide la rapidez con que cambia la velocidad de
la partı́cula . Se calcula con la ecuación:
vf − v0 ∆v
a= = (1.3)
∆t ∆t
y su unidad SI es m/s/s = m/s2 .
También se puede definir una magnitud que mida la rapidez con que cambia la aceleración de una partı́cula, se
llama jalón y, a pesar que tiene mucha aplicación, no entra en los propósitos de este curso.
Sección 1.3: ESQUEMA DE NEWTON
En la sección pasada quedó una pregunta a la que es muy importante responder si queremos describir con precisión
el movimiento de una partı́cula. Retomando el ejemplo 1, las observaciones de posición se hicierón en los tiempos
0, 10 y 20 s, y parece razonable que, por ejemplo, entre los 0 y 10 s el carro pasó directamente de la posición
x1 = −40 m hasta la posición x1 = 15 m recorriendo 55 m, pero aunque parezca bastante lógico no podemos
asegurar que esto ocurrió ası́. En realidad no sabemos si el carro retrocedió 100 m y después avanzó hasta x1 ó hizo
otra cosa más dramática como darle la vuelta al mundo y llegar a x1 por la derecha. Para mejorar la descripción del
movimiento y quitar tanta incertidumbre, lo que se debe hacer es observar en intervalos de tiempo más pequeños,
medir la posición del carro en cada segundo y, aunque se obtiene un tabla mucho más grande, podemos estar más
tranquilos porque seguramente se descubrirán detalles antes insospechados. Sin embargo alguien podrı́a alegar (y
con justa razón) que no sabemos qué pueda hacer el carro entre cada segundo que se deja de observar y por lo
tanto toca mejorar la observación y mejor medir cada décima de segundo, pero también nos pueden decir que
no sabemos que pasa entre una décima de segundo y la siguiente... de nuevo toca mejorar, pero por fina que sea
la observación siempre nos pueden reclamar por lo mismo. En realidad sólo se va a tener tranquilidad cuando
el intervalo de tiempo de observación sea tan pequeño que tienda a cero y no dé lugar a incertidumbres en el
movimiento del carro, y es este procedimiento el que permite definir la siguiente magnitud fı́sica:
Definición 7. Velocidad instantánea v: magnitud fı́sica que mide la rapidez con que cambia la posición
de la partı́cula cuando el intervalo de tiempo de observación tiende a cero. Se calcula con la ecuación:
∆x dx
v = lı́m = . (1.4)
∆t→0 ∆t dt
Su unidad SI es m/s.
Comentarios a esta ecuación:
1. Esta continuada división del intervalo de tiempo hasta hacerlo tender a cero es posible realizarla si conside-
ramos el tiempo como una variable continua, ¿será que el tiempo es una variable continua?.
2. Este lı́mite se conoce con el nombre de derivada, por lo que se puede declarar que la derivada de la posición
respecto del tiempo es la velocidad instantánea.
3. Se procede de forma similar para obtener la aceleración instantánea.
4. Es posible generalizar estas ecuaciones, incluyendo la aceleración, a dos y tres dimensiones.
7
Figura 1.5: ¿Se podrá ir en sentido inverso?
Definición 8. Aceleración instantánea a: magnitud fı́sica que mide la rapidez con que cambia la velocidad
de la partı́cula cuando el intervalo de tiempo de observación tiende a cero. Se calcula con la ecuación:
∆v dv
a = lı́m = . (1.5)
∆t→0 ∆t dt
Su unidad SI es m/s2 .
La derivada se puede interpretar geométricamente como la pendiente (inclinación) de la recta tangente a una
curva en cada punto, suponemos continuidad en las funciones del tiempo, posición (el cuerpo no se desaparece
repentinamente) y velocidad, durante el intervalo de tiempo que dura la observación. Cuando se dice curva se
refiere a las gráficas x(t) vs t y v(t) vs t.
En el diagrama de la figura 5 se resume la conclusión que se deriva de las ecuaciones 1.4 y 1.5; note también que
partiendo de la posición es posible obtener la velocidad derivando una vez y la aceleración derivando de nuevo
(segunda derivada), de tal manera que:
dv d2 x
a= = 2,
dt dt
la aceleración es la segunda derivada de la posición. El diagrama plantea la posibilidad de salir desde la aceleración
y llegar hasta la posición, situación que es posible pero ya que se va en sentido inverso se debe aplicar la operación
inversa a derivar que es integrar y por lo tanto el esquema completo es:
Figura 1.6: Integrando la aceleración se obtiene la velocidad y volviendo a integrar se obtiene la posición.
Se dice que Newton ideó este esquema en unas vacaciones forzadas de la universidad y para esto tuvo que inventar el
cálculo diferencial e integral, pues él sabı́a que el efecto de una fuerza sobre un cuerpo era producir una aceleración
de acuerdo a: X
F~ = m~a, (1.6)
8
por lo tanto si se conocen en todo instante las fuerzas que actúan sobre el cuerpo aplicando la ecuación 1.6 se
despeja la aceleración y a partir de ésta se obtiene la velocidad (para donde va) y la posición (donde está) en
todo instante del tiempo, lo que redunda en la descripción completa del movimiento del cuerpo, la esencia de la
cinemática.
1.3.1: MOVIMIENTO UNIFORME RECTILÍNEO, MUR
Lo que caracteriza a este movimiento es el valor de la aceleración, cero. Recuerde que la aceleración mide el
cambio de la velocidad en el tiempo, si la aceleración es cero el cambio de la velocidad es cero y esto significa
que la velocidad no cambia, es constante. Al integrar la aceleración cero dos veces obtenemos las ecuaciones que
gobiernan este movimiento:
vf = v0 = cte para todo tiempo. (1.7)
xf = x0 + vt. (1.8)
La posición nos indica dónde está la partı́cula, mientras que la velocidad para dónde va y estas dos ecuaciones
proveen esta información para todo tiempo, presente (t = 0 s), pasado (t < 0) y futuro (t > 0): sabemos dónde
encontrar la partı́cula y hacia dónde va en cualquier momento, ¡claro, si no cambian las fuerzas!, aunque si cambian
y las podemos conocer, siempre se puede volver a aplicar el esquema.
Saber en todo instante la posición y velocidad de las partı́culas, desde luego conociendo las fuerzas que sobre ellas
actúan en todo tiempo lleva a una noción muy incómoda para los seres humanos: el determinismo. Imagine un
ser poderoso (Demonio de Maxwell) que pudiera ver todas las fuerzas que actúan sobre todas las partı́culas del
universo en un instante del tiempo; computando con el esquema de Newton, este poderoso ser podrı́a saber en
qué momento nació el universo y también dónde va a morir, pero lo peor, sabrı́a en qué momento nacemos cada
uno y cuándo vamos a morir, conocerı́a nuestro futuro, un futuro que no podrı́amos cambiar, que estarı́a escrito
por las leyes de Newton. Es posible que haya sentido pánico, pero no se preocupe, las leyes de Newton no son
aplicables a niveles atómicos donde reina la incertidumbre y se quita todo determinismo al destino del mundo.
1.3.2: MOVIMIENTO UNIFORME ACELERADO, MUA
Lo que caracteriza a este movimiento es el valor constante de la aceleración, constante que es diferente de cero. Si
nuevamente se aplica el esquema de Newton integrando a = cte se obtienen las conocidas ecuaciones:
vf = v0 + at, (1.9)
1
xf = x0 + v0 t + at2 . (1.10)
2
1.3.3: CAÍDA LIBRE
La caı́da libre es la aplicación más famosa del MUA, básicamente son las mismas ecuaciones 1.9 y 1.10 con la
diferencia que en lugar de escribir x se reemplaza con y, puesto que el movimiento se realiza en el eje vertical y
que la magnitud de la aceleración tiene un valor fijo g = 9, 8 m/s2 , para el caso de la tierra. De esta forma las
ecuaciones para la caida libre son
vf = v0 − gt, (1.11)
1
yf = y0 + v0 t − gt2 . (1.12)
2
El signo menos que aparece en estas ecuaciones define el sentido positivo (dirección en que crece la coordenada)
del eje vertical. Es costumbre orientar el eje y positivo hacia arriba y negativo hacia abajo, si se mantiene esta
9
convención todas las flechas (representación de vectores) que apunten hacia arriba son positivas y todas las que
apunten hacia abajo serán negativas. Como la dirección de la aceleración de la gravedad es vertical hacia abajo,
entonces g será negativa. Es posible cambiar la orientación del eje vertical para que g sea positiva, pero como esto
talvez introduce complicaciones innecesarias, independientemente de si el cuerpo sube o baja se mantendran los
signos de las ecuaciones 1.11 y 1.12, en otras palabras la dirección de g será negativa.
Cuando se lanza un cuerpo al aire, este sube y cae bajo la acción de la fuerza de gravedad (peso), pero también
actúan fuerzas de fricción debidas al rozamiento del cuerpo con el aire; esta fuerza depende de la densidad del
medio, la presión y la geometrı́a del objeto lanzado. Las ecuaciones 1.11 y 1.12 no contemplan estas fuerzas de
fricción, por lo que este modelo es sólo un aproximación, muy buena en condiciones controladas de laboratorio.
Ejemplo 2. Suponga que desde un edificio de 30 m de altura se lanza hacia abajo un balón con una rapidez inicial
de 5 m/s. Ignorando los efectos de la resistencia del aire, encuentre:
1. El tiempo que tarda el balón en llegar al piso.
2. La velocidad de éste justo antes de chocar contra el suelo.
Solución:
Figura 1.7: Note que se mantiene la orientación positiva del eje y hacia arriba.
1. La elección del origen es completamente arbitraria, escogemos que sea el punto de donde sale el objeto, pero
usted puede verificar que se llega exactamente a las mismas soluciones si lo hubieramos ubicado en otro lugar.
Note que la orientación positiva del eje y se mantiene hacia arriba, por lo tanto tanto el vector v0 es negativo
ya que apunta hacia abajo. La posición inicial y0 es cero pues la partı́cula sale del origen, mientras la posición
final es y = −30 m, porque el piso (a donde llega) está 30 m por debajo del nivel cero. Reemplazando en la
ecuación 1.12 los valores correspondientes:
m m
−30 m = 0 m + (−5 )t − 4, 9 2 t2
s s
dejando de lado por un momento las unidades se llega a la ecuación cuadrática:
0 = 30 − 5t − 4, 9t2
con soluciones:
t1 ≈ 2, 02 s y t2 ≈ −3, 04 s
Descartamos t2 ¿porqué? y por lo tanto la primera respuesta es:
t ≈ 2, 02 s
2. Reemplazando en la ecuación 1.12, el tiempo, la velocidad inicial y la magnitud de g tenemos:

m m m
vf = −5 − 9, 8 2 × 2, 02 s ≈ −24, 8 .
s s s
El signo menos significa que el vector velocidad final apunta hacia abajo.
10
MOVIMIENTO CINEMÁTICA EN DOS DIMENSIONES
♦
Sólo la continua tarea de identificar los datos del enunciado, elegir un origen adecuado, plantear y resolver ecuacio-
nes e interpretar las respuestas nos dan la habilidad necesaria para resolver correctamente ejercicios y problemas.
1.3.4: MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE, MAS
El movimiento armónico simple es el efecto de la acción única de una fuerza restauradora** actuando sobre una
partı́cula. Suponga una partı́cula de masa m atada al extremo de un resorte de constante elástica k, en una
dimensión la fuerza del resorte se describe con la ecuación,
F = −kx = ma,
y por lo tanto la aceleración queda:
−kx
,a=
m
aplicando el esquema de Newton integramos para encontrar la velocidad y de nuevo para determinar la posición,
por lo tanto se llega a:
v(t) = −ωx0 sin(ωt + φ) (1.13)
x(t) = x0 cos(ωt + φ) (1.14)

p
k se conoce como constante elástica, x0 se llama amplitud, φ fase inicial, ω = k/ω es la frecuencia angular y
el argumento del seno y el coseno ωt + φ se llama la fase del sistema. En este caso la partı́cula oscila alrededor
de un punto de equilibrio y si no actúan fuerzas de rozamiento este movimiento será perpetuo, en los extremos
la velocidad es cero pero aumenta hasta alcanzar su máximo en el punto de equilibrio. En el caso de la figura,
Figura 1.8: Para una partı́cula que se mueve en un MAS, se muestran las gráficas de posición y velocidad contra
tiempo.
la amplitud es de x0 = 50 cm, la frecuencia angular de ω = π/6 rad/s y la fase inicial φ = 0 rad. Note que las
gráficas de posición y velocidad muestran un desfase de π/2.
Sección 1.4: CINEMÁTICA EN DOS DIMENSIONES
Para un cuerpo que se mueve en el plano se debe considerar que tanto la coordenada x como la y varı́an con el
tiempo, y por lo tanto el vector de posición toma la forma:
~r = (x(t), y(t)) = x(t)ı̂ + y(t)̂ (1.15)

** ~ = −k~
La fuerza que hacen los resortes es una fuerza restitutiva y se explica con la ley de Hooke, F x, donde k se conoce como
constante elástica.
11
Desplazamiento:
∆~r = ~rf − ~r0 = (xf (t) − x0 (t))ı̂ + (yf (t) − y0 (t))̂ (1.16)
Velocidad Media:
∆~r
~v¯ = (1.17)
∆t
Aceleración media:
¯ = ∆~v
~a (1.18)
∆t
Velocidad instantánea:
∆~r d~r
~v = lı́m = (1.19)
∆t→0 ∆t dt
Aceleración instantánea:
∆~v d~v
~a = lı́m = (1.20)
∆t→0 ∆t dt
Ejemplo 3. La función posición para una partı́cula que se mueve en el plano xy, está dada por ~r(t) = (5t2 ı̂ +
(8t2 − 3t4 )̂)m. Encuentre: 1. La velocidad media para el intervalo de tiempo entre 0 y 1 s, 2. La velocidad y
aceleración instantánea en t = 1 s.
Solución:
1. Para calcular la posición inicial, es decir en t = 0 s, y final, en t = 1 s, se reemplaza en la ecuación de posición

la variable t por el valor correspondiente. Haciendo esto obtenemos la velocidad inicial:
~r(0 s) = (5 · 02 ı̂ + (8 · 02 − 3 · 04 )̂)m = (0ı̂ + 0̂)m
y la velocidad final
~r(1 s) = (5 · 12 ı̂ + (8 · 12 − 3 · 14 )̂)m = (5ı̂ + 5̂)m
haciendo uso de la ecuación 1.17 se calcula la velocidad media. Considerando que el ∆t = 1 s, entonces:
~r(1 s) − ~r(0 s) (5ı̂ + 5̂)m − (0ı̂ + 0̂)m m

~v¯ = = = (5ı̂ + 5̂)
1 s−0 s 1s s
2. Aplicando las ecuaciones 1.19 y 1.20 obtenemos,

m
~v = (10tı̂ + (16t − 12t3 )̂)
s
m
~a = (10ı̂ + (16 − 36t2 )̂)
s2
Evaluando en t = 1 s
m m
~v (1 s) = (10 · 1ı̂ + (16 · 1 − 12 · 13 )̂)
= (10ı̂ + 4̂)
s s
2 m m
~a(1 s) = (10ı̂ + (16 − 36 · 1 )̂) 2 = (10ı̂ − 20̂) 2
s s
♦
Note que los resultados para los vectores de posición, velocidad y aceleración del ejemplo pasado, están en coor-
denadas polares y como es posible que en algún ejercicio similar se pida expresar las respuestas en coordenadas
polares, conviene tener destreza en este tipo de transformación.
12
1.4.1: MOVIMIENTO DE PROYECTILES
El primero que dio la solución correcta al problema del movimiento de proyectiles en ausencia de la fricción del
aire fue Galileo, y para esto tuvo la brillante idea de dividir un problema complejo en varios más fáciles, en este
caso particular el caso de un movimiento en dos dimensiones fue dividido en dos movimientos en una dimensión.
Observando cuidadosamente, este fı́sico italiano descubrió que el movimiento en la horizontal es un MUR (Movi-
miento Uniforme Rectilı́neo), mientras en la vertical es una caı́da libre, por lo tanto las ecuaciones del movimiento
parabólico son:
En la horizontal,
xf = x0 + v0x t,
vf x = v0x , no cambia, es constante para todo t.
En la vertical,
1
yf = y0 + v0y t − gt2 ,
2
vf y = v0y − gt.
En estas ecuaciones el vector velocidad inicial está expresado en coordenadas cartesianas ~v0 = (v0x , v0y ), pero ya
que en la mayorı́a de ejercicios nos dan la rapidez incial v0 , norma del vector velocidad inicial, y el ángulo de
disparo θ que casi siempre coincide con el ángulo polar, nos dan el vector velocidad inicial en coordenadas polares
~v0 = (v0 , θ). Transformando las coordenadas de este vector tenemos:
Figura 1.9: Componentes rectangulares y polares del vector velocidad inicial.
v0x = v0 cos θ,
v0y = v0 sin θ.
Cambiando en las ecuaciones de posición y velocidad obtenemos:
En la horizontal,
xf = x0 + v0 cos θt, (1.21)
vf x = v0 cos θ. (1.22)
En la vertical,
1
yf = y0 + v0 sin θt − gt2 , (1.23)
2
vf y = v0 sin θ − gt. (1.24)

Note que la velocidad en x no cambia en el tiempo, debido a que en la horizontal es un MUR, mientras en la
vertical la velocidad vy va disminuyendo hasta que es cero en el punto más alto de la trayectoria, como se puede
observar en la figura 9.
Suponga que la partı́cula sale del origen disparada a un ángulo θ con la horizontal describiendo una trayectoria
parabólica, al mismo tiempo que la partı́cula sube hasta una altura y ha recorrido una distancia horizontal x, y
13
Figura 1.10: Componentes rectangulares del vector velocidad en distintos instantes del tiempo.
por lo tanto el tiempo es la variable que liga todas las ecuaciones desde la 1.21 hasta la 1.24. Si al revisar los datos
de un ejercicio se observa que se puede despejar el tiempo de alguna de estas ecuaciones, inmediatamente se puede
reemplazar en las otras.
Ejemplo 4. Desde la parte más alta de un edificio de 50 m se dispara un proyectil con una rapidez inicial de
v0 = 32 m/s a un ángulo de 20◦ arriba de la horizontal. Encuentre:
1. El tiempo que tarda en llegar al suelo.
2. A qué distancia desde la base del edificio llega.
3. La velocidad con que llega al piso.
Solución:
1. Colocando el origen en el punto de disparo tenemos los siguientes datos: x0 = 0 m, y0 = 0 m, yf = −50 m ¿por
qué?, v0 = 32 m/s, g = 9, 8 m/s2 y θ = 20◦ . Reemplazando en la ecuación 1.23,
m m
−50 m = 0 m + 32 sin 20◦ t − 4, 9 2 t2
s s
que lleva a la ecuación cuadrática,
0 = 50 + 32 sin 20◦ t − 4, 9t2
con solución:
t1 ≈ −2, 27 s, y t2 ≈ 4, 50 s
elegimos el valor positivo. ¿Por qué?.
2. Reemplazamos el tiempo hallado en 1., en la ecuación 1.21,

m
xf = 0 m + 32 cos 20◦ × 4, 50 s ≈ 135 m
s
3. Con las ecuaciones 1.22 y 1.24 encontramos las componentes cartesianas de la velocidad,
m m
vf x = 32 cos 20◦ ≈ 30, 1 .
s s
m m m
vf y = 32 sin 20◦ − 9, 8 2 × 4, 50 s ≈ −33,1 .
s s s
El vector velocidad en el momento que llega al suelo es ~vf = (30, 1, − 33, 1)m/s. Si se desea expresar en
coordenadas polares, la rapidez (norma) se calcula con
r
q
2 2 m 2 m 2 m
v = vf x + vf y = 30, 1 + −33, 1 ≈ 44, 7
s s s
14
Figura 1.11: (a) Posición angular. (b) Desplazamiento angular.
y el ángulo con
−1 vf y −1 −33, 1 m/s
θ = tan = tan ≈ −47, 7◦ .
vf x 30, 1 m/s
Como el ángulo polar nunca es negativo, se debe interpretar la última respuesta. Lo primero que se debe hacer
es reconocer en que cuadrante está el vector, en este caso como vf x es positivo y vf y es negativo concluimos
que se encuentra en el IV cuadrante, luego el ángulo polar lo encontramos θp = 360◦ + (−47, 7◦ ) = 312, 3◦ , ¿por
qué?
1.4.2: MOVIMIENTO CIRCULAR
Cuando un cuerpo en su movimiento describe un cı́rculo, aparte de ser un movimiento en dos dimensiones tiene
una caracterı́stica muy interesante, que siempre está a la misma distancia del origen*** , es decir que la magnitud
del vector posición siempre es la misma r. El vector posición en coordenadas polares precisa de la distancia del
origen al punto y del ángulo polar ~r = (r, θp ), pero como r es constante, para describir la posición sólo basta con
el ángulo θp .
Definición 9. Posición angular θ: magnitud fı́sica que informa la ubicación de un cuerpo que gira en un cı́rculo
respecto del centro. Por convención se toma el eje positivo de las equis como el eje polar y el ángulo es positivo si
se mide en la dirección contraria al giro de las manecillas del reloj. Su unidad es radianes (rad).
Cuando el cuerpo se mueve cambia de posición, es decir se desplazó,
Definición 10. Desplazamiento angular ∆θ: magnitud fı́sica que mide en cuanto cambió la posición angular
del cuerpo o partı́cula, se calcula con la ecuación:
∆θ = θf − θ0 , (1.25)
Su unidad es radianes (rad).
Como se puede apreciar, la construcción de las magnitudes angulares es similar a la de las lineales, por lo tanto
sólo se seguirá con las definiciones sin mayores comentarios:
Definición 11. Velocidad angular media ω̄: magnitud fı́sica que informa la rapidez con que cambia la posición
angular de una partı́cula. Se calcula con la ecuación:
∆θ θf − θ0
ω̄ = = (1.26)
∆t ∆t.
La unidad SI es rad/s.
***
Es muy inteligente ubicar el origen en el centro del cı́rculo
15
Definición 12. Aceleración angular media ᾱ: magnitud fı́sica que informa la rapidez con que cambia la
velocidad angular de una partı́cula. Se calcula con la ecuación:
∆ω ωf − ω0
ᾱ = = . (1.27)
∆t ∆t
La unidad SI es rad/s2 .
Definición 13. Velocidad angular instantánea ω: magnitud fı́sica que informa la rapidez con que cambia la
posición angular de una partı́cula cuando el intervalo de tiempo de observación tiende a cero. Se calcula con la
ecuación:
∆θ dθ
ω = lı́m = . (1.28)
∆→0 ∆t dt
Definición 14. Aceleración angular instantánea α: magnitud fı́sica que informa la rapidez con que cambia
la velocidad angular de una partı́cula cuando el intervalo de tiempo de observación tiende a cero. Se calcula con
la ecuación:
∆ω dω
α = lı́m = . (1.29)
∆→0 ∆t dt
Y al igual que con las magnitudes lineales, podemos construir el esquema de Newton,
Figura 1.12: Esquema de Newton para magnitudes angulares.
En la fı́sica de rotaciones se habla de torque en lugar de fuerzas. Torque es el efecto rotatorio que produce una
fuerza sobre un sistema, más adelante se abordará en detalle el tema, por ahora sólo diremos que un torque neto
actuando sobre un sistema produce aceleración angular sobre este.
1.4.3: MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME, MCU
Si el torque neto que actúa sobre un sistema es cero, produce aceleración angular cero, α = 0 rad/s2 . Integrando
ésta aceleración dos veces obtenemos:
ωf = ω0 (1.30)
θf = θ0 + ω0 t (1.31)
La aceleración angular α mide cómo cambia la velocidad angular ω en el tiempo; si alfa es cero quiere decir
que la velocidad angular no cambia... es constante, ecuación 1.30. Siguiendo la definición de velocidad angular,
lo anterior implica que en intervalos de tiempos iguales realiza desplazamientos angulares iguales y por lo tanto
siempre gastará el mismo tiempo en dar una vuelta completa.
16
Definición 15. Periodo T : tiempo que tarda la partı́cula en dar una vuelta completa cuando se mueve en un
MCU. Su unidad SI es el segundo, s.
Existen muchos sistemas que giran tan rápido que no es fácil medir el tiempo que tarda en completar un vuelta, en
estos casos es mejor medir el tiempo t de un número n determinado, pero grande, de vueltas y calcular el periodo
con,
t
.T = (1.32)
n
En el contexto de los movimientos circulares, el periodo sólo tiene sentido cuando se trata de un movimiento
circular uniforme. En muchas ocasiones es más útil decir cuántas vueltas dio el sistema en un determinado tiempo:
Definición 16. Frecuencia f : informa el número de vueltas que la partı́cula da en la unidad de tiempo. Se
calcula con la ecuación:
n
f= . (1.33)
t
Su unidad SI es s−1 ó hertz**** Hz.
Como la frecuencia es el recı́proco del periodo y la viceversa, entonces:

