SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 4 DINÁMICA 2019 - II

Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COORDENADAS CILINDRICAS

Sabemos que:

𝑒𝜌 = 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑗
⃗⃗⃗

𝑒𝜑 = −𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑗
⃗⃗⃗⃗

⃗
𝑒𝑧 = 𝑘
⃗⃗⃗

I) POSICIÓN:
⃗ = 𝝆 ⃗⃗⃗⃗
𝒓 ⃗⃗⃗⃗𝒛
𝒆𝝆 + 𝒛𝒆

II) VELOCIDAD:

= 𝑒𝜌 + 𝑒𝜌 + 𝑒𝑧 + 𝑒𝑧

Luego, necesitamos: 𝑒 y 𝑒
Sabemos que:
𝑒𝜌 = 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑗 𝑒𝑧 = 𝑘
 SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 4 DINÁMICA 2019 - II
Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

Variación de los vectores unitarios respecto del tiempo:

𝑑(𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑗)
𝑒𝜌 = = −𝑠𝑒𝑛𝜑𝜑 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝜑 𝑗
𝑑𝑡
= 𝜑(−𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑗)
⃗ 𝝆 = 𝝋 ⃗⃗⃗⃗
𝒆 𝒆𝝋

⃗𝒛=0
𝒆

Entonces la velocidad queda definida como:

⃗ = 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 + 𝑒𝜌 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝑧

⃗⃗ = 𝝆 ⃗⃗⃗⃗
𝑽 𝒆𝝆 + 𝝆 𝝋 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝋 + 𝒛 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒛

III) ACELERACIÓN:

𝑑⃗
𝑎= = 𝑒𝜌 + ̈ ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝜑 𝑒𝜑 + 𝜑̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 + 𝑒𝜑 + 𝑒𝑧 + ̈ ⃗⃗⃗
𝜑 ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧
𝑑𝑡

Luego, necesitamos 𝑒𝜑

Sabemos que:

𝑒𝜑 = −𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑗
⃗⃗⃗⃗

Variación de los vectores unitarios respecto del tiempo:

𝑑(−𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑗)
𝑒𝜑 = = − 𝑐𝑜𝑠𝜑𝜑 𝑖 − 𝑠𝑒𝑛𝜑𝜑 𝑗
𝑑𝑡
= −𝜑(𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑗)

⃗ 𝝋 = −𝝋 ⃗⃗⃗⃗
𝒆 𝒆𝝆

Entonces la aceleración queda definida como:

𝑎 = 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 + ̈ ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 − − 𝜑 2 ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝜑̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 + 𝑒𝜑 + ̈ ⃗⃗⃗
𝜑 ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧

⃗ = (𝝆̈ − 𝝆𝝋𝟐 )𝒆
𝒂 𝒆𝝋 + 𝒛̈ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝝆 + (𝝆 𝝋̈ + 𝟐 𝝆 𝝋) ⃗⃗⃗⃗ 𝒆𝒛
 SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 4 DINÁMICA 2019 - II
Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

PROBLEMAS DE APLICACIÓN

1. Una partícula P se mueve en un plano de tal modo que su distancia a un punto fijo
“O” es = 𝑎 + 𝑏𝑡 2 y la línea que une “O” con P forma un ángulo 𝜑 = 𝑐 𝑡 con una
línea fija OA, como se muestra en la figura. Encontrar la aceleración de P.

𝜑
𝑂 𝐴

Solución:
Tomando Coordenadas Polares:

𝑎 = ( ̈ − 𝜑 2 )𝑒⃗⃗⃗𝜌 + ( 𝜑̈ + 2 𝜑) ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

Entonces:

= 𝑎 + 𝑏𝑡 2 𝜑=𝑐𝑡

= 2𝑏𝑡 𝜑=𝑐

̈ = 2𝑏 𝜑̈ = 0

𝑎 = (2𝑏 − (𝑎 + 𝑏𝑡 2 )𝑐 2 )𝑒⃗⃗⃗𝜌 + 4𝑏𝑐𝑡 ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝜑

2. Una partícula se mueve en el espacio de tal manera

=2t; 𝜑=πt ; z=3𝑡 2

En donde y z está en metros 𝜑 están en radianes. Determinar la velocidad y

aceleración en cualquier tiempo

Solución.