1 1
T = ó f= , (1.34)
f T
Al completar una vuelta el desplazamiento angular es de 360◦ , que en radianes corresponde a 2π rad y recordando
que gasta un periodo T en barrer este ángulo, se calcula la velocidad angular en el MCU con,
2π
. ω= (1.35)
T
La distancia que recorre en una vuelta depende del radio r del cı́rculo y es igual a la longitud de la circunferencia,
es decir el perı́metro 2πr, y por supuesto que también gasta un periodo T en hacerlo, por lo tanto la rapidez lineal
o tangencial queda,
2πr
vL = = 2πf r = ωr. (1.36)
T
Se llama rapidez lineal por que en caso que se acabara el efecto de la fuerza (fuerza centrı́peta) que hace curvar la
trayectoria de la partı́cula, ésta seguirı́a en dirección de la tangente al circulo, con rapidez vL , en el punto que se
libera, luego la direción del vector velocidad es siempre tangente a la circunferencia.
Figura 1.13: (a) La velocidad de la partı́cula es tangente a la trayectoria circular. (b) La fuerza que obliga al cuerpo
a moverse en trayectoria circular apunta hacia el centro de rotación.
La aceleración que produce esta fuerza se llama aceleración centrı́peta (centro dirigida) ó radial y se calcula con
la ecuación:
v2
aR = L = ω 2 r (1.37)
r
****
Es posible confundir esta magnitud con la rapidez angular que se mide en rad/s ó rpm.
17
1.4.4: Movimiento circular uniformemente acelerado, MCUA
En este caso el torque neto es constante lo que poduce una aceleración angular constante, α = cte, aplicando
el esquema de Newton, es decir integrando la aceleración angular obtenemos la velocidad angular y volviendo a
integrar obtenemos la posición angular, de esta forma las ecuaciones son:
ωf = ω0 + αt, (1.38)
1
θf = θ0 + ω0 t + αt2 . (1.39)
2
Note la gran semejanza con el caso lineal, la construcción del modelo fue idéntica, las ecuaciones 1.38 y 1.39 del
MUCA tienen la misma forma que la 1.9 y 1.10 del MUA, y aunque se trate de movimientos completamente
diferentes el que se expliquen de la misma forma deja un sabor de simplicidad y sencillez que es la que le da el
encanto que tiene la fı́sica, usted mismo puede verificar a medida que avance en el estudio de la fı́sica que las
teorı́as se reescriben, sólo hay que estar atento cuando ocurre.
Por lo visto hasta ahora usted puede comprobar que por cada magnitud lineal existe la correspondiente angular,
creando dos mundos paralelos: el mundo lineal y el mundo angular. En ocasiones este paralelismo crea confusión y
es la fuente de muchos errores por la dificultad de distinguir a qué mundo corresponde un dato dado en el ejercicio,
sin embargo observando con cuidado se puede comprobar que las magnitudes angulares vistas hasta ahora tienen
relacionado el ángulo y este se puede encontrar en grados, radianes, revoluciones o vueltas, y recordando que:
360◦ = 2π rad = 1 rev,
se puede convertir de un sistema a otro, mientras las lineales en metros, centı́metros, pulgadas o pies. Sin embargo
los dos mundos están relacionados.
1.4.5: Relación entre magnitudes lineales y angulares
El arco o segmento de arco s se puede calcular si se sabe el radio y el ángulo subtendido en radianes, con la
conocida ecuación de la geometrı́a
s = rθ (1.40)
s es la medida de la longitud de arco y se mide en metros, al igual que el radio. Recordando que la rapidez media
Figura 1.14: Segmento de arco
es la distancia dividida entre el tiempo que se tardó en recorrerla, si hacemos tender el intervalo de tiempo a cero
volvemos a la noción de derivada y estarı́amos hablando de una rapidez instantánea o simplemente rapidez que
por ser una magnitud lineal llamaremos rapidez lineal, por lo tanto:
ds drθ dθ
vL = = =r = rω (1.41)
dt dt dt
En un movimiento circular el radio se mantiene constante y lo único que varı́a en la ecuación anterior es el ángulo
θ y el cambio de este en el tiempo es la velocidad angular. Derivando la ecuación anterior obtenemos la aceleración
lineal,
dvL drω dω
aL = = =r = rα. (1.42)
dr dt dt
18
MOVIMIENTO EJERCICIOS
En una situación particular, por ejemplo el MCUA, la partı́cula tiene aceleración radial aR , ecuación 1.37, y
aceleración lineal aL ecuación 1.42, mientras la primera cambia la dirección del vector velocidad, la segunda
cambia la magnitud y la combinación de las dos se llama aceleración total a, cuya magnitud se obtiene con:
q p p p
a = a2R + a2L = (rω 2 )2 + (rα)2 = r2 (ω 4 + α2 ) = r ω 4 + α2 ) (1.43)
La magnitud que sirve de puente entre el mundo lineal y el angular es el radio, a manera de resumen y para
resaltar lo que se acaba de mencionar se presenta la siguiente tabla:
magnitud lineal r × magnitud angular

longitud de arco s = rθ
rapidez lineal vL = rω
aceleración lineal aL = rα
Insistiendo en el paralelo que se puede establecer entre magnitudes lineales y angulares, llevaremos estas analogı́as
hasta magnitudes todavı́a no estudiadas, pero que es bueno tener presentes para cuando aparezcan:
Magnitud lineal sı́mbolo sı́mbolo Magnitud angular

posición x θ posición
desplazamiento ∆x ∆θ desplazamiento
velocidad v ω velocidad
aceleración a α aceleración
MUR xf = x0 + v0 t θ f = θ 0 + ω0 t MCU
vf = v0 ωf = ω0
MUA xf = x0 + v0 t + 21 at2 θf = θ0 + ω0 t + 12 αt2 MCUA
vf = v0 + at ωf = ω0 + αt
fuerza F τ torque
momento p L momento
trabajo W = F ∆x W = τ ∆θ trabajo
potencia P = Fv P = τω potencia
Sección 1.5: EJERCICIOS
Ejercicio 1. Un caminante viaja del punto A al punto B, separados 100 m y luego regresa al punto A, calcular:
a) El desplazamiento del recorrido completo.
b) La distancia total recorrida.
Ejercicio 2. Para los intervalos y tabla del ejemplo 1 calcule:
a) La velocidad media. Interprete el significado de los signos en cada respuesta.
b) La rapidez media.
Ejercicio 3. Se conoce que la posición de una partı́cula que se mueve por el eje x está dado por x(t) = (2t2 −
8t + 3)m. Encuentre:
a) La velocidad y aceleración media para el intervalo de tiempo entre 1 y 3 s.
19
b) La velocidad y aceleración instantánea en t = 3 s.
Ejercicio 4. A partir de la gráfica a vs t de la figura obtener las correspondientes gráficas velocidad y posición.
Considere que tanto la velocidad como la posición valen cero en el tiempo cero.
Ejercicio 5. La velocidad instantánea de un cuerpo que se mueve por el eje x está dada por v(t) = (− 32 t2 − 4) m
s.
Encuentre:
a) La posición y aceleración como funciones del tiempo para todo t.
b) La velocidad y aceleración media para el intervalo de tiempo entre t = 0 y t = 2 s.
Ejercicio 6. Un policı́a de transito se encuentra quieto en su moto en un semáforo en rojo, en ese instante pasa
un vehı́culo a 80 km/h cometiendo la infracción. Sin perder tiempo el policı́a arranca tras el vehı́culo, sabiendo
que su moto puede acelerar a 8 m/s2 . Si el vehı́culo no cambia su velocidad:
a) ¿Cuánto tiempo tarda el policı́a en alcanzarlo?
b) ¿A qué distancia medida desde el semáforo lo alcanza?
c) Realice un gráfico de la situación.
Ejercicio 7. En un cerrado duelo dos atletas compiten en una carrera de 100 m. Juntos arrancan con aceleración
constante. El atleta A alcanza su velocidad máxima 3 s después de arrancar, mientras el B lo hace en 4 s, si llegan
al mismo tiempo a la meta, encuentre:
a) La aceleración de cada atleta.
b) La velocidad máxima que alcanza cada atleta.
Ejercicio 8. El conductor de un vehı́culo que marcha a 70 km/h observa que más adelante hay un chivo sobre la
vı́a. Aplica los frenos y se detiene 300 m adelante sin hacer daño al animalito. Suponiendo que frena con aceleración
constante calcule:
a) El valor de la aceleración.
b) El tiempo que tarda en detenerse.
Ejercicio 9. En un experimento de caı́da libre en el Politécnico Grancolombiano se deja caer una pelota desde
una altura h, el cronómetro de daña y sólo mide 0, 1065 s el tiempo que tardó en bajar el último metro. El profesor
pide que con esta información calcule:
a) Desde qué altura h se soltó el objeto.
b) La velocidad con que llegó al suelo.
Nota: ignore los efectos de fricción con el aire.
Ejercicio 10. Cuando un objeto se lanza verticalmente hacia arriba con rapidez inicial v0 alcanza una altura h.
Si se duplica la rapidez inicial alcanzará una altura de:
20
a) 2h.
b) 4h.
√
c) h.
√
d) 2h.
Ejercicio 11. Se dispara un proyectil desde el punto más elevado de un despeñadero de 440 m de altura, con un
ángulo de disparo de θ = 24, 0◦ sobre la horizontal.
a) ¿Cuánto tarda el proyectil en llegar al piso?
b) ¿A qué distancia desde la base del despeñadero llega?
c) ¿Dónde es mayor la aceleración? ¿En el punto de disparo, en el punto más alto de la trayectoria o en el punto
que llega al suelo?.
d) ¿Cuánto vale la velocidad en el punto más alto de la trayectoria?
Ejercicio 12. Deduzca una expresión para la altura máxima que alcanza un proyectil disparado con rapidez inicial
v0 y ángulo θ sobre la horizontal.
Ejercicio 13. Suponga que dos proyectiles se disparan desde el suelo y al tiempo, juntos alcanzan la misma altura
máxima pero el primero llega más lejos cuando tocan el suelo. Cuál afirmación es falsa:
a) Juntos tienen la misma rapidez inicial en y.
b) El primero tiene mayor rapidez inicial en x.
c) La componente vertical de la velocidad para juntos es cero en el punto más alto.
d) El primero dura más tiempo en el aire.
e) La aceleración del primero es mayor.
Ejercicio 14. Se dispone de un cañón que tiene una inclinación de 40◦ fija respecto a la horizontal. Si se quiere
alcanzar un blanco con posición ~r = (60, 40)m:
a) ¿Cuál debe ser la rapidez inicial v0 ?. Respuesta: 53, 9 m/s
b) En el momento de impactar el blanco, ¿va de subida o de bajada el proyectil?.
Nota: el origen se encuentra en el punto de disparo.
Ejercicio 15. Considere el cañon del ejercicio anterior, pero ahora lo que es fijo es la rapidez inicial de v0 = 40 m/s
y la inclinación se puede variar. Si se quiere impactar un blanco con posición ~r = (60, 40)m:
a) ¿A qué ángulos θ se debe disparar el proyectil?
b) ¿Cuál es el valor de la velocidad del proyectil en el momento del impacto?
21
Ejercicio 16. Considere un disco de acetato (muy antiguo) de 15 cm de radio que gira en el tornamesa a 33 13 r.p.m.
Un estudiante muy inquieto le pega una bolita de chicle en un punto en la orilla del disco, calcule:
a) la velocidad angular de la bolita de chicle.
b) El ángulo en radianes que ha girado la bolita después de 3 min.
c) La distancia s recorrida por la bolita en 3 min.
d) La aceleración radial, angular, lineal y total de la bolita.
Ejercicio 17. Calcule la frecuencia, velocidad angular de:
a) El segundero.
b) El minutero.
c) El horario.
d) La luna orbitando alrededor de la tierra.
e) La tierra girando alrededor de su propio eje.
f) La tierra girando alrededor del sol.
Ejercicio 18. Un disco de esmeril de 10, 0 cm de radio se conecta y empieza a girar hasta alcanzar un rapidez de
1200 rpm en 7, 50 s, suponiendo que la aceleración angular sea constante, calcule:
a) La aceleración angular.
b) El número de vueltas que gira antes de alcanzar su rapidez normal de trabajo.
c) La aceleración lineal y total después de 5, 00 s de arrancar para un punto en el borde del disco.
22
Capı́tulo 2: DINÁMICA
Sección 2.1: LEYES DE NEWTON
Las teorı́as fı́sicas aceptadas actualmente son los modelos matemáticos que mejores resultados ofrecen en la des-
cripción de la naturaleza; tal vez el modelo más famoso es la Mecánica de Newton, llamado ası́ en honor a Sir
Isaac Newton, quien formuló los principios que rigen esta descripción mecánica de la naturaleza. Estos principios
llamados Leyes de Newton, se expresan como:
1. Ley de Inercia.
2. Ley de la fuerza.
3. Ley de acción y reacción.

El primero de estos, la ley de inercia, ofrece el marco teórico sobre el cual descansa esta teorı́a fı́sica, define las
caracterı́sticas geométricas del espacio y tiempo y establece lo que llamaremos equilibrio, noción fundamental en
toda la fı́sica.
Principio 1. Ley de Inercia: si sobre un cuerpo no actúa ninguna fuerza, el estado de movimiento del cuerpo
es el reposo o velocidad constante.
Aunque parece un enunciado simple, no es posible probarlo, pues no se puede realizar un experimento que pueda
demostrar si es correcto o no, esto debido a que un cuerpo en ningún lugar en el universo dejarı́a de sentir fuerzas,
ya sea de gravitación por alguna estrella o galaxia cercana (!o lejana!) o electromágnetica por los intensos campos
en el centro de las estrellas. En estas circunstancias este enunciado es una prueba de fe, un axioma, una verdad
que se asume. Es posible que a usted le incomode que la fı́sica sea tan descuidada al permitir que la mecánica
se fundamente en un principio que no es posible probar... no se preocupe, las leyes del electromagnetismo, la
termodinámica, y la fı́sica cuántica igualmente se fundamentan en principios que no se pueden probar. Pero
aunque se camine por el filo de la navaja, de pronto alguien idea un experimento que pueda demostrar o no el
principio; hasta el momento las cosas funcionan bastante bien.
Volviendo al principio de inercia, observe que esta ley declara cómo se deben comportar los cuerpo en ausencia de
fuerzas, definiendo los estados de equilibrio, reposo o movimiento rectilı́neo uniforme MUR (velocidad constante
= rapidez constante y siempre la misma dirección). Además el hecho de pensar en un movimiento con velocidad
constante implica uniformidad del espacio y el tiempo (desplazamientos iguales en tiempos iguales) lo que induce
inmediatamente las propiedades geométricas del espacio y la naturaleza del tiempo. Muchos libros se han escrito
acerca de la noción de tiempo y espacio de Newton, sin embargo la mayorı́a cae en implicaciones filosóficas muy
enredadas e innecesarias por lo cual lo mejor es remitirse a la fuente, a la simplicidad con la que Newton abordó el
problema en su libro Principios Matemáticos de las Ciencias Naturales.
Principio 2. Ley de la fuerza: el efecto de una fuerza actuando sobre un cuerpo es producir cambios de
velocidad.
Como ya se definió en la lectura pasada, la aceleración mide cómo cambia la velocidad en el tiempo, que es
precisamente el efecto que produce una fuerza actúando sobre un cuerpo. Estudiemos un poco esta afirmación
haciendo énfasis en el efecto que se produce: la aceleración.
Suponga un cuerpo de masa m sobre el que actúa una sóla fuerza constante F~ * . El efecto de esta fuerza es
producir una aceleración ~a sobre el cuerpo. Si la fuerza se aumenta, el efecto también, por lo tanto la aceleración
es directamente proporcional a la fuerza:
~a ∝ F~ .
*
Desde luego que el cuerpo no está en equilibrio. ¿Porqué?
23
DINÁMICA LEYES DE NEWTON
Ahora suponga que se aplica la misma fuerza constante sobre dos objetos 1 y 2, de masas m1 y m2 diferentes, y
digamos que m1 > m2 . Se puede verificar que el efecto es mayor sobre el cuerpo de menor masa, lo que lleva a
concluir que la aceleración es inversamente proporcional a la masa:
1
a∝ ,
m
combinando estas dos observaciones se obtiene la ecuación que define el efecto de una sola fuerza F~ actúando sobre
un cuerpo de masa m:
F~
~a = , (2.1)
m
Cuando se dice que la fuerza es proporcional a la aceleración, se está diciendo que una fuerza cambia el estado
de movimiento de un cuerpo** , invocando la primera ley, si sobre un cuerpo que se encuentra en reposo o con
velocidad constante, es decir en equilibrio, y sólo si sobre el cuerpo actúa una fuerza neta*** cambiará su estado de
movimiento, saldrá del estado de equilibrio, es decir ya no estará más en reposo y en cualquier caso su velocidad
cambia.
Ahora, que la aceleración sea inversamente proporcional a la masa define un concepto muy importante de la
mecánica:
Definición 17. Masa Inercial: propiedad de la materia que indica el grado de oposición de un cuerpo a salir
del estado de equilibrio, o si prefiere a cambiar su estado de movimiento.
De la ecuación 2.1 se llega a que F~ = m~a, y las unidades de fuerza son un unidades de masa por unidades de
aceleración. Por lo tanto la dimensión fı́sica de fuerza es:
L
[F ] = [m][a] = M × ,
T2
y su unidad en el sistema internacional será kg × m/s2 , y se define:
m
1kg = 1N,
s2
un newton.
Si sobre un cuerpo actúan varias fuerza, digamos F~1 , F~2 ,...,F~N , se ha comprobado experimentalmente, usted
también lo puede hacer, que el efecto neto es idéntico al de una sola fuerza F~ = F~1 + F~2 + · · · + F~N actúando
sobre el cuerpo, esto se llama principio de superposición y por lo tanto la ecuación 2.1, bajo estas consideraciones
Figura 2.1: La fuerza resultante es la suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo.
se puede escribir como: X

F~ = m~a. (2.2)
**
En términos de Galileo, el estado de movimiento se refiere a la velocidad del cuerpo.
***
Es posible que actúen varias fuerzas y si entre ellas se equilibran dan como resultado de una fuerza cero. Cuando se dice una fuerza
neta se piensa en que su resultante no es cero.
24
DINÁMICA FUERZAS FUNDAMENTALES
Descomponiendo en coordenadas cartesianas, la ecuación 2.2, queda :