= 2𝑡 𝜑 = 𝜋𝑡 = 3𝑡 2

=2 𝜑=𝜋 = 6𝑡

̈=0 𝜑̈ = 0 ̈=6

𝑣̅ = 2𝑡𝑒⃗⃗⃗𝜌 + 2𝜋𝑡𝑒̅̅̅
𝜑 + 6𝑡𝑒
⃗⃗⃗𝑧

𝑎̅ = (−2𝑡𝜋 2 )𝑒⃗⃗⃗𝜌 + 4𝜋𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑 + 6𝑒⃗⃗⃗𝑧

 SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 4 DINÁMICA 2019 - II
Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

3. El vector de una partícula se mueve a lo largo de una curva que se desarrolla en tres
dimensiones, está dada por 𝑟 = 2𝑡 2 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖 + 2𝑡 2 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑗 + 2𝑡 3 𝑘 en donde 𝜑 =
𝜋𝑡 2 . Describir el movimiento, en coordenadas cilíndricas.

Solución:

A partir de los datos tenemos

𝑟= 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑗 + 𝑘

= 2𝑡 2 𝜑 = 𝜋𝑡 2 = 3𝑡 3

= 4𝑡 𝜑 = 2𝜋𝑡 = 6𝑡 2

̈=4 𝜑̈ = 2𝜋 ̈ = 12𝑡

Usando las coordenadas cilíndricas, podemos describir el movimiento como

𝑟 = 𝑒̅𝜌 + 𝑒̅𝑧

𝑟 = 2𝑡 2 𝑒̅𝜌 + 3𝑡 3 𝑒̅𝑧

𝑣̅ = 4𝑡𝑒̅𝜌 + 4𝜋𝑡 3 𝑒̅𝜑 + 6𝑡 2 𝑒̅𝑧

𝑎̅ = (4 − 8𝑡𝜋 2 𝑡 4 )𝑒̅𝜌 + 20𝜋𝑡 2 𝑒̅𝜑 + 12𝑡𝑒̅𝑧

4. Una partícula se mueve en el espacio como:

= 2𝑡 3 𝜑 = 𝜋𝑡 2 = 3𝑡 2

En donde r y z esta en metros 𝜑 están en radianes. Determinar la velocidad y aceleración

en el instante en que la componente de la aceleración 𝒆⃗ 𝜑 es 3 5𝜋 𝑚/𝑠 2 .

Solución:

= 2𝑡 3 𝜑 = 𝜋𝑡 2 𝑍 = 3𝑡 2

= 6𝑡 2 𝜑 = 2𝜋𝑡 𝑍 = 6𝑡

̈ = 12𝑡 𝜑̈ = 2𝜋 𝑍̈ = 6
 SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 4 DINÁMICA 2019 - II
Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

⃗ ̈ = (𝝆̈ − 𝝆𝜑 𝟐 )𝒆
𝒓 ⃗ 𝝆 + (𝝆𝜑̈ + 𝟐𝝆𝜑)𝒆
⃗ 𝜑 + (𝒛̈ )𝒆
⃗𝒛
⃗ ̈ = (12𝑡 − 2𝑡 3 (2𝜋𝑡)𝟐 )𝒆
𝒓 ⃗ 𝝆 + (2𝑡 3 2𝜋 + 𝟐𝒙6𝑡 2 2𝜋𝑡)𝒆
⃗ 𝜑 + (𝟔)𝒆
⃗𝒛

⃗ ̈ = (12𝑡 − 8𝑡 5 𝜋 𝟐 )𝒆
𝒓 ⃗ 𝝆 + (4𝑡 3 𝜋 + 24𝑡 3 𝜋)𝒆
⃗ 𝜑 + (𝟔)𝒆
⃗𝒛

3 5𝜋

4𝑡 3 𝜋 + 24𝑡 3 𝜋 = 3 5𝜋

𝟕
𝟐𝟖𝒕𝟑 = 𝒕 = 𝟏/𝟐
𝟐
1 1 1 1
⃗ ̈ = (12 − 8( )5 𝜋 𝟐 ) 𝒆
𝒓 ⃗ 𝝆 + (4( )3 𝜋 + 24( )3 𝜋) 𝒆
⃗ 𝜑 + (𝟔)𝒆
⃗𝒛
2 2 2 2

1 1 1 1
⃗ ̈ = (12 − 8( )5 𝜋 𝟐 ) 𝒆
𝒓 ⃗ 𝝆 + (4( )3 𝜋 + 24( )3 𝜋) 𝒆
⃗ 𝜑 + (𝟔)𝒆
⃗𝒛
2 2 2 2