X
Fx = max , (2.3)
X
Fy = may , (2.4)
X
Fz = maz . (2.5)
Principio 3. Ley de acción y reacción: si un cuerpo ejerce fuerza sobre otro, este último responderá con una
fuerza sobre el primero de igual magnitud pero en sentido opuesto.
Uno de los aspectos más importantes de este principio radica en declarar que la fuerza no es caracterı́stica de una
partı́cula, y por lo tanto para hablar de fuerza se requieren como mı́nimo dos cuerpos. No tiene ningún sentido
decir que un cuerpo tiene una fuerza de ..., se debe decir un cuerpo ejerce una fuerza de tal magnitud sobre ...
escriba aquı́ el otro cuerpo que puede ser el piso, una pared, una cuerda, un resorte, una persona, un bloque, etc.
Como la fuerza se aplica entre pares de cuerpos, por ejemplo, si hay tres cuerpos la fuerza sobre uno de ellos,
Figura 2.2: F~12 es la fuerza que siente el cuerpo 1 debida al cuerpo 2, ası́ mismo F~21 es la fuerza que siente el
cuerpo 2 debida al cuerpo 1.
digamos el tercero, es la suma vectorial de la fuerza que ejerce el primero sobre el tercero con la que ejerce el
segundo sobre el tercero. La figura 2.3 ejemplifica lo que se ha dicho. Es esta acción entre pares de cuerpos la
Figura 2.3: La fuerza resultante sobre la partı́cula 3, es la suma vectorial de la fuerza que ejerce la partı́cula 1
sobre ella F~31 con la fuerza que ejerce 2 sobre ella F~32 .
verdadera escencia del principio de superposición, pues como se verá más adelante la fuerza que ejerce 1 sobre 3
no depende de la presencia del cuerpo 2 ni de la presencia de otros cuerpos.
Como los pares acción reacción son de igual magnitud y sentido opuesto, se comprueba que F~12 + F~21 = ~0, igual
para los otros pares, para el ejemplo de las tres partı́culas F~13 + F~31 = ~0 y F~23 + F~32 = ~0, es muy importante notar
que la acción actúa en un cuerpo y la reacción en el otro, NUNCA se va a encontrar la acción y la reacción en el
mismo cuerpo.
Sección 2.2: FUERZAS FUNDAMENTALES
Actualmente la comunidad cientı́fica reconoce cuatro fuerzas fundamentales:

1. La fuerza de gravedad.
25
DINÁMICA FUERZA GRAVITACIONAL
2. La fuerza electromagnética.
3. La fuerza nuclear fuerte.
4. La fuerza nuclear débil.
A cada una de estas fuerzas se les asocia una propiedad de la materia, por ejemplo la fuerza gravitacional está aso-
ciada a la propiedad masa gravitacional, ası́ mismo la propiedad carga eléctrica está asociada a la fuerza electro-
magnética.
Es importante resaltar que la masa gravitacional y la masa inercial son nociones distintas: mientras la gravitacional
es la responsable de la fuerza gravitacional, la inercial es una medida de la resistencia u oposición de un sistema
cuando la acción de una fuerza intenta cambiar su estado de movimiento, es decir su velocidad.
Las fuerzas fundamentales**** , la correspondiente propiedad y otros aspectos se listan en la siguiente tabla:
INTERACCIONES FUNDAMENTALES
Interacción Propiedad de la materia Alcance Partı́culas mediadoras
Gravitacional masa gravitacional infinito gravitones
Eléctrica carga eléctrica infinito fotones virtuales
Nuclear Débil sabor 10−15 m bosones W y Z
Nuclear Fuerte color 10−18 m gluones
Sección 2.3: FUERZA GRAVITACIONAL
Como ya se mencionó, sólo las partı́culas que tienen la propiedad masa gravitacional ejercen y experimentan fuerza
gravitacional. La forma analı́tica de esta fuerza la proporcionó Newton y para algunas personas es la cuarta ley,
sin embargo se debe destacar que gracias al laborioso trabajo experimental de Cavendish, quien midió la densidad
de la tierra se pudo comprobar la validez de la expersión matemática deducida por Newton,
m1 m2
F~ = −G 2 r̂12 (2.6)
r12
el signo menos indica que esta fuerza es atractiva, G se llama constante gravitacional o constante de Cavendish y
su valor aproximado es G = 6, 673 × 10−11 N · m2 /kg 2 , r12 es la distancia entre el centro de masa del cuerpo 1 y
el centro de masa del cuerpo 2, y r̂12 es un vector unitario en la dirección de la lı́neal que une los centros de masa
de los dos cuerpos.
Considere un cuerpo, por ejemplo una pelota de fútbol, de masa m sobre la superficie de la tierra. Calculemos la
magnitud de la fuerza gravitacional que la tierra ejerce sobre el cuerpo,
MT
Fg = G m,
RT2
donde MT = 5, 98 × 1024 kg es la masa de la tierra, la distancia entre el centro de la masa de la tierra y el centro
de masa del objeto es precisamente y por cuestión de escalas el radio promedio de la tierra RT = 6, 38 × 106 m,
reemplazando estos valores en la ecuación:
5, 98 × 1024 kg m
Fg = 6, 673 × 10−11 N · m2 /kg 2 6 2
m ≈ 9, 8 2 m,
(6, 38 × 10 m) s
****
Para obtener una perpectiva más amplia sin perderse en el rigor de la notación consulte Wikipedia.
26
DINÁMICA FUERZAS DE FRICCIÓN
el factor 9, 8 sm2 se llama campo gravitacional de la tierra ó simplemente g, y a ésta fuerza se le conoce como peso,
fuerza de gravedad o gravedad y se calcula como:
W = mg (2.7)
la dirección del peso es siempre hacia el centro de masa de la tierra y por nuestro tamaño comparado con el de la
tierra simplemente diremos que apunta verticalmente hacia abajo.
Sección 2.4: FUERZAS DE FRICCIÓN
Las fuerzas de fricción son un problema permanente en ingenierı́a, en algunas ocasiones se requiere buen rozamiento
para que un mecanismo funcione bien y en otras es necesario disminuirlo. Las fuerzas de fricción a las que se
hace referencia aquı́ aparecen cuando una superficie desliza sobre otra, y desde hace ya algún tiempo se trabaja
con una ley empı́rica que funciona en muchas de situaciones. Experimentos muy cuidadosos, en situaciones muy
especı́ficas dan cuenta que el rozamiento entre dos superficies es proporcional a la fuerza normal fR ∝ N , fuerza que
mutuamente se ejercen las superficies en contacto, y no depende de la forma de las superficies, ni de la velocidad
realtiva entre ellas, al parecer depende sólo del tipo material del que están hechas las superficies.
Si un cuerpo, digamos un libro o un bloque, se encuentra en reposo sobre una superficie y no hay fuerzas laterales
tratando de hacer mover el cuerpo, entonces no hay fricción entre las superficies, ver figura 2.4: si alguna fuerza
Figura 2.4: Libro de Fı́sica tı́pico.
aplicada sobre el cuerpo intentara hacer mover el bloque y la magnitud de ésta aumentara lentamente desde cero,
entonces se puede verificar que el cuerpo inicialmente no se mueve, por lo tanto se debe concluir la existencia de
otra fuerza que la equilibre. A medida que la fuerza aplicada aumenta la fuerza que la equilibra también lo hace,
pero sólo hasta cierto valor máximo para el cual con un poco más que se aumente la fuerza aplicada provoca que
el cuerpo se comienze a mover, este valor se llama fuerza de rozamiento estática máxima, o simplememte fuerza
estática. La siguiente gráfica ilustra lo dicho: una vez el objeto empieza a moverse, debido a la acción de la fuerza
Figura 2.5: Gráfica de fuerza de rozamiento versus fuerza aplicada.
aplicada, el valor de la fuerza de rozamiento disminuye y permanece constante aunque el cuerpo adquiera mayor
rapidez. Este valor se conoce como fuerza de rozamiento dinámico o cinético.
La constante de proporción, que es adimensional se conoce como coeficiente de rozamiento; entonces la fuerza de
rozamiento estático se expresa como: fR S = µs N y la cinética como fR k = µk N .
La fuerza de rozamiento no es la quinta fuerza de la naturaleza; si se examina en detalle y a nivel microscópico se
encontrará que esta fuerza es el resultado de interacciones eléctricas de los átomos superficiales de las caras que
27
DINÁMICA FUERZA DE HOOKE
están en contacto. Igual ocurre con las fuerzas normales que son las que ejercen las superficies para sostener y/o
apoyar objetos o personas, y las tensiones, que son las fuerzas que hacen las cuerdas. Las anteriores también se
clasifican como fuerzas de contacto, contrario a las fuerzas fundamentales que son de acción a distancia.
Sección 2.5: FUERZA DE HOOKE
Un resorte sólo ejerce fuerza cuando se comprime o estira y la magnitud de esta fuerza es directamente proporcional
a la magnitud del estiramiento o compresión. La posición del resorte en la cual no hace fuerza se llama posición de
equilibrio y es costumbre colocar el cero del sistema coordenado en el extremo libre del resorte cuando se encuentra
en esta condición.
La fuerza que ejerce un resorte se conoce como ley de Hooke y su ecuación en una dimensión es:
Fs = −κx, (2.8)
κ se conoce como constante elástica y es propia de cada resorte e informa qué tan fuerte es, tiene dimensión
de fuerza dividida entre dimensión de longitud y su unidad SI es N/m. Si se compara la constante elástica de
un resorte de la suspensión de un camión con la del resorte de un bolı́grafo la primera es muy grande. El signo
menos indica que esta es una fuerza restitutiva, restauradora o recuperadora, porque siempre trata de recuperar
el equilibrio del sistema.
Figura 2.6: La coordenada x es positiva a la derecha del origen, mientras que a la izquierda del cero la coordenada
es negativa.
Para aclarar lo del signo de la ecuación 2.8 y el caracter recuperador de la fuerza de Hooke, suponga que se estira
el resorte, ver figura 2.6, la coordenada x es positiva, luego el sentido positivo es hacia la derecha. Al calcular la
fuerza, la constante elástica siempre es positiva, la coordenada en este caso también, pero el menos de la ecuación
hace que la fuerza sea negativa, es decir que actúa hacia la izquierda, sentido negativo, tratando de llevar el sistema
hacia el cero, hacia el punto de equilibrio. Ahora suponga que el resorte se comprime: en este caso la coordenada
x es negativa y al hacer las multiplicaciones de la ecuación 2.8 da que la fuerza es positiva, es decir apunta hacia
la derecha de nuevo tratando de llevar el sistema hacia el estado de equilibrio.
Si un resorte como el de la figura 2.6 se estira y luego se suelta, la fuerza de resorte actúa (hacia la izquierda)
para llevar el sistema hacia el equilibrio pero a medida que se acerca al cero la rapidez con que lo hace aumenta y
cuando llega, va tan rápido que se pasa y entonces la fuerza cambia de dirección (hacia la derecha), la acción de
la fuerza hace frenar el movimiento pero ya se ha alejado, hacia la izquierda, del punto de equilibrio y la situación
inicial se repite pero hacia la derecha, hasta que llega de nuevo al punto donde inició todo y vuelve y se repite el
ciclo. Por lo tanto si sólo actúa la fuerza del resorte la ecuación de la ley de Hooke predice un movimiento infinito
que se conoce como Movimiento Armónico Simple, MAS.
28
DINÁMICA APLICACIONES DE LAS LEYES DE NEWTON
Sección 2.6: CARÁCTER VECTORIAL DE LA FUERZA
Como ya se mencionó, los estados de equilibrio en la dinámica son el reposo y el MUR, luego hay una equivalencia
entre estos dos estados y esta equivalencia lleva a pensar que la segunda ley de Newton debe tener la misma forma
en cualquiera de estos estados. Al hacer un experimento en un sistema en reposo, el mismo experimento en un
sistema que se mueve con velocidad constante debe arrojar exactamente los mismos resultados, entonces se dice
que las leyes de la fı́sica son invariantes bajo traslaciones, hecho conocido principio de equivalencia de Galileo, y
los objetos matemáticos más simples que transforman como las fuerzas son los vectores, por lo que los vectores
representan una buena parte de las magnitudes fı́sicas.
Sección 2.7: APLICACIONES DE LAS LEYES DE NEWTON
Considere un libro en reposo sobre una mesa, la pregunta inmediata es ¿actúan fuerzas sobre éste? La respuesta
es sı́, actúan la fuerza llamada peso que lo hace caer y una fuerza que hace la superficie para sostenerlo, llamada
normal. Como se dijo en la sección anterior un objeto no puede tener una fuerza por sı́ mismo, por lo que se
requieren parejas de cuerpos que se ejerzan fuerzas mutuamente. Entonces ¿dónde están los otros cuerpos?
Figura 2.7: ¿Actúan fuerzas?
El peso es la fuerza que ejerce la tierra sobre el libro y por principio de acción y reacción el libro ejerce una fuerza
de igual magnitud, pero en sentido contrario sobre la tierra, ¿se mueve la tierra?, en el caso de la normal, es la
superficie la que sostiene el libro para que no se caiga, por lo tanto el libro ejerce otra fuerza de igual magnitud pero
sentido contrario sobre la superficie. El diagrama de fuerzas de la figura 2.7 muestra los tres cuerpos involucrados
en este razonamiento.
Si estamos interesados en estudiar el movimiento del libro, se puede dibujar un diagrama en el que sólo aparezca
el libro y las fuerzas que actúan sobre él, es decir abstraemos el libro de su entorno, pero esto no significa que
dejen de existir la tierra, la superficie y las fuerzas de reacción, sólo que no se necesitan para describir lo que le
pasa al libro, ya que la reacción al peso está en la tierra, no en el libro, e igual ocurre con la reacción a la normal.
Este diagrama en el cual sólo se muestra el objeto y las fuerzas que actúan sobre él se llama diagrama de cuerpo
libre, figura 2.8. Una vez se obtiene el diagrama de cuerpo libre del objeto se procede a escribir las ecuaciones de
newton, a partir de las fuerzas que actúan sobre el objeto, en este caso el libro:
X
Fx = m ax ,
X
Fy = m ay .
En la mayorı́a de los casos este sistema puede ayudarnos a encontrar el valor de la aceleración del cuerpo, de la
normal, fuerzas de fricción y las fuerzas internas involucradas, por ejemplo las fuerzas de contacto, si son dos o
más cuerpos, fuerzas de tensión, si los cuerpos están ligados por cuerdas o resortes.
29
DINÁMICA METODOLOGÍA PARA RESOLVER EJERCICIOS
Figura 2.8: A pesar que parezcan, no son un par acción-reacción
En el caso particular del ejemplo del libro, observando el diagrama de la figura 2.8, se deduce que no hay fuerzas
actuando en la dirección x, en este caso no tiene sentido escribir la ecuación de fuerzas en Fx , pero como sı́ existen
fuerzas actuando en la dirección y, la correspondiente ecuación queda:
X
Fy = N − W = m a y ,
como el cuerpo se encuentra en reposo y por lo tanto no se mueve en la dirección y, la aceleración es ay = 0,

remmplazando:
N −W =0
que lleva a
N =W
como seguramente usted ya lo sabı́a.
Se debe aclarar que este par de fuerzas no es un par acción- reacción: a pesar que sean de igual magnitud y de
sentido contrario, recuerde que los pares acción- reacción actúan en cuerpos distintos, pero en el caso del ejemplo
del libro, tanto el peso como la normal actúan en él, es decir en un mismo cuerpo.
Sección 2.8: METODOLOGÍA PARA RESOLVER EJERCICIOS
De lo visto anteriormente se puede dar pautas para resolver los ejercicios de dinámica, pero recuerde, sólo son
pautas y por lo tanto puede ocurrir que en un ejercicio particular se deba razonar de otra forma. Sin embargo, la
mayorı́a de las veces este procedimiento es válido y el repetirlo en cada ejercicio nos da la destreza para buscar
caminos más rápidos o más fáciles.
1. Leer cuidadosamente el enunciado del ejercicio para identificar variables conocidas y desconocidas.
2. Tener claro qué pregunta el ejercicio.
3. Dibujar un esquema de la situación.
4. Dibujar el diagrama de cuerpo libre.
5. Con base en el diagrama plantear el sistema de ecuaciones.
6. Resolver el sistema.
7. Analizar las respuestas.
8. Contestar las preguntas.
30
DINÁMICA EJERCICIOS
Para cada uno de los ejercicios propuestos intente aplicar las pautas indicadas arriba:
Ejercicio 1. Al cuerpo de masa m = 20, 0 kg que se muestra en la figura 2.9 se le aplica una fuerza, T = 50, 0 N ,
por medio de una cuerda, para que deslice por un piso rugoso. El coeficiente de fricción cinética entre el piso y el
cuerpo es de µ = 0, 100. Calcule:
Figura 2.9: Ejercicio 1.
a) La aceleración del cuerpo.
b) La fuerza normal.
c) ¿Cuánto valdrı́a la normal si la masa fuera de 1 kg? Interprete el resultado.
Ejercicio 2. Máquina de Atwood: para el montaje de la figura 2.10, m1 = 5, 00 kg y m2 = 12, 0 kg. Calcule:
a) La aceleración.
b) La tensión en la cuerda.
c) ¿Qué pasarı́a con la aceleración si m1 = m2 ?
Ejercicio 3. m1 = 10, 0 kg está ligado a m2 = 4, 00 kg por medio de una cuerda de masa despreciable que pasa
por una polea también de masa despreciable como se ve en la figura 2.11. El coeficiente de fricción cinética entre
m1 y el piso es de µ = 0, 150.
a) ¿Hacia dónde se mueve el sistema?
31
b) Calcule el valor de la aceleración de los bloques.

c) Calcule el valor de la tensión en la cuerda.
d) Si la aceleración hubiese resultado negativa ¿cómo se deberı́a interpretar este resultado?
Ejercicio 4. m1 = 10 kg se mueve sobre un plano con inclinación α = 12◦ sobre la horizontal y está ligado a
m2 = 4, 00 kg por medio de una cuerda de masa despreciable que pasa por una polea también de masa despreciable
como se ve en la figura 2.12. El coeficiente de fricción cinética entre m1 y el plano es de µ = 0, 150.

e) ¿Es posible que el sistema se encuentre en reposo? ¿cómo nos dariamos cuenta?
Ejercicio 5. En la figura 2.13, m1 = 10, 0 kg, m2 = 6, 00 kg, α = 12, 0◦ , β = 57, 0◦ y µ = 0, 100 para todas las
superficies.

e) ¿Es posible que el sistema se encuentre en reposo? ¿cómo nos dariamos cuenta?
Ejercicio 6. Para el sistema que se muestra en la figura 2.14, m1 = 20, 0 kg, m2 = 3, 00 kg, m3 = 2, 00 kg,
α = 12, 0◦ , β = 57, 0◦ y µ = 0, 100 para todas las superficies.
c) Calcule el valor de las tensiones en las cuerdas.
32
33
Capı́tulo 3: TRABAJO
Sección 3.1: TRABAJO
El esquema de Newton, aunque es la base de la mecánica y en principio puede ser aplicado a toda situación, tiene
una limitante muy importante cuando las fuerzas son complicadas. Por ejemplo cuando dependan del tiempo y/o
la posición, integrar la aceleración para obtener la velocidad (para donde va) y la posición (donde está) en la
mayorı́a de los casos lleva a tener que utilizar técnicas numéricas y por lo tanto el uso de computadores para que
estos procesos se lleven a cabo en un tiempo razonable. En otras palabras, los problemas en los que el esquema
de Newton es aplicable y permite soluciones análiticas fáciles se reducen a menos de una decena y es esta razón
la que hace necesario una forma alternativa de abordar los problemas de la mecánica que es la que llamaremos
esquema de ENERGÍAS.
Para pasar del esquema de fuerzas al de energı́as es necesario una variable que sirva de puente entre ambos mundos,
pues como se verá finalmente son muy pocas las ocasiones en las que a nivel práctico los problemas se pueden
resolver con sólo energı́as, se requiere involucrar fuerzas aunque sin usar el esquema de Newton. Esta magnitud
fı́sica que enlaza los mundos de fuerza y energı́a se llama trabajo.
Todavı́a no es el momento de dar una definición para el trabajo, por lo tanto simplemente diremos que cuando
un objeto se mueve del punto A al punto B y mientras lo hace actúa una fuerza F sobre él, el trabajo que realiza
dicha fuerza se calcula como:
Z
WF = F~ · d~` (3.1)
C
Figura 3.1: La fuerza F~ actúa mientras la partı́cula de masa m se mueve del punto A al B.
La dimensión de trabajo es dimensión de fuerza por dimensión de desplazamiento, [W ] = [F ] × [`], en el sistema

internacional la unidad de fuerza es el newton, mientras que la de desplazamiento es metros. Un newton por metro
es igual a un joule:
1N m = 1J.
La integral de la ecuación 3.1 que define el trabajo se llama integral de lı́nea o de camino, pues el camino de
integración es la curva que describe la partı́cula cuando se mueve del punto A al B, y aunque en principio parezca
extraña y difı́cil de resolver vamos a estudiar un par de casos donde es muy sencilla su aplicación.
1. Fuerza constante:
Si la fuerza que actúa sobre la partı́cula es constante (magnitud y dirección), entonces puede salir de la
integral y por lo tanto: Z
~
WF = F · d~`,
C
reduciendo la integral a sumar elementos de camino. Note que al dividir el camino en desplazamientos
infinitesimales, en últimas se están sumando flechas de desplazamiento una tras otra (cabeza con cola), la
34
TRABAJO TRABAJO
Figura 3.2: La suma de elementos diferenciales de camino da como resultado el vector desplazamiento.
flecha resultante es la que va de la cola de la primera hasta la cabeza de la última y como se ve en la figura
3.2 coincide con el vector desplazamiento, ası́:
WF = F~ · ∆~`0
2. Fuerza constante y camino recto:

Al igual que en el caso pasado el trabajo se calcula como:
WF = F~ · ∆~`, (3.2)
sólo que el vector desplazamiento coincide con la trayectoria de la partı́cula, por definición de producto punto
el trabajo es:
WF = F ∆` cos θ.
Resumiendo, el trabajo es igual a la magnitud de la fuerza por la distancia por el coseno del ángulo más
pequeño entre la flecha de fuerza y la flecha del desplazamiento. Este caso tan simple tiene amplia aplicación
y lo vamos a utilizar tanto en Fı́sica mecánica como en la eléctrica, pues muchas de las fuerzas con las que
tratamos son constantes, por ejemplo: el peso, las normales, las fuerzas de fricción, las tensiones, algunas
fuerzas aplicadas... y como en la mayorı́a de los casos el objeto desliza por planos inclinados o superficies
planas, se completan las dos condiciones (fuerza constante y camino recto) en que se puede aplicar esta
ecuación.
Figura 3.3: La magnitud del vector desplazamiento es igual a la distancia que recorre el objeto cuando se mueve
de A hasta B.
3. Fuerza de resorte:
Los resortes siguen la llamada ley de Hooke, F = −κx, donde κ se conoce como constante elástica o de
resorte y nos informa lo fuerte que es el resorte. Un resorte de bolı́grafo tiene una constante elástica muy
pequeña si la comparamos con el κ del resorte de la suspensión de un camión. Se dice que el resorte está en
equilibrio cuando se encuentra en su posición no estirada ni comprimida, en este estado el resorte no ejerce
fuerza, es decir x = 0m, pero si se estira o comprime la fuerza aumenta y es proporcional a la magnitud
del estiramiento o comprensión. Como se puede apreciar esta fuerza no es constante y depende del valor
de x. Cuando el resorte se comprime, hace fuerza en sentido contrario tratando de recuperar su estado de
equilibrio, igual sucede cuando se estira,por esto se le llama fuerza recuperadora o restitutiva y usted puede
comprobar que el signo menos asegura este comportamiento.
35
TRABAJO TEOREMA DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA CINÉTICA
Si se utiliza un resorte para mover un cuerpo sobre una superficie horizontal, el caminoRde integración es
precisamente el eje x. Luego para calcular el trabajo se debe resolver la ecuación, Ws = eje x Fs dx, donde
Fs es la fuerza de resorte (spring). Reemplazando Fs = −κx e integrando entre x0 y xf :
1
Ws = k(x20 − x2f ).
2
Sección 3.2: TEOREMA DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA CINÉTICA
Si sobre el objeto actúan varias fuerzas mientras se mueve del punto A al punto B, se define el trabajo total como
la suma de los trabajos que cada una de las fuerza hace sobre el objeto.
Figura 3.4: En estas fuerzas pueden haber las hechas por resortes, por fuerzas constantes, etc.
Wtotal = WF1 + WF2 + WF3 + · · · + WFN , (3.3)
Pueden ser algunas fuerzas constantes o de resorte o de otra naturaleza. En teorı́a el trabajo total también se
puede calcular realizando la suma vectorial de las fuerza que actúan sobre el objeto y resolviendo:
Z
Wtotal = F~neta · d~`
C
Como el efecto de esta fuerza neta es producir una aceleración entonces F~neta = m~a, y asu vez ~a = d~v /dt,
reemplazando en la integral:
d~`
Z Z Z
~v
Wtotal = m · d~` = m~v · = m~v · d~v .
dt dt
Como cambió la variable de integración, ahora se integrará entre ~v0 y ~vf , luego:
1 1 1 1
Wtotal = mv~f · v~f − mv~0 · v~0 = mvf2 − mv02 = Kf − K0 .
2 2 2 2
o mejor:
1 1
Wtotal = mvf2 − mv02 = Kf − K0 . (3.4)
2 2
El término K = 1/2mv 2 se conoce como energı́a cinética y está asociado a la energı́a que tiene un cuerpo en virtud
de su rapidez, siempre es un valor positivo y sólo vale cero si la rapidez del cuerpo es cero, es decir si el objeto
está en reposo. Además, cuando se evaluó la integral se tomó la energı́a cinética en el punto final y en el inicial,
pero el trabajo se calculó por el camino y esto define una de las caracterı́sticas más importantes de las mágnitudes
fı́sicas: mientras algunas son magnitudes de punto, como la energı́a cinética otras como el trabajo son magnitudes
de camino.
36
TRABAJO EJERICIOS
Insistiendo un poco en el concepto de energı́a cinética y a manera de ejemplo, imagine un carro que choca contra
una pared, la magnitud del daño es proporcional a la rapidez con que el carro llegó a la pared, a mayor rapidez
(energı́a cinética) mayor daño (trabajo).
La dimensión de energı́a cinética es [K] = [M asa] × [rapidez]2 , y su unidad en el sistema internacional [K] =
kg m2 /s2 , se puede comprobar que coincide con la definición de joule, es decir que 1kg m2 /s2 = 1J.
La ecuación 3.4 es uno de los resultados más fuertes y útiles de la mecánica y se conoce como el teorema del
trabajo y la energı́a cinética. Bajo estas consideraciones podemos decir que el trabajo total mide el cambio de
energı́a cinética del sistema.
Sección 3.3: RESUMEN
F~ · d~`.
R
1. Trabajo: WF = C
2. Trabajo hecho por una fuerza constante y sobre un camino recto: WF = F~ · ∆~` = F ∆` cos θ.
3. Trabajo total o neto: Wtotal = WF1 + WF2 + WF3 + · · · + WFN .
4. Teorema del trabajo y la energı́a cinética: Wtotal = 12 mvf2 − 12 mv02 .
Sección 3.4: EJERICIOS
Ejercicio 1. Si un objeto de masa m se mueve a una velocidad ~v
a) ¿Cuánto vale la energı́a cinética del cuerpo si su velocidad se duplica?
b) ¿Cuánto vale su velocidad si el cuerpo triplicó la energı́a cinética?
Ejercicio 2. Si un objeto de masa m = 12, 0 kg se mueve a rapidez constante de v = 5, 00 m/s.
a) ¿Cuánto vale la energı́a cinética del cuerpo?
b) ¿Cuánto vale el trabajo total?
Ejercicio 3. Si un objeto de masa m = 2, 50 kg pasa una velocidad ~vA = (3, 00ı̂ − 3, 00̂)m/s por el punto A y
luego por el punto B a ~vB = (6, 20̂)m/s
a) ¿Cuánto vale la energı́a cinética del cuerpo en los puntos A y B?
b) ¿Cuánto vale el trabajo total en el camino de A hasta B?
Ejercicio 4. Se hala una caja de m = 25, 0 kg por un piso rugoso, como se ve en la figura 3.5, con una fuerza
de magnitud T = 400 N que forma un ángulo de θ = 12, 0◦ por encima de la horizontal. El coeficiente de fricción
cinético entre el suelo y la caja es µ = 0, 210. Cuando pasa por un punto de control A la rapidez es vA = 3, 40 m/s
y desde este punto avanza 12 m hasta el punto de control B. Encuentre:
a) El trabajo total sobre la caja.
b) La rapidez en el punto B.
37
TRABAJO EJERICIOS
Ejercicio 5. Se empuja una caja de m = 25, 0 kg con una fuerza horizontal de magnitud F = 400 N por un
piso rugoso. El coeficiente de fricción cinético entre el suelo y la caja es µ = 0, 210. Cuando pasa por un punto de
control A la rapidez es vA = 3, 40 m/s y desde este punto avanza 12 m hasta el punto de control B. Encuentre:
a) El trabajo total sobre la caja.
b) La rapidez en el punto B.
Ejercicio 6. Se deja caer un peso de masa m = 12, 0 kg a un mecanismo diseñado para recibirlo sin hacerle daño.
El mecanismo, que se ilustra en la figura 3.6, consiste básicamente de un resorte de constante elástica κ = 200 N/m
que se comprime para detener el peso. Si el resorte detiene el peso cuando se comprime x = 20 cm, encuentre:
a) La altura h desde donde se dejó caer el peso.
b) La rapidez justo al momento de llegar al resorte.
38
Capı́tulo 4: ENERGÍA
Sección 4.1: FUERZAS CONSERVATIVAS Y NO CONSERVATIVAS
En la sesión pasada se introdujo sin mayor justificación la magnitud fı́sica trabajo, pero después se pudo comprobar
que el trabajo total o neto mide el cambio en la energı́a cinética de la partı́cula o el sistema, resultado conocido
como el teorema del trabajo y la energı́a cinética.Su gran poder reside en la posibilidad de resolver fácilmente
problemas en los cuales las fuerzas que intervien dependen del tiempo o la posición y para los cuales el esquema
de Newton lleva a integrales muy complicadas o imposibles de resolver analı́ticamente, por lo que en la mayorı́a
de casos conducen a soluciones numéricas.
Con esta idea en mente es lógico preguntarse si es posible llevar más alla la idea de energı́a, desde luego buscando
ampliar el conjunto de energı́as y armar un cuerpo sólido que promete hacer más fácil resolver los problemas de
la mecánica. Después de pensar, organizar, reorganizar, volver a pensar mucho en este enfoque los fı́sicos lograron
clasificar las fuerzas en dos tipos que llamaron conservativas y no conservativas, los nombres tomarán sentido más
adelante cuando se desarrolle la teorı́a.
Sección 4.2: ENERGÍA POTENCIAL
Figura 4.1: El cuerpo se mueve del punto A hasta el B por tres caminos distintos.
Una fuerza es conservativa cuando al actuar sobre un cuerpo que se mueve del punto A al punto B, el trabajo que
ésta realiza es independiente de la trayectoria, sólo depende del punto inicial y final. En la figura 4.1 se muestran
tres posibles caminos para llevar el cuerpo del punto A al B, si la fuerza es conservativa se debe cumplir que:
Z Z Z
W = ~ ~
F · d` = ~ ~
F · d` = F~ · d~`,
C1 C2 C3
más aún el trabajo que hace esta fuerza debe ser igual para cualquier camino que una estos dos puntos.
Parece lógico pensar que si el trabajo que hace esta fuerza conservativa cuando el cuerpo se mueve de A hasta
B vale W , valdrá −W cuando el cuerpo se mueve desde B hasta A, como se ilustra en la figura 4.2 sin importar
qué camino siguió; sumando los dos trabajos podemos concluir que cuando un cuerpo se mueve en una trayectoria
Figura 4.2: El cuerpo se mueve en trayectoria cerrada.
cerrada, es decir vuelve al mismo punto de donde arrancó, el trabajo que hace una fuerza conservativa actuando
39
ENERGÍA ENERGÍA MECÁNICA
sobre el cuerpo es cero y se representa ası́:

I
W = F~ · d~` = 0, (4.1)
C
y es esta ecuación la que permite definir para cada fuerza conservativa una función escalar que se llama energı́a
potencial. La deducción de la afirmación anterior requiere conocimiento de algunos teoremas del cálculo vectorial
y por esta razón dejamos la discusión en este punto simplemente diciendo que la fuerza está relacionada con la
energı́a potencial por
F~ = −∇U, (4.2)
donde ∇ es el operador gradiente definido como
∂ ∂ ∂
∇= ı̂ + ̂ + k̂
∂x ∂y ∂z
Luego, si se conoce la energı́a potencial U , utilizando la ecuación 4.2 se obtiene la fuerza.
Antes de seguir construyendo la teorı́a y remitiéndonos sólo al curso de Fı́sica I, es conveniente mencionar cuáles
fuerzas son conservativas y cuáles no. Aunque es posible demostrar que una fuerza es conservativa, debido a que
para ello se debe recurrir al uso de matemáticas avanzadas para el nivel del estudiante promedio que llega a este
curso, no se hará.
En el esquema de la figura se puede apreciar la clasificación de las fuerzas en conservativas y no conservativas

y además se muestran algunas fuerzas conservativas: gravitacional, elástica y eléctrica con sus correspondientes
energı́as potenciales, mientras las fuerzas de rozamiento tanto de superficies que deslizan como de un cuerpo
moviendose en medios viscosos son no conservativas, y por lo tanto no tienen asociadas energı́as potenciales.
Sección 4.3: ENERGÍA MECÁNICA
Como ya se mencionó, si se conoce la energı́a potencial U , utilizando la ecuación 4.2 se obtiene la fuerza. El
contrario también es posible, es decir si se conoce la fuerza es posible encontrar la energı́a potencial. Para ilustrar
suponga que sobre el cuerpo sólo actúa una fuerza conservativa en la dirección x y el objeto se mueve también en
dirección x, por lo tanto:
dU
Fx = − ,
dx
despejando:
dU = −Fx dx
integrando: Z
∆U = − Fx dx = −Wfuerza conservativa ,
40
ENERGÍA ENERGÍA MECÁNICA
generalizando a tres dimensiones:

Z Z
∆U = − (Fx dx + Fy dy + Fz dz) = − F~ · d` = −Wfuerza conservativa . (4.3)
La ecuación anterior sugiere una especie de teorema del trabajo y la energı́a potencial, muy parecido al teorema
del trabajo y la energı́a cinética pero hay diferencias sustanciales. En el teorema del trabajo y la energı́a cinética,
el trabajo total mide el cambio de la energı́a cinética, mientras en la ecuación 4.3 el trabajo que realiza una sola
fuerza conservativa mide el cambio negativo de la energı́a potencial asociada a esa fuerza conservativa.
¿Qué pasarı́a si actúan varias fuerzas pero todas conservativas? La respuesta es que el trabajo total, la suma de
todos los trabajos conservativos, mide la suma de los cambios negativos correspondientes a cada energı́a potencial
asociados a cada una de las fuerzas conservativas que intervienen en el movimiento del cuerpo.
WF 1 conserv + WF 2 conserv + · · · + WF N conserv = −∆U1 − ∆U2 − · · · − ∆UN
WTotal conservativo = −∆U1 − ∆U2 − · · · − ∆UN (4.4)

Si en el movimiento del cuerpo del punto A al punto B solo intervienen fuerzas conservativas, el trabajo total
se puede calcular con la ecuación 4.4, pero también sabemos que el trabajo total mide el cambio de la energı́a
cinética, luego:
WTotal conservativo = ∆K = −∆U1 − ∆U2 − · · · − ∆UN ,
Expandiendo los deltas,
Kf − K0 = U10 − U1f + U20 − U2f + · · · + UN 0 − UN f .
Agrupando todos los términos que representen un cantidad medida en el punto final al lado izquierdo de la ecuación
mientras los iniciales a la derecha:
Kf + U1f + U2f + · · · + UN f = K0 + U10 + U20 + · · · + UN 0 ,
X X
Kf + Uif = K0 + Ui0 , (4.5)
i i
Observe que se obtuvo una nueva magnitud fı́sica que no cambia con el movimiento de la partı́cula, que es igual
al inicio y al final, que se mantiene constante. Se dice que tal magnitud es una constante de movimiento.
Definición 18. Energı́a mecánica: magnitud fı́sica definida en un punto que se calcula con:
E = K + U1 + U2 + UN (4.6)
donde K es la energı́a cinética de la partı́cula en dicho punto y Ui la energı́a potencial asociada a la fuerza
conservativa F~i , igualmente calculadas en el punto.
En el caso particular de la fı́sica I, la energı́a mecánica en un punto se puede calcular con la ecuación:
1 1
E = mv 2 + mgh + κx2 . (4.7)
2 2
Si en el movimiento del cuerpo sólo actúan fuerzas conservativas y como ya se justificó antes se cumple la ecuación
4.5, este resultado conduce a:
Ef = E0 , (4.8)
la ecuación 4.8 se conoce como Principio de Conservación de la Energı́a Mecánica. Con una pequeña
modificación este principio se puede expresar como
∆E = 0 (4.9)
41
ENERGÍA EJERCICIOS
que lleva a concluir que si en una situación fı́sica sólo actúan fuerzas conservativas la energı́a mecánica se conserva,
no cambia, es decir la energı́a mecánica es una constante de movimiento. En el caso de la fı́sica I, el principio de
conservación de la energı́a mecánica se verı́a como:
1 1 1 1
mvf2 + mghf + κx2f = mv02 + mgh0 + κx20 , (4.10)
2 2 2 2
Sección 4.4: ENERGÍA MECÁNICA Y FUERZAS NO CONSERVATIVAS
Si aparte de fuerzas conservativas actúa la fuerza de rozamiento el trabajo total se puede escribir como:
WT otal = WF rozamiento + WF 1 conserv + WF 2 conserv + · · · + WF N conserv ,
por el teorema del trabajo y la energı́a cinética,
WF rozamiento + WF 1 conserv + WF 2 conserv + · · · + WF N conserv = ∆K.
Cada término de trabajo conservativo es igual a el cambio negativo de la energı́a potencial correspondiente, luego:
WF rozamiento − ∆U1 − ∆U2 − · · · − ∆UN = ∆K,
pasando los cambios de energı́a al otro lado de la ecuación:
WF rozamiento = ∆K + ∆U1 + ∆U2 + · · · + ∆UN ,
Expandiendo los deltas y agrupando,
WF rozamiento = (Kf + U1f + U2f + · · · + UN f ) − (K0 + U10 + U20 + · · · + UN 0 ),
los términos entre paréntesis corresponden a la energı́a mecánica, por lo tanto:
WF rozamiento = Ef − E0 ,
que permite concluir que el cambio de la energı́a mecánica mide el trabajo que hace la fuerza de rozamiento,
WF rozamiento = ∆E. (4.11)
Note que la ecuación 4.11 indica que la presencia de fuerzas de rozamiento (no conservativa) gasta la energı́a
mecánica, se pierde, no se conserva, contrario a lo que se concluye de la ecuación 4.9 en la cual la acción de sólo
fuerzas conservativas dejan sin alterar la energı́a mecánica, es decir, la conservan.
Ejercicio 1. Se deja caer un bloque de 5 kg desde una altura de 10 m medida desde el piso. Ignorando la resistencia
del aire:
a) Calcule el valor de la energı́a mecánica en el punto donde se suelta el bloque.
b) Calcule el valor de la velocidad justo cuando llega al piso.
42
ENERGÍA EJERCICIOS
c) ¿Para qué altura h medida desde el piso es la energı́a cinéntica igual a la energı́a potencial gravitacional?.
d) ¿Para qué altura h medida desde el piso es la velocidad justo la mitad de la que lleva el bloque al llegar al
piso?.
e) Elabore una gráfica a escala donde simultáneamente se pueda apreciar el comportamiento de la energı́a mecáni-
ca, la energı́a potencial gravitacional y energı́a cinética contra el tiempo.
Ejercicio 2. Desde la parte más alta de un plano inclinado a 39◦ respecto a la horizontal y sin fricción se suelta
un objeto de 7 kg de masa, al llegar al suelo sigue por una superficie horizontal rugosa, en la que el coeficiente de
fricción cinético entre la superficie y el objeto es µ = 0, 15. Medida desde la base del plano ¿a qué distancia llega
el objeto?
Ejercicio 3. Un resorte de constante elástica κ = 900 N/m se comprime 15, 0 cm desde su posición de equilibrio
para disparar verticalmente una bala de 1, 00 kg, como se muestra en la figura 4.3. Ignorando la resistencia del
aire:
Figura 4.3: Ejercicio 3
a) Calcule la altura máxima que alcanza la bala.
b) Calcule la velocidad que tiene la bala en el momento que el resorte regresa a la posición de equilibrio.
Ejercicio 4. Se amarra una piedra de 1, 5 kg a una cuerda y se hace girar en un cı́rculo vertical de radio 1, 2 m.
Se observa que siempre completa 48 vueltas en un minuto. ¿Cuál es el valor de la tensión en: (a) el punto superior
del recorrido? y (b) el punto inferior del recorrido?
43
Capı́tulo 5: CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Sección 5.1: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Cuando un cuerpo cae desde una altura h hasta el piso, con lo visto hasta el momento podemos describir bien su
caı́da, es decir desde el momento en que se soltó hasta el instante justo antes de tocar el piso, pero es muy válida
la pregunta ¿y qué sucede después?
Claramente lo ocurre después es el choque de la partı́cula con el piso, y si se desea describir lo que le sucede al
objeto durante esta interacción es necesario saber la magnitud de la fuerza que intervino y el tiempo que duró la
interacción. Lo que sı́ es claro es que la partı́cula en un instante de tiempo muy pequeño (menos de un segundo)
sufrió un cambio muy fuerte en su estado de movimiento, antes del choque venı́a bajando, después del choque
rebotó hacia arriba. Este tipo de fuerzas que actúan en tiempos muy pequeños (del orden de las décimas, centésimas
y hasta milésimas de segundo) pero que producen cambios muy grandes en el movimiento de los cuerpos en los
que actúan, se llaman Fuerzas Impulsivas y están presentes en una gran cantidad de eventos que observamos a
diario; colisiones de bolas de billar, en un partido de fútbol, tennis, en juego de golf, en colisiones de automóviles,
asteroides con planetas (estas duran mucho más que un segundo), etc.
Para ilustrar un poco mejor lo que se acaba de decir, supongan que esudiamos el comportamiento de un balón de
fútbol en el momento que un jugador ejecuta un tiro libre, como se observa en la figura 5.1. El tiempo que dura en
Figura 5.1: Fotografı́as de alta velocidad registran el impacto del pie contra un balón de fútbol en el instante que
el jugador cobra un tiro libre.
contacto el pie con el balón durante la patada es del orden de las centésimas de segundo, mientras que la fuerza
involucrada puede ser del orden de las decenas de miles de newtons, y dependiendo del jugador que patee el balon
pasa de velocidad cero hasta una velocidad muy alta del orden de los 100 kp/h. La tecnologı́a actual permite medir
con facilidad el tiempo que dura la interacción (cámaras de alta velocidad), la velocidad inicial y final (sensores
infrarojos), pero lamentablemente medir una fuerza tan grande que actúa en tiempos tan pequeños no es muy fácil.
La figura 5.1 permite suponer que la gráfica de la fuerza contra el tiempo puede tener la siguiente forma: para otros
Figura 5.2: Gráfica aproximada de F vs t, para el caso de la patada al balón de fútbol.
futbolistas la curva puede ser más ancha pero menos alta ó del mismo ancho y mayor altura ó menos ancha y de
menor altura, observando varios casos se pudo deducir que a mayor área bajo la curva mayor es la velocidad final
del balón, luego esta área bajo la curva nos está indicando algo y fue por esto que se le llamó impulso ó impulso
de una fuerza, magnitud fı́sica que se nota con I.
Definición 19. Impulso (I): el área bajo la curva de la gráfica F vs t.
El impulso es una magnitud vectorial que tiene la misma dirección de la fuerza, por lo tanto en la definición
anterior solamente se está tomando el módulo de esta magnitud fı́sica. La herramienta matemática que permite
44
CANTIDAD DE MOVIMIENTO IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
obtener el área bajo la curva es la integral, por lo tanto integrando desde el instante en que entra en contacto el
pie con el balón hasta que pierden contacto, tendrı́amos:
~ magnitud fı́sica que se calcula con la ecuación:
Definición 20. Impulso (I):
Z tf
I~ = F~ dt. (5.1)
t0
Su unidad SI es N s, newton por segundo.
El problema de las definiciones anteriores es que nos exige saber algo de la fuerza impulsiva, ya sea su gráfica o
su expresión analı́tica, y como ya se mencionó no siempre es fácil obtener esta información, por lo tanto se debe
intentar otro enfoque u otra alternativa.
Partiendo de la ecuación 5.1 y recordando que F~ = m~a, obtenemos:
Z tf Z tf
~
I= ~
F dt = m~adt,
t0 t0
la aceleración mide como cambia la velocidad con el tiempo, luego:

Z tf Z ~vf
d~v
I~ = m dt = md~v ,
t0 dt ~v0
como cambió la variable de integración igualmente cambian los lı́mites, y se integra desde la velocidad de la
partı́cula en el tiempo t0 hasta el valor de la velocidad en tf . Al resolver la integral anterior:
~v
I~ = m~v |~vf0 = m~vf − m~v0 .
Antes de seguir adelante note que apareció una magnitud fı́sica nueva que permite medir el impulso de la fuerza,
es el producto de la masa por la velocidad m~v ; volveremos sobre esto más adelante. El resultado de la última
ecuación tiene una simplicidad y utilidad muy grande, pues el impulso quedó en términos de magnitudes fı́sicas
fácilmente medibles:
~ magnitud fı́sica que se calcula con la ecuación:
Definición 21. Impulso (I):
I~ = m~vf − m~v0 . (5.2)
Su unidad SI es N s = kgm/s, newton por segundo.
Sólo falta relacionar el impulso con la fuerza impulsiva, para esto nos valemos del teorema del valor medio de las
integrales que para nuestro caso dice que existe un único rectángulo de base ∆t que tiene área exactamente igual
a I, ¡que ya lo podemos medir!.
Figura 5.3: Existe un sólo rectángulo de base ∆t que tiene exactamente la misma área bajo la curva de la gráfica
F vs t.
45
CANTIDAD DE MOVIMIENTO CANTIDAD DE MOVIMIENTO
La altura del rectángulo se conoce como valor medio y en este caso corresponde a una fuerza media y causa
el mismo cambio en la velocidad en el objeto que la fuerza variable que empieza con valor cero en t0 y crece
rápidamente hasta su valor máximo y cae de nuevo a cero en tf , ver la figura 5.3. El área del rectángulo, base
por altura, se expresa como F̄ ∆t y corresponde al impulso de acuerdo con la primera definición. Considerando
que al principio no se tenı́a idea del valor de la fuerza involucrada en los eventos que se han mencionado; ahora
y midiendo el tiempo y las velocidades sabemos la fuerza media involucrada, con lo cual se gana mucho en la
descripción de lo que está ocurriendo, resumiendo:
I m~vf − m~v0
F̄ = = . (5.3)
∆t ∆t
Sección 5.2: CANTIDAD DE MOVIMIENTO
De acuerdo con la ecuación 5.2, el impulso es posible calcularlo midiendo del cambio de una magnitud fı́sica nueva
que se obtiene de multiplicar la masa del objeto con su velocidad.
Definición 22. Cantidad de movimiento P~ : magnitud fı́sica que se define con la ecuación:
P~ = m~v , (5.4)
su unidad SI es kg m/s.
En realidad esta magnitud no es muy nueva, ya desde la época de Descartes se hablaba del momentum hoy conocida
como cantidad de movimiento o momento lineal y se entendı́a que el efecto de una fuerza sobre un cuerpo era
producir cambios en la cantidad de movimiento e incluso Newton en sus famosos principia presentó la segunda ley
en estos términos.
Para llegar a la forma completa de la segunda ley de Newton retomaremos la ecuación 5.3, utilizando la definición
22, por lo tanto:
P~f − P~0 ∆P~
F̄ = = ,
∆t ∆t
Note que es la clásica definición de una magnitud media: recuerde por ejemplo la definición de la velocidad media o
la aceleración instantánea. Se puede obtener la fuerza instantánea tomando el lı́mite cuando el intervalo de tiempo
de observación tiende a cero, luego:
∆P~
F~ = lı́m ,
∆t→0 ∆t
lı́mite conocido como derivada, luego:

dP~
F~ = (5.5)
dt
la ecuación 5.5 es el segundo principio de Newton, que se puede leer como: el efecto de una sola fuerza actuando
sobre un cuerpo es producir cambios en la cantidad de movimiento del mismo, como P~ = m~v , derivando este
producto,
dm~v dm d~v
F~ = = ~v + m ,
dt dt dt
que se puede notar como:
F~ = ṁ~v + m~a, (5.6)
donde ṁ es el cambio de la masa en el tiempo y expresa la posibilidad que el sistema gane o pierda masa a
medida que se mueve y bajo la acción de una fuerza. Hasta el momento hemos trabajado con partı́culas y estas
46
CANTIDAD DE MOVIMIENTO SISTEMA DE PARTÍCULAS
tienen propiedades como: no cambian de forma, no rotan, no pierden masa pues son indestructibles, para este caso
está bien decir que F~ = m~a, pero usted estará de acuerdo que este modelo no siempre es aplicable a objetos reales,
para aclarar sólo piense en el movimiento de una persona mientras camina. A medida que se mueve adelanta un
pie y un brazo, cambiando completamente la forma del cuerpo, que se deforma. Si la persona se tropieza,cae y
rueda por el suelo se puede decir que efectuó una rotación alrededor de algún eje y si para completar lleva un
maletı́n puede ser que en la caı́da lo bote y por lo tanto su masa cambie.
En un ejemplo no tan dramático como el anterior, suponga que un trencito avanza por el riel mientras arrastra
un vagón desocupado. En medio de su camino cae un aguacero, el tren continúa su recorrido pero a medida que
avanza se acumula agua en el vagón. Producto de esto su masa cambia y puede ser que al final del recorrido haya
aumentado varias toneladas.
Figura 5.4: Sistema que cambia su masa a medida que se mueve.
El segundo término de la ecuación 5.6 expresa el efecto que produce la fuerza en el estado de movimiento que
ya se discutió en la sección de las leyes de Newton. Sin embargo y para efectos prácticos del curso de fı́sica I se
considerarán sistemas en los cuales la masa no cambia con el tiempo o si cambia es tan poquito que se puede
despreciar y por lo tanto seguirá siendo válido F~ = m~a.
Sección 5.3: SISTEMA DE PARTÍCULAS
Definiremos un sistema como dos o más partı́culas que pueden o no interactuar y como es lógico debemos esperar
que aparezcan magnitudes fı́sicas asociadas al sistema.
Definición 23. Cantidad de movimiento total (P~total ): suponiendo que el sistema se compone de N partı́culas,
la cantidad de movimiento total se define como la suma de las cantidades de movimiento de cada una de las N
partı́culas, en un instante del tiempo dado,
P~total = P~1 + P~2 + · · · + P~N = m1~v1 + m2~v2 + · · · + mN ~vN . (5.7)
Definición 24. Energı́a cinética total (Ktotal ): suponiendo que el sistema se compone de N partı́culas, la
energı́a cinética total se define como la suma de las energı́as cinéticas de cada una de las N partı́culas, en un
instante del tiempo dado,
1 1 1
Ktotal = K1 + K2 + · · · + KN = m1 v12 + m2 v22 + · · · + mN vN
2
. (5.8)
2 2 2
Definición 25. Centro de masa: punto geométrico propio del sistema que se comporta como si la fuerza neta
sobre el sistema actuara sobre él.
La importancia de esta magnitud radica en que el movimiento de sistemas de partı́culas y de cuerpos se pueden
describir en gran parte como el movimiento del centro de masa, que como punto que es, se le puede aplicar toda
la fı́sica de un solo punto, que es lo que se trabajó en capı́tulos anteriores. Volveremos sobre esto más adelante.
47
CANTIDAD DE MOVIMIENTO CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO TOTAL
Sección 5.4: SISTEMA AISLADO
Suponga un sistema compuesto por tres partı́culas sobre las cuales actúa una fuerza externa, digamos la gravedad.
La fuerza neta sobre el sistema será la suma vectorial de todas las fuerzas presentes, es decir:
F~neta = W
~1+W
~2+W
~ 3 + F~12 + F~21 + F~13 + F~31 + F~23 + F~32 = m~a,
que se puede separar en dos grupos: las fuerzas externas y las fuerzas internas, luego:
Figura 5.5: Sistema compuesto por tres partı́culas y hay la presencia de una fuerza externa. Note que m2 y m3 se
repelen, mientras que m1 y m2 e igualmente m1 y m3 se atraen.
X X
F~neta = F~externas + F~internas = m~a
La notación F~12 se debe leer como la fuerza que sobre m1 ejerce m2 , luego F~21 es la fuerza que sobre m2 ejerce
m1 , y como este es un par acción-reacción se debe cumplir que:
F~12 + F~21 = ~0,
Por lo tanto las fuerzas internas suman cero

X
F~neta = F~externas = m~a,
y los cambios en el movimiento del sistema sólo se deben a fuerzas externas. Usted se puede estar preguntando en
la ecuación anterior, ¿la aceleración de quién? ¡pues del centro de masa!
Pero si las fuerzas externas por alguna circunstancia suman cero, sólo quedan fuerzas internas que también suman
cero.
Definición 26. Sistema aislado: sistema en el cual sólo actúan fuerzas internas, por lo tanto:
X
F~externas = ~0. (5.9)
Sección 5.5: CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO TOTAL
Si el sistema es aislado entonces solo actúan fuerzas internas, pero éstas siempre están en parejas acción-reacción
y cada una de estas parejas suman cero.
Considerando un sistema de N partı́culas, la fuerza neta en el sistema está dada por:
X
F~neta = F~internas = F~12 + F~21 + F~13 + F~31 + · · · + F~N −1,N + F~N,N −1 = ~0,
48
CANTIDAD DE MOVIMIENTO COLISIONES
Agrupando las fuerzas sobre m1 , m2 , etc:

F~neta = (F~12 + F~13 + · · · + F~1N ) + · · · + (F~N 1 + F~N 2 + · · · + F~N,N −1 ) = ~0
luego
F~neta sobre m1 + F~neta sobre m2 + · · · + F~neta sobre mN = ~0,
Recuerde que la fuerza neta sobre una partı́cula cambia su cantidad de movimiento, ecuación 5.4, por lo tanto:
dP~1 dP~2 dP~N ~
+ + ··· + = 0,
dt dt dt
Por propiedades de la derivada:
d ~
(P1 + P~2 + · · · + P~N ) = ~0,
dt
La magnitud fı́sica dentro del paréntesis es la cantidad de movimiento total, P~total , y como su derivada es igual a
cero quiere decir que esta magnitud es constante, no cambia en el tiempo, es una constante en el movimiento del
sistema, luego
P~total = cte,
~
este resultado se conoce como principio de conservación de la cantidad de movimiento total y se expresa como:
P~total inicial = P~total final , (5.10)
Suponga que tenemos un sistema aislado compuesto por tres partı́culas, figura 5.5, las partı́culas chocan, se
Figura 5.6: Un sistema aislado en tres instantes del tiempo diferentes.
repelen, se atraen pero para cualquier instante del tiempo que observemos el P~total siempre tendrá el mismo valor,
lo que significa que de algún modo los valores de la velocidad de las partı́culas (de masas constantes) se acomodaron
para que esta magnitud no cambie en el tiempo por lo tanto, siempre se mida lo mismo.
En la práctica tener sistemas aislados perfectamente no siempre es posible, por ejemplo en la situación ideal de
carritos de laboratorio que deslizan sobre el riel de aire en experimentos de colisión, el riel se nivela para anular el
efecto de la fuerza de gravedad con la normal, pero es inevitable e imposible eliminar la presencia de la fuerza de
rozamiento y por esto el sistema ya no serı́a aislado, sin embargo las fuerzas impulsivas que se ejercen los carros en
el instante de la colisión son muy grandes comparadas con la fuerza externa debida al rozamiento, que realmente
es muy pequeña, y podemos aproximar como si el sistema fuera aislado.
Sección 5.6: COLISIONES
La teorı́a de colisiones se fundamenta en la conservación de la cantidad de movimiento total, que a su vez requiere
que el sistema sea aislado, por lo tanto en lo que sigue de este capı́tulo se supondrá que el sistema es aislado o que
en el caso de existir fuerzas externas se debe asegurar, al menos en el intervalo de tiempo que ocurre la colisión,
que la magnitud de las fuerzas externas sea muy pequeña comparada con la magnitud de las fuerzas impulsivas
debidas a la interacción entre las partı́culas que componen el sistema. Si se cumple lo dicho arriba, las colisiones
se pueden clasificar en inelásticas, elásticas y superelásticas.
49
CANTIDAD DE MOVIMIENTO COLISIONES
5.6.1: Colisiones inelásticas
En este tipo de colisiones sólo se conserva el P~total , pero no la energı́a cinética total. Antes de la colisión el sistema
tiene un valor, distinto de cero, de Ktotal , pero debido a la interacción entre los cuerpos que componen el sistema,
éstos cambian de forma, es posible que se fragmenten y se calienten, además de calentar el aire a su alrededor,
pero todo lo anterior consume energı́a y la pregunta que subyace detrás de todo esto es ¿de dónde sale la energı́a
para deformar, fragmentar, calentar, hacer ruido, etc? la respuesta es... de la energı́a cinética del sistema, por
lo tanto, al hacer el balance de energı́a cinética resulta que después de la colisión hay menos que antes, es decir
se perdió energı́a cinética o mejor, se gastó energı́a cinética en hacer alguno o todos los trabajos mencionados,
Ktotal inicial > Ktotal f inal , y lo peor es que en la mayorı́a de los casos no es posible volverla a recuperar, pues se
sabe que la energı́a tiene calidad* y por ejemplo en el caso del calor la calidad es tan baja que para obtener trabajo
de este hay que invertir mucha más energı́a y diseñar máquinas que en el mejor de los casos tienen eficiencias
que no alcanzan el 50 %. Todas las colisiones que observamos al nivel de nuestra escala son inelásticas: choque de
automóviles, apretón de manos, rebote de una pelota ya sea contra el piso ó un bate ó una mano, colisiones de
planetas y asteroides, de galaxias, piedras contra un estanque de agua, en el boxeo, fútbol, tenis, beisbol, golf,
cuando bailamos y azotamos la baldosa, etc. Para efectos prácticos se puede escribir una ecuación de balance de
energı́a como:
Ktotal 0 = Ktotal f + Q (5.11)
En el caso de las colisiones inelásticas Q es negativo y se interpreta como energı́a cinética que se convirtió en
energı́a interna al sistema.
5.6.2: Colisiones elásticas
En las colisiones elásticas se conserva tanto el P~total como el Ktotal , luego Q = 0, y sólo ocurren a nivel atómico,
choques entre núcleos atómicos, entre moléculas, etc. Esto se debe a que en realidad estas partı́culas de escala
atómica y subtómica no se tocan; al acercarse una a la otra se generan inmensas fuerzas de origen electromágnetico
que provocan repulsiones muy grandes sin dejar lugar a posibles deformaciones por el contacto. A nivel de nuestra
escala de percepción algunos eventos se pueden considerar como elásticos, por ejemplo en la colisión entre bolas
de billar; como las velocidades no son tan grandes y las bolas son muy rı́gidas, en un choque la deformación de las
bolas es tan pequeña que puede despreciarse y considerarse que no se perdió energı́a cinética, es decir ∆Ktotal ≈ 0,
en el laboratorio; en el riel de aire a los carritos se les puede agregar un soporte que lleve un caucho (banda
elástica) o resorte de tal forma que cuando choquen la energı́a cinética utilizada para deformar el caucho o resorte,
queda almacenada en forma de energı́a elástica que de nuevo se convierte en energı́a cinética cuando los cauchos
recuperan su forma, igualmente se pierde un poco de energı́a por que los cauchos se calientan pero es tan poca
que puede despreciarse.
5.6.3: Colisiones superelásticas
En este tipo de colisiones de repente se genera una gran cantidad de energı́a cinética, es decir Q > 0 en la ecuación
5.11. Para entender la situación piense en un sistema de dos masas en las que en la mitad se ha agregado un
resorte, se juntan las dos masas, por lo que el resorte se comprime, y para que no se desbarate el sistema se pegan
con cinta adhesiva, el resorte continúa ejerciendo fuerza tratando de separar las masas y si la cinta no aguanta
finalmente las masas salen disparadas una hacia un lado y la otra en dirección opuesta. La energı́a cinética antes
que ocurra el evento es cero y claramente después que la cinta cede es distinta de cero (positiva) y por supuesto
uno se pregunta ¿de dónde salió la energı́a?, la respuesta es de la energı́a interna que almacena el sistema, en el
caso del ejemplo es energı́a elástica. En algunos contextos esta situación se conoce como explosión.
*
Segundo principio de la termodinámica.
50
CANTIDAD DE MOVIMIENTO COLISIONES EN UNA DIMENSIÓN
Sección 5.7: COLISIONES EN UNA DIMENSIÓN
Cuando la colisión es frontal se supone que los objetos vienen por una lı́nea y después del choque continúan por
la misma lı́nea, aunque puede ocurrir que sea en dirección contraria para juntos, uno ó ninguno de los cuerpos.
Para efectos prácticos supondremos que el sistema está compuesto por dos masas m1 y m2 y que estas colisiones
siempre ocurren sobre el eje x.
5.7.1: Colisiones elásticas
En este caso se tienen dos ecuaciones, una por cada ley de conservación:
Conservación de la cantidad de movimiento total:
m1 v10 + m2 v20 = m1 v1f + m2 v2f (5.12)
Recuerde que el caracter vectorial en una dimensión de la velocidad está dado por el signo y por lo tanto se debe
tener claro cual es el sentido positivo y tener mucho cuidado con el signo.
Conservación de la energı́a cinética total:
1 2 1 2 1 2 1 2
m1 v10 + m2 v20 = m1 v1f + m2 v2f (5.13)
2 2 2 2
Si se conocen las masas y las velocidades iniciales tan sólo quedan dos incognitas por despejar, las velocidades
finales, y como se cuenta con dos ecuaciones 5.12 y 5.13 el panorama no parece tan complicado, sin embargo hay
un pequeño problema, que el sistema no es lineal y no se puede proceder con álgebra lineal para resolverlo, aún
ası́ no podemos rendirnos por esta dificultad.
Agrupando y factorizando en los términos que tienen m1 y m2 de las ecuaciones 5.12 y 5.13, obtenemos
m1 (v10 − v1f ) = m2 (v2f − v20 ) (5.14)
2 2 2 2
m1 (v10 − v1f ) = m2 (v2f − v20 ) (5.15)
factorizando las diferencias de cuadrados en 5.15
m1 (v10 − v1f )(v10 + v1f ) = m2 (v2f − v20 )(v2f + v20 ) (5.16)
Despejando m1 (v10 − v1f ) de 5.16, sustituyendo en 5.14 y organizando, llegamos a:
v10 + v1f = v2f + v20 (5.17)
ecuación que permite colocar una incógnita en función de la otra, luego:
v1f = v2f + v20 − v10 (5.18)
Reemplazando 5.18 en 5.12

m1 v10 + m2 v20 = m1 (v2f + v20 − v10 ) + m2 v2f
distribuyendo:
m1 v10 + m2 v20 = m1 v2f + m1 v20 − m1 v10 + m2 v2f
agrupando:
m1 v10 + m1 v10 + m2 v20 − m1 v20 = m1 v2f + m2 v2f
51
CANTIDAD DE MOVIMIENTO COLISIONES EN UNA DIMENSIÓN
factorizando:
2m1 v10 + (m2 − m1 )v20 = (m1 + m2 )v2f
despejando v2f
2m1 m2 − m1
v2f = v10 + v20 (5.19)
m1 + m2 m1 + m2
sustituyendo 5.19 en 5.18 y despejando v1f , obtenemos:
m1 − m2 2m2
v1f = v10 + v20 (5.20)
m1 + m2 m1 + m2
A continuación se examinarán algunos casos lı́mites de las ecuaciones 5.19 y 5.20 que tienen solución intuitiva.
Casos especiales de las ecuaciones 5.19 y 5.20

En cada uno de los casos que siguen se supondrá que el cuerpo 2 estará inicialmente en reposo, por lo tanto
vf 2 = 0m/s.
Caso 1: masas iguales.

Suponga que estamos observando una colisión frontal entre dos bolas de billar; en este caso no es necesario
distinguir las masas, de tal forma que m1 = m2 = m. En las ecuaciones queda:
m1 − m2 m−m
v1f = v10 = v10 = 0
m1 + m2 m+m
2m1 2m 2m
v2f = v10 = v10 = v10 = v10
m1 + m2 m+m 2m
Note que en este caso la velocidad final de m1 es la velocidad inicial de m2 y la velocidad final de m2
es la inicial de m1 , simplemente intercambian velocidades. Este caso es muy fácil de comprobar, basta
observar en un juego de billar que en un choque frontal la bola blanca queda quieta después de impactar
a la otra bola, que inicialmente estaba quieta y que después del impacto sale con la velocidad que traı́a
la blanca. No olvide que este comportamiento sólo es aproximado.
Caso 2: masa 1 mucho mayor que la masa 2.