1 1
⃗ ̈ = (6 − 𝜋 𝟐 ) 𝒆
𝒓 ⃗ 𝝆 + (3𝜋 + 𝜋) 𝒆
⃗ 𝜑 + (𝟔)𝒆
⃗𝒛
4 2

Velocidad
⃗ = 𝝆𝒆
𝒓 ⃗ 𝝆 + 𝝆𝜑𝒆
⃗ 𝜑 + 𝑍𝒆
⃗𝒛

1 1 1 1
⃗ = 6𝑡 2 𝒆
𝒓 ⃗ 𝝆 + 2𝑡 3 2𝜋𝑡𝒆
⃗ 𝜑 + 6𝑡𝒆 ⃗ = 6( )2 𝒆
⃗ 𝒛𝒓 ⃗ 𝝆 + 2( )3 2𝜋 𝒆⃗𝜑+6 𝒆⃗
2 2 2 2 𝒛
3 𝜋
⃗ = 𝒆
𝒓 ⃗𝝆+ 𝒆 ⃗ + 3𝒆 ⃗𝒛
2 4 𝜑

5. El juego mecánico que se muestra en la figura, consiste en una silla que gira en una
trayectoria circular horizontal de radio r, de modo que la velocidad angular y la
aceleración angular del brazo OB son Ɵ y Ɵ̈, respectivamente.
 SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 4 DINÁMICA 2019 - II
Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

Determine de la velocidad y aceleración del pasajero, cuya estatura no se toma en

cuenta en el cálculo.

Solución:
Tomando Coordenadas Polares:

⃗𝑽
⃗ = 𝝆 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 + 𝝆 𝝋 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝋

⃗ = (𝝆̈ − 𝝆𝝋𝟐 )𝒆
𝒂 ⃗⃗⃗⃗𝝆 + (𝝆 𝝋̈ + 𝟐 𝝆 𝝋) ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝋

Entonces:
=r 𝜑 =Ɵ
=0 𝜑= Ɵ
̈ =0 𝜑̈ = Ɵ̈

Reemplazando en las ecuaciones, obtenemos:

⃗𝑽
⃗ = 𝝆 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 + 𝝆 𝝋 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝋 ⃗ = (𝝆̈ − 𝝆𝝋𝟐 )𝒆
𝒂 ⃗⃗⃗⃗𝝆 + (𝝆 𝝋̈ + 𝟐 𝝆 𝝋) ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝋

⃗𝑽
⃗ = 𝟎 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 + 𝒓Ɵ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝋 𝒂 ⃗⃗⃗⃗𝝆 + (𝒓 Ɵ̈ + 𝟐 𝟎Ɵ) ⃗⃗⃗⃗
⃗ = (𝟎 − 𝒓Ɵ𝟐 )𝒆 𝒆𝝋

⃗𝑽
⃗ = 𝒓 Ɵ ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝋 ⃗⃗⃗⃗𝝆 + (𝒓 Ɵ̈) ⃗⃗⃗⃗
⃗ = (−𝒓Ɵ𝟐 )𝒆
𝒂 𝒆𝝋

6. La barra OA en la figura gira en el plano horizontal de modo que Ɵ= 𝑡 3 rad. Al mismo

tiempo, el collar B se desliza hacia fuera a lo largo de OA de modo que r = 100𝑡 2 mm. Si
en ambos casos t está en segundos, determine la velocidad y aceleración del collar
cuando t =1 s.

O
B
A
 SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 4 DINÁMICA 2019 - II
Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

Solución:
Tomando Coordenadas Polares:

⃗ = 𝑒𝜌 +
⃗⃗⃗ 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

𝑎 = ( ̈ − 𝜑 2 )𝑒
⃗⃗⃗𝜌 + ( 𝜑̈ + 2 𝜑) ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

Entonces:
= 100𝑡 2 𝜑 = 𝑡3
= 200t 𝜑 = 3𝑡 2
̈ = 200 𝜑̈ = 6

Reemplazando en las ecuaciones, obtenemos:

⃗ = 𝑒𝜌 +
⃗⃗⃗ 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

⃗ = 200𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 100𝑡 2 (3𝑡 2 )𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑

⃗ = 200𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 300𝑡 4 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

Cuando t= 1s :
⃗ = 200(1)⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 300(1)4 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

⃗ = 200 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 300 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

Ahora en la aceleración:

𝑎 = ( ̈ − 𝜑 2 )𝑒
⃗⃗⃗𝜌 + ( 𝜑̈ + 2 𝜑) ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

𝑎 = (200 − 100𝑡 2 (3𝑡 2 )2 )𝑒

⃗⃗⃗𝜌 + (100𝑡 2 (6𝑡) + 2 (200𝑡)(3𝑡 2 ) ) ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

𝑎 = (200 − 900𝑡 6 )𝑒
⃗⃗⃗𝜌 + (1800𝑡 3 ) ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

Cuando t= 1s :

𝑎 = (200 − 900(1)6 )𝑒⃗⃗⃗𝜌 + (1800(1)3 ) ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝜑

𝑎 = −700 ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 1800 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