Suponga que observamos el choque de una bola de boliche (m1 ≈ 3kg) contra una bola de ping-pong
(m2 ≈ 30g = 0, 030kg), en este caso m1 >> m2 , considerando esto en las ecuaciones:
m1 − m2 m1
v1f = v10 ≈ v10 ≈ v10
m1 + m2 m1
Básicamente la velocidad de la bola de boliche no cambia, ahora miremos que pasa con la bola de
ping-pong:
2m1 2m1
v2f = v10 ≈ v10 ≈ 2v10
m1 + m2 m1
La bola de ping-pong sale disparada con velocidad igual a dos veces la velocidad de la bola de boliche,
aunque esto no es tan intuitivo tampoco es dificil de comprobar.
Caso 3: masa 2 mucho mayor que la masa 1. Similar al caso anterior pero ahora es la bola de boliche la que
está quieta, luego m1 ≈ 30g y m2 ≈ 3kg, veamos qué predicen las ecuaciones, primero para la bola de
ping-pong:
m1 − m2 −m2
v1f = v10 ≈ v10 ≈ −v10
m1 + m2 m2
52
CANTIDAD DE MOVIMIENTO COLISIONES EN DOS DIMENSIONES, 2D
la bola de ping-pong rebota con la misma velocidad con que llegó antes de impactar la bola de boliche
que por la diferencia de masas es como si fuera una pared, y ¿qué le ocurre a la bola de boliche?, veamos:
2m1 2m1
v2f = v10 ≈ v10 ≈ 0,
m1 + m2 m2
Ya que el denominador es muy grande comparado con el denominador, la fracción tiende a cero, lo que
predice que la bola de boliche no se va a mover por que la bola de ping-pong la impacte.
5.7.2: Colisiones inelásticas
En este caso sólo contamos con la ecuación de conservación de la cantidad de movimiento total:
m1 v10 + m2 v20 = m1 v1f + m2 v2f (5.21)
Si conocemos las masas y las velocidades iniciales, tendriámos dos incognitas y por lo tanto en principio el problema
no tiene solución, al menos única, por lo tanto se debe brindar información adicional, ya sea una de las velocidades
finales o el valor de Q.
En este tipo de colisión siempre hay pérdida de la energı́a cinética total y por lo tanto Q < 0 y es el comportamiento
que con mayor frecuencia se observa al nivel de nuestra escala.
Hay un caso particular de este tipo de colisión que es cuando los dos cuerpos quedan pegados después del impacto,
situación conocida como Colisión Perfectamente Inelástica, un ejemplo de esto es la colisión de un asteroide
contra un planeta o una bola de plastilina contra una pared, en choque de vehı́culos también se observa. Como los
dos cuerpos después de la colisión se mueven como si fuera uno sólo, la velocidad final de m1 y m2 es igual y por
lo tanto v1f = v2f = vf , luego de la ecuación 5.21,
m1 v10 + m2 v20
vf = (5.22)
m1 + m2
5.7.3: Colisión superelástica
Este caso es el inverso de una colisión perfectamente inelástica, al principio las partes están todas juntas formando
el objeto completo, y después de la explosión las partes se separan. En el caso que el sistema este inicialmente en
reposo y se separe en dos partes la ecuación de conservación de la cantidad de movimiento total será:
0 = m1 v1f + m2 v2f (5.23)
Recuerde tener cuidado con el signo de las velocidades y también que Q > 0. En lo sucesivo no se va a tocar más
este tipo de colisión pero si se propondrán ejercicios que lo aborden.
Sección 5.8: COLISIONES EN DOS DIMENSIONES, 2D
En este caso el choque no es frontal, de lo contrario se reducirı́a a una colisión en una dimensión, por lo tanto
diremos que el choque es oblicuo para dar a entender que las partı́culas se dispersan en ángulos, respecto a la
lı́nea que une las partı́culas, distintos de cero. Como la cantidad de movimiento es una magnitud vectorial se debe
asegurar que se conserve en la dirección x y en la dirección y, por lo tanto tendrı́amos dos ecuaciones para esta
ley de conservación:
m1 v10x + m2 v20x = m1 v1f x + m2 v2f x (5.24)
m1 v10y + m2 v20y = m1 v1f y + m2 v2f y , (5.25)
53
En el caso que la colisión sea elástica se cuenta con otra ecuación pero aún ası́, conociendo las masas y las
velocidades iniciales, que es el mejor de los casos tenemos tres ecuaciones para cuatro incógnitas, por lo tanto es
necesario tener información adicional, ya sea el valor de Q o algún ángulo de dispersión o el valor de alguna de las
velocidades finales.
Ejemplo 5. Considere dos bolas de billar de masas idénticas, una de ellas (la número 8) quieta y la otra (la
blanca) acercandose con velocidad v0 . Considere que la colisión es elástica y oblicua, ver figura 5.7. Encuentre la
relación que hay entre los ángulos de dispersión.
Figura 5.7: Colisión elástica de dos bolas de billar, m1 se dispersa a un ángulo β por debajo de la horizontal,
mientras que m2 a un ángulo α por encima de la horizontal.
Solución: recordemos las condiciones del ejercicio:

i Masa iguales, m1 = m2 = m.
ii Colisión oblicua.
iii Masa 2 quieta antes de la colisión, luego v20 = 0.
iv Colisión elástica, se conserva la energı́a cinética total.

De la figura 5.7 se puede deducir que v1f x = v1f cos β (a la derecha), v1f y = −v1f sin β (hacia abajo), v2f x =
v2f cos α (a la derecha) y v2f y = v2f sin α (hacia arriba). Como se puede observar se eligió que el sentido positivo
del eje x es hacia la derecha, mientras que el del eje y es hacia arriba.
Conservación de la cantidad de movimiento total en x:
m1 v0 = m1 v1f cos β + m2 v2f cos α.
Conservación de la cantidad de movimiento total en y:
0 = −m1 v1f sin β + m2 v2f sin α.
Conservación de la energı́a cinética total:

1 1 1
m1 v02 = m1 v1f
2 2
+ m2 v2f .
2 2 2
Considerando que m1 = m2 , en cada ecuación reemplazando, factorizando y simplificando:
v0 = v1f cos β + v2f cos α (5.26)
0 = −v1f sin β + v2f sin α (5.27)
54
v02 = v1f
2 2
+ v2f , (5.28)
Elevemos al cuadrado las ecuaciones 5.26 y 5.27
v02 = v1f
2
cos2 β + 2v1f v2f cos β cos α + v2f
2
cos2 α (5.29)
2
0 = v1f sin2 β − 2v1f v2f sin β sin α + v2f
2
sin2 α (5.30)
Sumando 5.29 y 5.30
v02 = v1f
2
(cos2 β + sin2 β) + 2v1f v2f (cos β cos α − sin β sin α) + v2f
2
(cos2 α + sin2 α), (5.31)
Haciendo uso de las identidades sin2 α + cos2 α = 1 y cos (β + α) = cos β cos α − sin β sin α, tenemos:
v02 = v1f
2 2
+ 2v1f v2f cos (β + α) + v2f , (5.32)
Sustituimos el lado derecho de la ecuación 5.32 de acuerdo a la ecuación 5.28, por lo tanto:
2 2 2 2
v1f + v2f = v1f + 2v1f v2f cos (β + α) + v2f ,
Cancelando términos semejantes:

0 = 2v1f v2f cos (β + α), (5.33)
El único factor que puede ser cero en la ecuación 5.33 es cos (β + α), ¿por qué?, luego:
cos (β + α) = 0,
El ángulo que hace que coseno sea cero es 90◦ , por lo tanto:
β + α = 90◦ , (5.34)
Respuesta: cuando se cumplen las cuatro condiciones mencionadas arriba las partı́culas se dispersan a 90◦ , es decir
β + α = 90◦ . ♦
Ejemplo 6. Un cuerpo de masa M = 3, 00 kg inicialmente en reposo de repente explota en tres partes de M/3
cada una. Una parte sale disparada a 2, 00 m/s en dirección x positiva, otra sale a 3, 00 m/s en dirección y positiva.
a) Calcule la velocidad de la tercera parte.
b) ¿Cuánta energı́a se liberó en la explosión?.

Solución:
a) Conservación de la cantidad de movimiento total:

M M M
(0ı̂ + 0̂)kgm/s = 2ı̂ kgm/s + 3̂ kgm/s + (vx ı̂ + vy ̂)kgm/s
3 3 3
agrupando términos semejantes:

M M
(0ı̂ + 0̂)kgm/s = (2 + vx )ı̂ kgm/s + (3 + vy )̂ kgm/s
3 3
igualando componente a componente:
M
0= (2 + vx )
3
55
CANTIDAD DE MOVIMIENTO CENTRO DE MASA
M
0= (3 + vy )
3
despejando:
vx = −2m/s
vx = −3m/s
luego el vector velocidad a tres cifras significativas es:
~v = (−2, 00ı̂ − 3, 00̂)m/s
en coordenadas polares:
~v = (3,61m/s, 236◦ )
b) Q es la energı́a liberada en la explosión. Antes de la explosión la energı́a cinética total es igual a cero, después
de la explosión es:
1 1 1
Ktotal = (M/3)4kg m2 /s2 + (M/3)9kg m2 /s2 + (M/3)13kg m2 /s2 = 13, 0 J
2 2 2
La energı́a interna que hizo posible que el objeto se partiera en tres pedazos se transformó en energı́a cinética
del sistema.
Sección 5.9: CENTRO DE MASA
El centro de masa es una magnitud que caracteriza a un sistema de partı́culas y aunque es aplicable a una sóla
partı́cula no tiene sentido pues corresponde al lugar donde está ella.
Definición 27. Centro de masa: Lugar geométrico que se comporta como si la fuerza neta del sistema
actúara sobre él.
Note que el centro de masa es un punto que representa al sistema sobre el que está actuando la fuerza neta tenemos
una forma de reducir un sistema de partı́culas a un solo punto y, aunque parezca extraño, este punto imaginario
responde a la fuerza tal como lo hace una partı́cula real, por lo tanto es muy importante describir su movimiento.
Definición 28. Posición del centro de masa, ~rCM : como punto que es el centro de masa es posible
ubicarlo en el espacio, y se calcula como un promedio ponderado de las posiciones de cada masa que compone
el sistema, suponiendo que se componen de N partes:
m1~r1 + m2~r2 + · · · + mN ~rN

~rCM = (5.35)
m1 + m2 + · · · + mN
De acuerdo a esta definición el centro de masa se ubica cerca de donde está acumulada la mayor cantidad de masa.
Ejemplo 7. Un sistema se compone de tres partı́culas con m1 = 2, 00 kg ubicada en ~r1 = (5, 0) m, m2 = 3, 00 kg

ubicada en ~r2 = (1, −4) m y m3 = 12, 0 kg ubicada en ~r3 = (−4, 5) m. Encuentre la posición del centro de masa
de este sistema.
56
CANTIDAD DE MOVIMIENTO CENTRO DE MASA
Figura 5.8: sistema de tres partı́culas, el centro de masa no queda en ninguna de ellas.
Solución: un diagrama del sistema se muestra en la figura 5.8

La ecuación 5.35 se puede descomponer en sus componentes cartesianas, por lo tanto:
m1 x1 + m2 x2 + · · · + mN xN
xCM = (5.36)
m1 + m2 + · · · + mN
m1 y1 + m2 y2 + · · · + mN yN
yCM = (5.37)
m1 + m2 + · · · + mN
En el ejercicio que estamos resolviendo:
2kg 5m + 3kg 1m + 12kg (−4m) −35 kgm

xCM = = ≈ −2, 06 m
2kg + 3kg + 12kg 17 kg
2kg 0m + 3kg (−4m) + 12kg (5m) 48 kgm

yCM = = ≈ 2, 82 m
2kg + 3kg + 12kg 17 kg
La figura 5.9 muestra la posición del centro de masa que acabamos de calcular y es de destacar que este punto
Figura 5.9: El centro de masa se ubica cerca de la partı́cula de mayor masa.
no coicide con ninguno de las posiciones de las partı́culas que componen el sistema. ♦
Continuando con la descripción del movimiento del centro de masa, una vez se tiene la posición, derivandola se
obtiene la velocidad, luego:
d~rCM 1 d
~vCM = = (m1~r1 + m2~r2 + · · · + mN ~rN )
dt M dt
donde M es la masa total, es decir M = m1 + m2 + · · · + mN . Derivando término a término:

1 d~r1 d~r2 d~rN
~vCM = m1 + m2 + · · · + mN
M dt dt dt
pero en cada término d~r/dt corresponde a la velocidad de la partı́cula correspondiente, ası́:
57
CANTIDAD DE MOVIMIENTO EJERCICIOS
Definición 29. Velocidad del centro de masa ~vCM :

1
~vCM = (m1~v1 + m2~v2 + · · · + mN ~vN ) (5.38)
M
Observe que el numerador en el lado derecho de la ecuación 5.38 es la cantidad de movimiento total, por lo tanto:
M~vCM = P1 + P2 + · · · + PN = P~total (5.39)
lo que quiere decir que si podemos medir el P~total ya sabemos la velocidad del centro de masa ó al revés. Siguiendo
los mismos razonamientos pero ahora derivando la velocidad del centro de masa, obtenemos:
Definición 30. Aceleración del centro de masa ~aCM :

1
~aCM = (m1~a1 + m2~a2 + · · · + mN ~aN ) (5.40)
M
pasando a multiplicar la masa total:

X
M~aCM = m1~a1 + m2~a2 + · · · + mN ~aN = F~externas sobre el sistema (5.41)
Puesto que ya sabemos que las fuerzas internas están en pares acción-reacción y al sumar se cancelan, sólo deja
el aporte de las fuerzas externas sobre las partes que componen P el sistema, pero que su efecto neto actúa sobre el
punto llamado centro de masa. Si el sistema es aislado, es decir F~ext = ~0 el centro de masa estará en equilibrio,
por lo tanto si este se encuentra en reposo seguirá en reposo, y si se mueve con velocidad constante seguirá con
esta velocidad. P
En el caso que la F~ext = ~0, las ecuaciones cinemáticas del centro de masa son:
~rCM = ~r0 CM + ~vCM t (5.42)
y la velocidad
P~ que es constante.
Si la ~ tendrı́amos un MUA y las ecuaciones son:
Fext = Cte,
1
~rCM = ~r0 CM + ~v0 CM t + ~aCM t2 (5.43)
2
~vCM = ~v0 CM + ~aCM t (5.44)

Observe que aunque estamos trabajando con sistemas de partı́culas, que es mucho más complejo que tratar con
una sola partı́cula, pero el hecho de poder contar y trabajar con el centro de masa nos hace caer en la fı́sica de
una sola partı́cula que se estudió en detalle en los capı́tulos anteriores y por lo tanto su relevancia empieza a ser
manifiesta.
Ejercicio 1. Una pelota viaja horizontalmente con una rapidez de 6 m/s, choca con una pared que la hace rebotar
con una rapidez de 3 m/s en sentido contrario. Una cámara de alta velocidad registra el evento midiendo en 30 ms
el tiempo que dura el contacto de la pelota con la pared.
58
a) Calcule el impulso ejercido por la pared sobre la pelota.

b) Calcule la fuerza media ejercida por la pared sobre la pelota.
c) Calcule el cambio de energı́a cinética de la pelota.
Ejercicio 2. En un juego de tenis un jugador responde el servicio de su rival y antes de golpear la pelota ésta
viene a 110 km/h y producto de su especial técnica para responder la devuelve a 122 km/h. Si la pelota está en
contacto con la raqueta durante 120 ms:
a) Calcule el impulso ejercido por la raqueta sobre la pelota.
b) Calcule la fuerza media ejercida por la raqueta sobre la pelota.
c) ¿Cuál fue el cambio en la energı́a cinética de la pelota?
Ejercicio 3. Tres vehı́culos marchan hacia el este en una carretera recta de una sola vı́a. El vehı́culo de adelante
es conducido por un principiante a una velocidad de 40 km/h, el segundo por una señora que conservando la
distancia marcha a la misma velocidad del primer carro. En último lugar va un camionero que desesperado por
la situación decide embestir a los de adelante acelerando su camión hasta alcanzar una velocidad de 80 km/h.
Suponga que la masa de los vehı́culos es de 1, 2 T on y la del camión de 40 T on. Después de los choques los tres
carros quedan pegados. Calcule:
a) La velocidad final de los carros.
b) La energı́a cinética perdida.
Ejercicio 4. Un bloque de masa m1 = 3, 00 kg se suelta desde el reposo a una altura de 5 m sobre un plano
inclinado sin fricción, como se muestra en la figura 5.10. Al llegar al suelo encuentra otro bloque m2 del doble de
masa inicialmente en reposo. Producto de la colisión m2 desliza sobre la superficie horizontal rugosa y se detiene
en 3, 50 m, mientras que m1 rebota y sube por el plano inclinado hasta una altura de 2, 00 m. Calcule el coeficiente
de fricción entre m2 y la superficie horizontal.
Figura 5.10:
Ejercicio 5. Una masa de m1 = 3, 00 kg se encuentra soldada al extremo de una varilla ligera de longitud
` = 0, 800 m para formar un péndulo pivotando la varilla desde el otro extremo, como se observa en la figura 5.11.
m1 se suelta desde el reposo cuando la varilla se encuentra horizontal. En el punto más bajo de su trayectoria se
encuentra una bola de plastilina de m2 = 0, 5 kg,, después de la colisión las dos bolas quedan pegadas.
a) ¿Hasta qué altura suben?
b) En el punto más alto al que suben las dos bolas, ¿qué ángulo forma la varilla con la vertical?
c) ¿Cuánta energı́a se pierde en la colisión?
Ejercicio 6. Una bala de 18 g que se dispara horizontalmente, impacta un bloque de madera de 5 kg inicialmente
en reposo. La bala queda dentro del bloque y después de la colisión el sistema bala-bloque desliza 4, 30 m por un
plano horizontal rugoso. El coeficiente de fricción cinética entre el plano y el bloque es de µk = 0, 110.
59
Figura 5.11:
Figura 5.12:
a) ¿Cuál es la velocidad inicial de la bala?
b) ¿Cuánta energı́a se pierde en la colisión?
Ejercicio 7. Dos bolas de billar chocan de forma oblicua, la que se taca adquiere una rapidez de v10 = 12 m/s y
la que inicialmente está quieta se dispersa a un ángulo α = 22◦ . Suponga una colisión elástica. Calcule la velocidad
final de cada bola.
Figura 5.13:
60
Capı́tulo 6: MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO
Cuando un cuerpo se lanza al aire describir su movimiento puede ser bastante complicado, pues a medida que
avanza se puede deformar, rotar y trasladarse. La traslación ya no es problema porque basta ubicar el centro de
masa y describir el movimiento de este punto, allı́ la fı́sica de una partı́cula es totalmente aplicable. Las otras
partes que componen el todo rotan y vibran alrededor del centro de masa, pero descibir la rotación de cada una
no es tán fácil si el cuerpo se deforma (vibra). Para entender un poco mejor lo que se quiere decir piense como
se comportarı́a una gelatina que se lanza al aire, imprimiéndole un efecto de tal forma que rote mientras avanza.
Debido a la elásticidad del cuerpo puede ser que algunas partes completen una vuelta mientras otras no, además
cada una de las partes cambian su distancia al centro de masa, por lo que tocarı́a describir la rotación y vibración de
cada una de las partes que componen el sistema y esto es muy dispendioso, porque tranquilamente por centı́metro
cúbico se pueden tener un número de avogadro de moléculas, es decir del orden de 6 × 1023 partı́culas, que es igual
a 600.000.000.000.000.000.000.000 seiscientos mil trillones de partes y deja de ser aplicable lo que hemos venido
haciendo. Sin embargo hay una simplificación satisfactoria y justificable en muchos casos que permite completar
la descripción del movimiento de un cuerpo de una forma muy simple; la idea es tratar las cosas como cuerpos
rı́gidos, que no se deforman.
Definición 31. Cuerpo rı́gido: objeto que no se deforma y por lo tanto las distancias entre sus partes no
varı́an.
La primera ventaja de tratar el sistema como un cuerpo rı́gido es que todas las partes, excepto el punto de rotación,
se mueven describiendo cı́rculos alrededor del centro de masa (o de cualquier otro punto desde el cual el cuerpo
rote), porque las distancias entre ellas no varı́an y como consecuencia de lo anterior si una parte completa una
vuelta entonces todas las partes también lo hacen de la misma forma, exceptuando el punto de rotación y gastando
exactamente el mismo tiempo: ası́ las magnitudes angulares son iguales para todas las partes que rotan, es decir
el desplazamiento, la velocidad y la aceleración angular tienen el mismo valor.
Para facilitar la descripción y utilizar lo que ya se ha construido se tomarán las siguientes consideraciones:
1. El cuerpo sólo rota. Más adelante se logrará la descripción completa cuando junto con la rotación se introduzca
la traslación.
2. El cuerpo no tiene que rotar estrictamente alrededor del centro de masa, lo puede hacer alrededor de cualquier
otro eje, y el punto por el que pasa el eje de rotación se distinguirá con O.
3. Sólo se considerarán rotaciones en el plano, es decir en dos dimensiones.
4. Supondremos que el cuerpo se puede dividir en partes, esto para empezar con un problema conocido, el de un
sistema de partı́culas.
5. Excepto el punto de rotación, todas las partes se mueven en cı́rculos y en la misma forma (rotacionalmente
hablando), entonces basta tomar una sola de ellas, describir su movimiento angular y después sumar por el
número de partes, de tal forma que la cinemática del movimiento rotatorio y su relación con las magnitudes
lineales, vistas en el capı́tulo uno, es completamente aplicable a este caso.
Sección 6.1: MOMENTO DE INERCIA
La figura 6.1 muestra un cuerpo rı́gido sobre el plano xy al que se le hizo un pequeño hueco en 0 por el que pasa
el eje de rotación. Cuando se le aplica fuerza al objeto, este rota y por lo que está en un plano sólo tiene dos
61
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO MOMENTO DE INERCIA
Figura 6.1: Cuerpo rı́gido pivotado en 0.
opciones: en sentido antihorario ó sentido horario. Es claro que cuando el objeto rota las partes se mueven y por
lo tanto tienen energı́a cinética. Para calcular la energı́a cinética total dividimos el cuerpo en varias partes, ver
figura 6.2, como se mencionó antes, las magnitudes angulares son iguales para todas las partes, excepto para el
Figura 6.2: Cuerpo rı́gido pivotado en 0.
punto de rotación, de tal forma que la velocidad angular ω es una caracterı́stica del cuerpo rı́gido. La parte i que
tiene masa ∆mi , rapidez lineal vi y está a una distancia ri del punto de rotación, tiene energı́a cinética dada por:
1
Ki = ∆mi vi2
2
recordando que v = rω, ecuación 1.41, reemplazamos:
1
Ki = ∆mi ri2 ω 2
2
sumando por todas las partes para calcular el Ktotal
N N
X X 1
Ktotal = Ki = ∆mi ri2 ω 2
2
i=1 i=1
ω2 y 1/2 son factores comunes a todos los términos, factorizamos:

N N
!
X 1 X
Ktotal = Ki = ∆mi ri2 ω2
2
i=1 i=1
El término entre paréntesis se conoce como momento de inercia, I, y es el análogo de la masa inercial (traslación)
cuando el sistema rota, a mayor momento de inercia es mayor la resistencia del sistema a cambiar su estado de
movimiento rotatorio. A diferencia de la masa inercial, el momento de inercia depende del punto de rotación, por
lo tanto su valor depende de la distribución de masa alrededor de 0.
Definición 32. momento de inercia I: Magnitud escalar propia de sistemas que rotan y se calcula con la
ecuación:
XN
I= mi ri2 , (6.1)
i=1
Para sistemas de partı́culas y con la ecuación:

Z
I= r2 dm, (6.2)
Para cuerpos rı́gidos, su unidad SI es kg m2 .
62
Por lo tanto la energı́a cinética del sistema rotatorio queda como:
Definición 33. energı́a cinética rotacional: Energı́a debida al movimiento de sistemas o cuerpos que sólo
rotan.
1
K = Iω 2 (6.3)
2
Su unidad SI. es el joule (J).
Ejemplo 8. Tres partı́culas ubicadas en ~r1 = (−3,00, 4,00)m, ~r2 = (1,00, −4,00)m y ~r3 = (5,00, 3,00)m tienen
masa m1 = 8,00kg, m2 = 2,00kg y m3 = 1,00kg, respectivamente. El sistema gira alrededor del origen del sistema
de coordenado con rapidez angular de ω = 3,00rad/s y en la dirección que muestra la figura. Encuentre:
a) El momento de inercia.
b) La energı́a cinética del sistema.

Solución:
a) Cálculo del momento de inercia: debido a que es un sistema de partı́culas se debe utilizar la ecuación 6.1, y
por lo tanto se necesita la distancia de cada una de las partı́culas al punto de rotación (origen en este caso), y
como se sabe la coordenada x y y de cada una, basta aplicar el teorema de Pitágoras, ası́:
r12 = (−3m)2 + (4m)2 = 25 m2
r22 = (1m)2 + (−4m)2 = 17 m2

r32 = (5m)2 + (3m)2 = 34 m2
aplicando la ecuación 6.1:
1 1 1
I = (8kg)(25m2 ) + (2kg)(17m2 ) + (1kg)(34m2 ) = 134kgm2 .
2 2 2
b) Calcular la energı́a cinética es inmediato si se utiliza la ecuación 6.3

1
K = (134kgm2 )(3rad/s)2 = 603J.
2
♦
Ejemplo 9. Una varilla muy delgada de masa M=5.00 kg uniformemente distribuida y longitud L=0.40 m, rota
con velocidad angular constante de 3.00 rad/s, alrededor de un eje que pasa por el centro de masa como se muestra
en la figura 6.3. Calcule:
63
Figura 6.3: Varilla de densidad lineal de masa constante que rota en un plano alrededor de un eje que pasa por el
centro de masa.
a) El momento de inercia.
b) La energı́a cinética.
Solución:
a) Para calcular el momento de inercia se debe hace uso de la ecuación 6.2, para esto consideremos un elemento
infinitesimal de masa dm, ubicado a una distancia x del punto de rotación, ver figura 6.4 note que el origen del
Figura 6.4:
sistema coordenado coincide con el punto de rotación. Este elemento infinitesimal de masa aporta al momento
de inercia la cantidad:
dI = x2 dm
Sumando el aporte de todos los elementos de masa
Z
I= x2 dm
pero esta integral todavı́a no la podemos resolver, porque a pesar que la masa está distribuida uniformemente
por toda la varilla ésta está rotando y estrictamente la distribución de masa alrededor de O está cambiando,
por lo tanto conviene pensar que el eje x es móvil y rota con la varilla e integrar por esta coordenada. Para esto
se debe introducir una nueva magnitud fı́sica llamada densidad lineal de masa λ* que nos informa la cantidad
de masa por unidad de longitud.
Definición 34. Densidad lineal de masa λ: magnitud fı́sica propia de cuerpos en los que predomina sólo
una dimensión e indica la relación entre masa por unidad de longitud. Se calcula con la ecuación:
dm
λ= (6.4)
d`
La unidad SI. de esta magnitud es kg/m. Si la masa está uniformemente distribuida por el cuerpo, entonces
punto a punto esta magnitud tiene el mismo valor y por lo tanto λ será constante y igual a λ = M/L, donde
M es la masa total del cuerpo y L su longitud.
*
Si predominan dos dimensiones se habla de densidad superficial de masa, σ = dm/dA, medida en kg/m2 . Finalmente si predominan
las tres dimensiones, entonces se habla de la densidad volumétrica de masa ρ = dm/dV , medida en kg/m3 .
64
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO MOMENTO DE INERCIA DE ALGUNOS CUERPOS
En el ejemplo, como la varilla está sobre el eje x el d` = dx y por lo tanto de la ecuación 6.4 se obtiene que
dm = λdx,
reemplazando en la integral y recordando que la masa de la varilla sobre el eje x empieza en −L/2 y termina
en L/2, entonces:
Z L/2 Z L/2
x3 L/2
3
−L3

2 2 1 L
I= x λdx = λ x dx = λ |−L/2 = λ − ,
−L/2 −L/2 3 3 8 8
como λ es constante, sale de la integral y por la misma razón λ = M/L. Sumando, reemplazando el valor de λ
y simplificando, finalmente se obtiene:
1
I = M L2 ,
12
reemplazando los valores correspondientes:
1
I= (5,00kg)(0,40)2 ≈ 0,0667kgm2 .
12
b) La energı́a cinética rotacional se obtiene por aplicación directa de la ecuación 6.3, luego:
1
K = (0,0667kgm2 )(3,00rad/s)2 = 0,30J.
2
Sección 6.2: MOMENTO DE INERCIA DE ALGUNOS CUERPOS
Se presenta una tabla con los momentos de inercia de cuerpos que tienen tal simetrı́a que es posible calcular
analı́ticamente con relativa facilidad la integral. A menos que se diga lo contrario, se considera que el eje pasa por
el centro de masa y en todos los casos se consideran distribuciones uniformes.
65
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO TEOREMA DE EJES PARALELOS
Objeto Momento de inercia Dibujo
1 2
Varilla de masa M y longitud L Icm = 12 M L
Varilla de masa M y longitud L, eje pasa por un extremo I = 31 M L2
Disco de masa M y radio R Icm = 21 M R2
Disco hueco de masa M, radio interno Rint y radio externo Rext Icm = 21 M (Rint
2 + R2 )
ext
Aro de masa M y radio R Icm = M R2
Esfera maciza de masa M, radio R Icm = 52 M R2
Esfera hueca de masa M, radio R Icm = 32 M R2
Sección 6.3: TEOREMA DE EJES PARALELOS
Si se conoce el momento de inercia de un cuerpo que rota alrededor de un eje que pasa por su centro de masa, es
posible conocer el momento de inercia del cuerpo cuando gira alrededor de un eje paralelo al que pasa por el centro
de masa. Suponga que para el caso de la figura 6.5 el momento de inercia del cuerpo cuando éste rota alrededor
Figura 6.5: Conociendo el momento de inercia alrededor del eje que pasa por el centro de masa se puede conocer
el del eje paralelo.
del eje que pasa por el centro de masa es Icm , entonces el momento de inercia cuando rota alredor del eje paralelo
es:
IO0 = Icm + M D2 , (6.5)
La ecuación 6.5 es conocida como Teorema de Ejes Paralelos y su utilidad es de gran importancia en la solución
de la mayorı́a de ejercicios de esta sesión. Note que se debe conocer la distancia desde el centro de masa hasta el
nuevo punto de rotación.
Ejemplo 10. Calcular el momento de inercia de una varilla uniforme de masa M y longitud L, cuando rota
alrededor de un eje que pasa por un extremo como se ve en la figura 6.6.
66
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO MOMENTO DE TORSIÓN (TORQUE)
1 2
Figura 6.6: De acuerdo a la tabla de la sesión anterior Icm = 12 M L .
Solución: como la masa de la varilla está uniformemente distribuida, se sabe que el centro de masa está ubicado
en la mitad y además de la sesión anterior se conoce el momento de inercia cuando rota alrededor del eje que
pasa por el centro de masa, lo que falta es saber el valor de D, pero observando un poco el dibujo se infiere que
D = L/2, ¿por qué?. Aplicando la ecuación 6.5, obtenemos:
2
1 L 1 1
I = M L2 + M = M L2 + M L2 ,
12 2 12 4
sumando lleva a la respuesta que como se puede comprobar está de acuerdo a la tabla anterior,
1
I = M L2 .
3
♦
Sección 6.4: MOMENTO DE TORSIÓN (TORQUE)
Como se vio en el capı́tulo 2, la acción de una fuerza sobre una partı́cula tiene el efecto de producir aceleración
sobre ésta, en la dirección de aplicación de la fuerza (suponiendo que no hay otras fuerzas involucradas) y como
ya se sabe este efecto depende de la magnitud de la fuerza y de su dirección. Cuando se trata de un cuerpo la
situación ya no es tan sencilla, porque la acción de una fuerza a parte de mover el cuerpo lo puede hacer rotar
e incluso cambiar su forma o romperlo y por esto es necesario atribuir a las fuerzas otras propiedades aparte de
la norma y la dirección para lograr una mejor descripción del efecto de una fuerza. Sin embargo se mantendrá el
razonamiento dentro del modelo de cuerpo rı́gido y sólo supondremos rotación del cuerpo en un plano alrededor
de un eje fijo. De forma muy intuitiva se entiende que no es lo mismo aplicar la fuerza en un punto del cuerpo
Figura 6.7: Caracterı́sticas de la fuerza: magnitud, dirección, punto de aplicación y lı́nea de acción.
alejado del punto de rotación que en otro que este muy cerca de O, e igualmente ocurre con la lı́nea de acción.
Fijándose en la figura 6.7 analize que pasarı́a si la lı́nea de acción de la fuerza estuviera completamente vertical,
los efectos serı́an completamente diferentes a como está en la figura.
Es claro que si el cuerpo está pivotado en un eje fijo que pasa por 0, como se muestra en la figura, el efecto de la
fuerza no serı́a trasladar el cuerpo, es decir moverlo en la dirección en que actúa la fuerza; su efecto serı́a, hacerlo
rotar alrededor de O.
67
Definición 35. Torque: Efecto rotatorio que produce una fuerza cuando actúa sobre un cuerpo. La ecuación
que permite calcular el torque es
~τO = ~r × F~ , (6.6)
donde ~r es llamado brazo y es el vector que va desde el punto de rotación O hasta el punto de aplicación. Las
unidades SI. para el torque son Nm. El torque también es llamada momento de torsión ó torca.
Dependiendo de la fuerza puede que el cuerpo rote en dirección de las manecillas del reloj o en sentido contrario
(antihorario). Cuando el cuerpo rota en un plano fijo, sólo tiene estas dos opciones para girar y utilizando la ley
Figura 6.8: (a) La acción de la fuerza produce rotación en la dirección de las manecillas del reloj, mientras que en
(b) la fuerza hace rotar el objeto en sentido contrario.
de la mano derecha se puede saber la dirección del torque, simplemente enrrollando los dedos de la mano derecha
en la dirección que rota el cuerpo alrededor del pivote: si el dedo pulgar apunta hacia arriba quiere decir que la
dirección del torque es en z positivo, pero si el dedo pulgar apunta hacia abajo el torque tiene dirección de z
negativo. Cuando es posible saber la dirección del torque por la ley de la mano derecha sólo basta encontrar la
Figura 6.9: La dirección del torque está dada por la dirección del dedo pulgar de la mano derecha, cuando se
enrrolla los otros dedos en la dirección que gira el cuerpo.
magnitud, que se calcula con la ecuación:

τ = rF sin θ, (6.7)
donde θ es el ángulo más pequeño entre el brazo y la fuerza. En muchos textos la ecuación de la magnitud del
torque la escriben τ = F r sin θ = F d, donde d = r sin θ se llama brazo de palanca.
Si sobre un cuerpo pivotado en O actúan varias fuerzas, el torque neto o total se define:
Definición 36. Torque neto ó total: la suma de los torque producidos por cada una de las fuerzas que
intervienen, ası́:
N
X N
X
~τneto O = ~τi = ~ri × F~i = ~r1 × F~1 + ~r2 × F~2 + · · · + ~rN × F~N . (6.8)
i=1 i=1
En la figura 6.10 la fuerza F~3 no produce torque porque su lı́nea de acción pasa por el punto de rotación, lo que
es equivalente a decir que θ = 0◦ , F~4 tampoco produce torque por que el punto de acción coincide con el punto de
68
Figura 6.10: Varias fuerzas actuando sobre el cuerpo pivotado en O.
rotación, lo que es equivalente a decir que ~r4 = ~0, F~1 produce torque negativo pues produce giro en el sentido de
las manecillas del reloj, por lo tanto el pulgar queda en la dirección de z negativo. Usted mismo puede comprobar
que F~2 produce torque positivo, luego para este caso el torque neto queda
τneto O = r2 F2 sin θ2 − r1 F1 sin θ1 .
Mientras mayor magnitud tenga el torque neto, mayor será el efecto rotatorio sobre el cuerpo, es decir, mayor
será el cambio en su estado de movimiento rotacional, por lo tanto el torque neto y la aceleración angular están
directamente relacionadas:
X
~τneto O = ~τi = I α
~. (6.9)
i
donde I es el momento de inercia del cuerpo respecto al eje de rotación. Note la gran semejanza de esta expresión
con la segunda ley de Newton vista en el capı́tulo 2, por lo tanto la interpretación es semejante. El efecto de un
torque es producir aceleración angular, ası́ que podemos concluir que:
1. El efecto de un torque es proporcional a la magnitud de éste:
α ∝ τneto O .
2. El efecto de un torque es inversamente proporcional al momento de inercia:

1
α∝ .
I
de lo cual se deduce que:

τneto O
α= .
I
similar a a = Fneta /m. Note que entre mayor sea I menor es el efecto, es decir menor es α, luego el momento de
inercia se interpreta como una medida de la resistencia del cuerpo a cambiar su estado de movimiento rotacional
(similar a la masa inercial) y como tal es más dificil detener o poner en marcha un objeto de momento de inercia
grande que otro de momento de inercia menor.
Ejemplo 11. Un volante de un carrito de impulso tiene radio 2.5 cm y masa de 150 g en el piñón acoplado a
su eje de giro; por efecto del impulso de las ruedas con el piso, se produce una aceleración angular de 1 rad/s2 .
Calcule el torque neto sobre el volante.
Solución: como el volante está acoplado con el piñón por el eje de rotación tienen las mismas magnitudes
angulares, luego:
τneto O = Iα,
69
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO EQUILIBRIO DEL CUERPO RÍGIDO
El momento de inercia de un disco que rota alrededor de un eje que pasa por su centro de masa, ver tabla, es:
1 1
Icm = M R2 = (150 × 10−3 kg)(2,5 × 10−2 m)2 ≈ 4,69 × 10−5 kgm2
2 2
como se conoce la aceleración angular y el momento de inercia, se reemplaza directamente en la ecuación, por lo
tanto:
τneto O = 4,69 × 10−5 kgm2 1rad/s2 = 4,69 × 10−5 N m,
♦
Sección 6.5: EQUILIBRIO DEL CUERPO RÍGIDO
Como se ha discutido ampliamente en este último capı́tulo, una fuerza sobre un cuerpo puede hacerlo rotar y/o
trasladar, luego la condición de equilibrio para un cuerpo rı́gido es un poco más compleja que para una partı́cula
porque se debe asegurar equlibrio tanto en lo traslacional como en lo rotacional:
Definición 37. Equilibrio para un cuerpo rı́gido:
1. Condición traslacional: la suma de fuerzas es igual a cero.

X
F~ = ~0 (6.10)
2. Condición rotacional: la suma de torques alrededor de cualquier punto de rotación que esté dentro del
cuerpo es cero. X
~τO = ~0 (6.11)
Ejemplo 12. En un sube y baja de un parque infantil papá y hijo se entretienen. Colocando al niño de 15.0 kg
en un extremo de la barra, a 2.00 m del punto de rotación, el padre de 75.0 kg quiere saber en qué posición del
otro lado del sube y baja se debe colocar para que queden en equilibrio.
Figura 6.11: Padre e hijo divirtiéndose con el sube y baja.
Solución: considerando que el sube y baja es una barra de masa M uniformemente distribuida y apoyada en la
mitad lo primero que se debe hacer es un diagrama de cuerpo libre a ésta. En la figura 6.12 se puede apreciar que
se han utilizado las siguientes convenciones: R la fuerza (resistencia) que produce el soporte que pivota al sube y
baja, Wb el peso de la barra, Wn el peso del niño, Wp el peso del papá y d=2.00 m.
70
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO RODADURA
Figura 6.12: Diagrama de cuerpo libre de la barra que está pivota en O.
Las fuerzas que actúan en el punto de rotación no producen torque, por lo tanto sólo se tendrán en cuenta los
producidos por Wn , el peso del niño y Wp el peso del papá. Siguiendo la ley de la mano derecha se puede establecer
que: X
τO = τWp − τWn = 0
Se iguala a cero por que el sistema está en equilibrio. Aplicando la definición de la magnitud de un torque:
x Wp sin 90◦ − d Wn sin 90◦ = 0
despejando el valor de x, obtenemos:

d Wn
x=
Wp
reemplazando valores numéricos:
2 m × 15kg × 9,8m/s2
x= = 0,4 m.
75kg × 9,8m/s2
♦
Sección 6.6: RODADURA
Como tal describir el movimiento de un cuerpo rı́gido no es una tarea fácil, sin embargo si se considera un cuerpo
como un cilindro, una esfera, un aro y suponemos que éste no desliza mientras avanza rodando sobre una superficie
rugosa se puede tratar su movimiento como la combinación de la traslación del centro de masa con la rotación
del cuerpo alrededor del centro de masa y este caso se estarı́an unificando todo lo que hasta el momento se ha
trabajado en el texto.
Suponga que estudiamos como rueda un disco de radio R y masa M sobre una superficie rugosa sin deslizar y
que el eje de rotación no cambia su orientación mientras el disco se mueve, ver figura 6.13: La velocidad con que
Figura 6.13: Cuando el disco rueda un ángulo θ el centro de masa avanza una distancia Rθ.
avanza el centro de masa es:

ds dRθ
vCM = =
dt dt
71
como R es constante, entonces:

dθ
vCM = R = Rω (6.12)
dt
donde ω indica la rapidez con que cambia la posición angular, magnitud conocida como rapidez angular, y la
ecuación 6.12 se llama condición de rodadura.
En consecuencia la aceleración del centro de masa está dada por:
dVCM dω
aCM = =R = Rα (6.13)
dt dt
Para describir el movimiento del disco se combinará dos movimientos uno de traslación pura de todo el disco hacia
adelante y otro de rotación pura del disco alrededor del centro de masa.
Figura 6.14: (a) Traslación pura, (b) Rotación pura y (c) Combinación de (a) y (b).
En la figura 6.14(a) el disco se mueve hacia la derecha sin delizar, por lo tanto todos los puntos de este se
mueven de forma idéntica a la velocidad vCM = Rω en la parte (b) de la misma figura el disco gira alrededor del
centro de masa, por lo tanto éste no se mueve y todos los otros puntos tienen la misma velocidad angular ω pero
velocidades lineales distintas en particular los puntos A, B, C y O tiene la misma rapidez angular dada por Rω y
la correspondiente dirección se muestra en la figura. En la parte (c) se combinan estos dos movimientos y como
resultados notables A tiene una rapidez de 2Rω, mientras O está quieto y como tal el disco gira alrededor de este
punto.
Ya que el disco gira alrededor del punto O el momento de inercia se calcula haciendo uso del teorema de ejes
paralelos, donde D = R es la distancia desde el punto de rotación hasta el centro de masa, luego:
IO = ICM + M R2
Calculando la energı́a cinética K = 1/2 Iω 2 , tenemos:

1 1 1 1
K = IO ω 2 = ICM + M R2 ω 2 = ICM ω 2 + M R2 ω 2

2 2 2 2
como v = Rω, entonces:
1 1
K = ICM ω 2 + M vCM 2
(6.14)
2 2
La ecuación 6.14 sugiere que la energı́a cinética total del disco que rueda es igual a la suma de la energı́a cinética
de rotación alrededor del centro de masa con la energı́a cinética de traslación del centro de masa.
Ejemplo 13. Considere dos cilindros idénticos cada uno de masa M y radio R, parten del reposo desde la parte
más alta de un plano inclinado a un ángulo α con respecto a la horizontal, uno rueda sin deslizar mientras otro
sólo desliza ¿Quién llega primero a la base?
Solución:
Hay varias formas de abordar la solución de este problema, pero para utilizar la ecuación 6.14 se hará un análisis
de energı́a en cada caso.
72
Figura 6.15: Competencia de cilindros, un desliza y el otro rueda.
1. Cilindro que desliza. En el punto más alto del plano la energı́a mecánica del cilindro es completamente
potencial gravitacional, debido a que en este punto está en reposo, y si se considera que no hay rozamiento (de
otra forma rodarı́a) entonces al final del plano la energı́a mecánica es completamente cinética, considerando
que el nivel cero de la altura está en la base del plano, por lo tanto:
1 2
EA = M gh = M vCM = EB .
2
Luego la velocidad del centro de masa es: p
vCM = 2gh
.
Figura 6.16: Se considerará la energı́a mecánica de los puntos A y B.
2. Cilindro que rueda. En este caso debe haber rozamiento para que el cilindro ruede, pero esta fuerza no hace
trabajo por que el punto del cilindro sobre en el que cada instante actúa, ver figura 6.14(c), está quieto, por
lo tanto no se considera pérdida de energı́a mecánica y por esto se calcula la energı́a mecánica en el punto
más alto, en el punto cuando llega a la base y se igualan. En el punto más alto la energı́a mecánica es sólo
gravitacional, mientras en la base es sólo energı́a cinética rotacional y cinética traslacional.
1 1
EA = M hg = Iω 2 + M vCM
2
= EB ,
2 2
como v = Rω y el momento de inercia de un cilindro (disco) es I = 1/2M R2 , reemplazando:
11 v2 1
M hg = M R2 CM ω 2 + M vCM 2
,
22 R2 2
cancelando y despejando la velocidad del centro de masa se obtiene
r
4
vCM = gh
3
73
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO MOMENTO ANGULAR
Comparando los dos resultados se observa que llega primero a la base el cilindro que desliza y es razonable
por que el cuando rota parte de la energı́a se utiliza para producir la rotación.
Se deja al lector calcular la aceleración del centro de masa en ambos casos.
♦
Sección 6.7: MOMENTO ANGULAR
Como se sabe desde el capı́tulo anterior, la fuerza neta sobre una partı́cula produce cambios en su cantidad de
movimiento ó momento lineal y su expresión matemática es:
X dP~
F~ = ,
dt
multiplicando en producto cruz por el vector ~r a la izquierda a ambos lados de la ecuación anterior, se obtiene:
X dP~
~r × F~ = ~r × ,
dt
note que el lado izquierdo de la ecuación es la definición de torque neto sobre una partı́cula, luego:
X dP~
~τ = ~r × ,
dt
Aunque parezca un poco arbitrario en este momento, al lado derecho de la ecuación sumamos un cero creativo
para completar la derivada de un producto. Mejor lo explicamos a medida que se construye. Por definición, tanto
la velocidad como el momento lineal tienen la misma dirección y por lo tanto su producto vectorial es igual a cero,
ası́ que al agregarlo a la ecuación anterior en realidad no se altera ni la igualdad ni la homogeneidad dimensional
de la expresión, pero la gran ventaja es que la expresión que queda a la izquierda es la derivada de un producto,
veamos:
X dP~ d~r
~τ = ~r × + P~ × ,
dt dt
lo cual se puede reescribir ası́:
X d(~r × P~ )
~τ = , (6.15)
dt
la expresión dentro de la derivada juega un papel crucial en la descripción de la dinámica rotacional de sistemas
y se puede considerar el análogo rotacional de la cantidad de movimiento P~ , y por esto se conoce como:
Definición 38. Cantidad de movimiento angular instantánea, L: ~ magnitud fı́sica relativa al origen O
del sistema coordenado desde el cual se realiza la descripción y para una partı́cula se calcula con la ecuación
~ = ~r × P~
L (6.16)
kg m2
su unidad SI es s .
En términos de esta nueva magnitud fı́sica, la ecuación 6.15, queda

X ~
dL
~τ = , (6.17)
dt
P~
expresión que es el análogo rotacional de la segunda ley de Newton para partı́culas F = dP~ /dt y por lo tanto
se le da una interpretación similar:
74
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO MOMENTO ANGULAR
Definición 39. Segunda ley de Newton para sistemas que sólo rotan: el efecto de un torque actuando
sobre un sistema de partı́culas, cuerpo o partı́cula que rotan respecto a un punto O es producir cambios en el
momento angular del mismo.
Detalles técnicos: por su definición es necesario que tanto ~τ como L ~ se midan respecto al mismo punto O por
donde pasa el eje de rotación y además de forma inversa, la variación del momento angular produce torque.
Si la rotación tiene lugar en un plano, entonces aplicando la ley de la mano derecha se puede determinar con
facilidad la dirección del momento angular que será en k̂ ó -k̂ y para calcular la magnitud del mismo y para una
partı́cula se aplica la ecuación:
L = mvr sin θ, (6.18)
donde θ es ángulo que forman el vector ~r y P~ en el mismo instante de tiempo.
Ejemplo 14. Una partı́cula de masa m se acerca al eje y de un sistema coordenado desde la izquierda, viajando
a una rapidez constante v siguiendo el camino y=5m. Encuentre la magnitud y dirección del momento angular en
el instante que pasa por x=0m.
Figura 6.17: Partı́cula de masa m que se mueve a velocidad constante, paralela al eje x.
Solución: Aplicando la ley de la mano derecha se puede deducir que la dirección de L es −k̂, ver figura: una vez
Figura 6.18: Ajuste la posición del ı́ndice derecho hacia arriba (+̂), el corazón a la derecha +ı̂ y de forma natural
(si se hace con la mano derecha) el pulgar queda apuntando hacia adentro de la página (−k̂).
se ha encontrado la dirección del momento angular se procede a calcular la magnitud y para esto se hace uso de
la ecuación 6.18. Considerando que en el instante que la partı́cula pasa por el origen los vectores ~r y P~ forman un
ángulo de 90◦ , entonces:
L = mvr sin 90◦ = mvr.
¿Cuál es el valor de la magnitud de L para otro instante de tiempo?
¿Cuánto valdrı́a el momento angular si la partı́cula viniera viajando a lo largo del eje x?
♦
75
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO MOMENTO ANGULAR PARA SISTEMAS DE PARTÍCULAS
Sección 6.8: MOMENTO ANGULAR PARA SISTEMAS DE PARTÍCULAS
Como ya se mencionó en el capı́tulo anterior, un sistema de partı́culas es una colección de partı́culas que pueden
interactuar y como tal tendrá magnitudes fı́sicas asociadas especialmente a este caso, en particular y como ya se
ha mencionado antes:
1. Momento lineal total, P~total .
2. Fuerza total, F~total .
3. Energı́a cinética total, Ktotal .
4. Posición del centro de masa, ~rCM .
5. Velocidad del centro de masa, ~vCM .
6. Aceleración del centro de masa, ~aCM .
En esta misma lı́nea de razonamiento se define el momento angular total:
~ total : magnitud fı́sica propia de sistemas de partı́culas que se

Definición 40. Momento angular total, L
define mediante la ecuación:
N
X
~
Ltotal = ~ i,
L (6.19)
i=1
y depende del punto origen O del correspondiente sistema coordenado.
Derivando respecto al tiempo la ecuación 6.19 y haciendo uso de la linealidad del operador derivada, se obtiene:
~ total X dL
dL ~i X
= = ~τi ,
dt dt
i i
Considerando que el torque neto sobre cada una de las partı́culas tiene su origen en las fuerzas externas que actúan
sobre el sistema y a las fuerzas internas debidas a la interacción entre pares de partı́culas. En semejanza con el caso
lineal se esperarı́a que al sumar los torques debidos a las fuerzas internas se obtendrá cero. Para demostrar esto,
el análisis se concentrará en dos de las partı́culas que conforman el sistema y fuerzas que se ejercen mutuamente
entre ellas. Cuando se calcula el torque respecto a O debido a las dos fuerzas que se muestran en la figura se debe
Figura 6.19: El brazo de palanca para los torques de las dos fuerzas que se muestran en la figura tiene exactamente
el mismo valor.
76
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO
recordar dos cosas: que estas fuerzas son de igual mangnitud y sentido contrario y que aunque la magnitud de ~ri
es distinta a la de ~rj el correspondiente brazo de palanca (distancia más corta entre el origen o punto de rotación
y la lı́nea de acción de la correspondiente fuerza) d = ri sin θ, es igual para las dos. Por otro lado, la ley de la
mano derecha predice que el torque que ejerce la fuerza F~ij sobre la partı́cula i va en dirección −k̂, mientras su
correspondiente reacción ejerce un torque sobre j en dirección k̂, al sumar:
~τFij + ~τFji = −ri Fij sin θi k̂ + rj Fji sin θj k̂ = −dFij k̂ + dFji k̂ = ~0.
Extendiendo el razonamiento a todos lo pares de partı́culas se llega a la conclusión que:
~τinternos = ~0, (6.20)
y por lo tanto:
X ~ total
dL
~τext = , (6.21)
dt
Sección 6.9: CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR
En clara semejanza con lo construido en el tema del momento lineal se puede definir que un sistema rotante es
aislado si la suma de torques externos es cero y por lo tanto:
~ total
dL
= ~0, (6.22)
dt
resultado que permite concluir que si el sistema es aislado se conserva el momento angular total, es decir:
~ total
L inicial
~ total
=L f inal , (6.23)
donde inicial y final se refiere a dos instantes del tiempo diferentes.
Sección 6.10: MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO
Recuerde que un cuerpo rı́gido es un objeto que no se deforma, constituido por muchas partı́culas tan juntas,
tan juntas que no se pueden distinguir unas de las otras y esto lleva a la noción de medio continuo. Bajo estas
aclaraciones se considerará un cuerpo rı́gido que gira en un plano alrededor de un eje fijo. La dirección del momento
Figura 6.20: Si el cuerpo no se deforma todos los puntos, excepto donde rota, tiene los mismos valores en las
magnitudes angulares.
angular total se encuentra fácilmente aplicando la ley de la mano derecha: en el caso de la figura apuntará entrando
77
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO
a la página, es decir en z negativo, y la magnitud es la suma de todos los momentos angulares de cada una de las
partes que componen el todo, ası́: X
Lz ≈ ∆mi vi ri ,
i
Pero vi = ωri , reemplazando: X
Lz ≈ ∆mi ω 2 ri2 ,
i
Factorizando ω, que es igual para todas las partes:
!
X
Lz ≈ ∆mi ri2 ω2,
i
La cantidad entre paréntesis es aproximadamente el momento de inercia, pero para corregir se debe tomar el lı́mite:
X Z
I = lı́m ∆mi ri = r2 dm
2
∆mi →0
i
Por lo tanto:
Lz = Iz ω 2 . (6.24)
En el eventual caso de un sistema cerrado y un cuerpo (ya no tan rı́gido) que cambie la distribución de masa
alrededor del eje de rotación, se debe conservar el momento angular del sistema y por lo tanto:
If ωf = I0 ω0 , (6.25)
ecuación muy útil en la solución de ejercicios.
Ejemplo 15. El mecanismo de una máquina consiste en un eje del que salen 4 varillas rı́gidas cada una de masa
M=1.00 kg y longiutd L=0.40 m, como se muestra en la figura. En cada varilla hay una cuenta cada una de masa
m=0.050 kg, y se pueden mover libremente sobre la varilla correspondiente hasta un tope que está a L/2 del eje.
En cierto instante cuando el sistema gira a ω =12.0 rad/s, se liberan los topes y las masas llegan hasta el extremo,
cada una de su correspondiente varilla. Encuentre la velocidad angular final del sistema. Suponga que el sistema
es aislado.
Figura 6.21: (a) Antes, (b) después.
78
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO EJERCICIOS
Solución: es claro que se debe aplicar la ecuación 6.25, por ,lo que es necesario calcular el momento de inercia
antes y después.
1. Momento de inercia antes de liberar los topes. El sistema se compone de cuatro varillas que rotan alrededor
de un eje que pasa perpendicular a un extremo, luego:
1 1
Ivarillas = 4 × M L2 = 4 × 1,00kg(0,40 m)2 ≈ 0,0533 kg m2
12 12
y cuatro masas a una distancia L/2 del eje de rotación, luego:
2
L 0,40 m
Imasas =4×m = 4 × 0,050 kg = 0,008 kg m2
2 2
Sumando para obtener el momento de inercia inicial:
Iinicial = 0,0613 kg m2
2. Momento de inercia después de liberar los topes. El sistema se compone de cuatro varillas igual que antes
de liberar los topes, luego:
1 1
Ivarillas = 4 × M L2 = 4 × 1,00kg(0,40 m)2 ≈ 0,0533 kg m2
12 12
y cuatro masas a una distancia L del eje de rotación, luego:
2
L 0,40 m
Imasas =4×m = 4 × 0,050 kg = 0,032 kg m2
2 2
Sumando para obtener el momento de inercia final:
If inal = 0,0853 kg m2
Despejando la velocidad angular final de la ecuación 6.25, obtenemos la respuesta:
Iinicial ωinicial 0,0613 kg m2 × 12,0rad/s rad

ωf inal = = 2
≈ 8,62 .
If inal 0,0853 kg m s
Ejercicio 1. Una rueda de tejer requiere de 2 minutos y medio para girar 18.0 vueltas. Su rapidez angular después
de los dos minutos y medio es de 20.0 rpm. Calcule el valor de la aceleración angular que es constante.
Ejercicio 2. Una parte de una máquina se compone de una varilla de 2.50 kg de masa y de 35.0 cm de largo que
rota alrededor de uno de sus extremos a velocidad constante de 35.0 rpm. Calcule su energı́a cinética.
Ejercicio 3. Un reloj de péndulo consta de una varilla de 30.0 cm de largo y 250 g de masa, pivotado en su
extremo superior. En el extremo inferior tiene soldada una esfera de 100 g de masa. Cuando la esfera pasa por su
posición más baja lleva una velocidad angular de 1.5 rad/s. Encuentre la energı́a cinética del sistema.
79
Ejercicio 4. Un sistema se sostiene con un contrapeso como se muestra en la figura Con los datos de la figura
calcule la tensión en el alambre.
Ejercicio 5. En una construción la grúa debe levantar una pared de 900 kg, cuál debe ser la masa del contrapeso,
para mantener el brazo horizontal. Tome los datos de la figura.
Ejercicio 6. Encuentre el valor de la aceleración de los bloques y las tensiones en la cuerda. Suponga que
m1 = 2,00 kg, m1 = 10,0 kg, µ = 0,1 y la masa de la polea es de 1.20 kg.
Ejercicio 9. Un conocido juego de parque de diversión infantil se compone de un disco sólido de 1.30 m de radio
y masa de 30.0 kg el disco puede girar en un plano horizontal paralelo al piso alrededor de un eje perpendicular
80
que pasa por su centro. Cuatro padres colocan a sus hijos al borde del disco y cada uno, padre e hijo, en posiciones
angulares de 0◦ , 90◦ , 180◦ y 270◦ respectivamente. Inician desde el reposo y los padres aplican fuerzas tangenciales
constantes, cada una de 5.00 N. ¿Cuál es la velocidad del sistema hijos-disco después de 30.0 s? En es mismo
instante, ¿cuánto vale la energı́a cinética?
Ejercicio 10. Considere un plano inclinado a un ángulo α respecto de la horizontal. En la parte más alta del
plano, arrancan desde el reposo y al mismo tiempo un aro, un disco, una esfera sólida y un cascarón esférico.
Considere que cada uno es de radio R y masa M y todos ruedan sin deslizar. Encuentre la aceleración del centro
de masa de cada uno, y por orden de llegada organize una lista desde el primero hasta el último.
Ejercicio 11. El popular YO-YO se compone de un cilindro de masa M y radio R y una cuerda que se enrolla en
su superificie lateral. La mano lo abandona desde el reposo, calcule la velocidad del centro de masa del cilindro,
cuando el YO-YO ha bajado un altura h.
Figura 6.27:
Ejercicio 12. Una partı́cula de masa m se mueve en trayectoria circular de radio r, en un plano horizontal.
Calcule la magnitud y dirección del momento angular, respecto de un eje que pasa por el centro del circulo y es
perpendicular al plano horizontal.
Ejercicio 13. Péndulo cónico: la masa m del péndulo describe un circulo de radio r en un plano horizontal gracias
a que el alambre que la sostiene mantiene un ángulo constante θ con respecto a la vertical, como se muestra en la
figura. Demuestre que la magnitud de la cantidad de movimiento está dada por:
Figura 6.28:
r
m2 gr3 sin4 θ
L= .
cos θ
Ejercicio 14. Un bloque de madera de masa M se encuentra sobre una superficie horizontal sin fricción, el
bloque está unido al extremo de una varilla de masa m y longitud ` que se encuentra pivotada en el otro extremo
81
Figura 6.29:
paralela al plano, como se ve en la figura. Una bala de masa mb , que viaja paralela a la superficie horizontal y
perpendicular a la varilla con rapidez vb golpea al bloque y queda adentro. Calcule el periodo de rotación del
sistema bala-varilla-bloque.
Ejercicio 15. Un polea de momento de inercia I1 gira en torno a un eje vertical sin fricción a una rapidez angular
ω0 . Un segunda polea de momento de inercia I2 , inicialmente en reposo, cae sobre la primera polea y queda
solidaria a esta de tal forma que juntas se mueven a una rapidez angular ωf . Calcule la ωf en términos de ω0 y
los momentos de inercia de cada polea.
Figura 6.30:
82

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FÍSICA I

Miguel Angel Bernal Yermanos

5.6.1. Colisiones inelásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

6. MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO 61

Sección 1.1: EL MOVIMIENTO

Sección 1.2: CINEMÁTICA EN UNA DIMENSIÓN

a) Intervalo de 0 a 10 s: la posición final es la que tiene la partı́cula a los t1 = 10 s, es decir x1 = +15 m,

∆x1 = x1 − x0 = +15 m − (−40 m) = +55 m.

b) Intervalo de 10 a 20 s: leyendo en la tabla y reemplazando valores se puede verificar que:

∆x2 = x2 − x1 = −10 m − (+15 m) = −25 m.

El desplazamiento fue de 25 m de magnitud y en sentido negativo, es decir a la izquierda.

∆x3 = x2 − x0 = −10 m − (−40 m) = +30 m.

El desplazamiento fue de 30 m de magnitud y en sentido positivo, es decir a la derecha.

Definición 3. Distancia: la medida de la longitud de un recorrido sin importar la dirección y sentido de

Sección 1.3: ESQUEMA DE NEWTON

Comentarios a esta ecuación:

3. Se procede de forma similar para obtener la aceleración instantánea.

4. Es posible generalizar estas ecuaciones, incluyendo la aceleración, a dos y tres dimensiones.

Figura 1.5: ¿Se podrá ir en sentido inverso?

1.3.1: MOVIMIENTO UNIFORME RECTILÍNEO, MUR

1.3.2: MOVIMIENTO UNIFORME ACELERADO, MUA

1.3.3: CAÍDA LIBRE

2. Reemplazando en la ecuación 1.12, el tiempo, la velocidad inicial y la magnitud de g tenemos:

1.3.4: MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE, MAS

x(t) = x0 cos(ωt + φ) (1.14)

Sección 1.4: CINEMÁTICA EN DOS DIMENSIONES

~r = (x(t), y(t)) = x(t)ı̂ + y(t)̂ (1.15)

1. Para calcular la posición inicial, es decir en t = 0 s, y final, en t = 1 s, se reemplaza en la ecuación de posición

~r(0 s) = (5 · 02 ı̂ + (8 · 02 − 3 · 04 )̂)m = (0ı̂ + 0̂)m

~r(1 s) − ~r(0 s) (5ı̂ + 5̂)m − (0ı̂ + 0̂)m m

2. Aplicando las ecuaciones 1.19 y 1.20 obtenemos,

1.4.1: MOVIMIENTO DE PROYECTILES

Figura 1.9: Componentes rectangulares y polares del vector velocidad inicial.

vf y = v0 sin θ − gt. (1.24)

1. El tiempo que tarda en llegar al suelo.

2. A qué distancia desde la base del edificio llega.

3. La velocidad con que llega al piso.

2. Reemplazamos el tiempo hallado en 1., en la ecuación 1.21,

Figura 1.11: (a) Posición angular. (b) Desplazamiento angular.

1.4.2: MOVIMIENTO CIRCULAR

Cuando el cuerpo se mueve cambia de posición, es decir se desplazó,

Su unidad es radianes (rad).

Figura 1.12: Esquema de Newton para magnitudes angulares.

1.4.3: MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME, MCU

Como la frecuencia es el recı́proco del periodo y la viceversa, entonces:

1.4.4: Movimiento circular uniformemente acelerado, MCUA

1.4.5: Relación entre magnitudes lineales y angulares

Figura 1.14: Segmento de arco

magnitud lineal r × magnitud angular

Magnitud lineal sı́mbolo sı́mbolo Magnitud angular

Sección 1.5: EJERCICIOS

a) El desplazamiento del recorrido completo.

b) La distancia total recorrida.

Ejercicio 2. Para los intervalos y tabla del ejemplo 1 calcule:

a) La velocidad media. Interprete el significado de los signos en cada respuesta.

a) La velocidad y aceleración media para el intervalo de tiempo entre 1 y 3 s.

b) La velocidad y aceleración instantánea en t = 3 s.

a) La posición y aceleración como funciones del tiempo para todo t.

b) La velocidad y aceleración media para el intervalo de tiempo entre t = 0 y t = 2 s.

a) ¿Cuánto tiempo tarda el policı́a en alcanzarlo?

b) ¿A qué distancia medida desde el semáforo lo alcanza?

c) Realice un gráfico de la situación.

a) La aceleración de cada atleta.