Control Análogo

Tarea 1 – Dinámica y Estabilidad de Sistemas Continuos

Valentina Milord Morad

Código: 1.110.584.363

Grupo: 18

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA, UNAD.

Escuela De Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Electrónica

30/09/2019

Ibagué
 INTRODUCCION

El siguiente trabajo corresponde a la actividad de tarea 2 del curso control

análogo, el cual relaciona conceptos pasados de materias como señales y
sistemas y sistemas dinámicos para la resolución de ciertos ejercicios.
 TABLA DE CONTENIDO
CONTENIDO ........................................................................................................... 4
Actividad individual................................................Error! Bookmark not defined.
Solución ................................................................Error! Bookmark not defined.
CONCLUSIONES.................................................................................................. 23
REFERENCIAS ..................................................................................................... 23
 CONTENIDO

Actividad Individual

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución

a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en
el foro, donde los integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto,
cuál de las soluciones es más completa y está mejor presentada para integrarla al
archivo final. El documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio.

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del
grupo colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente
sistema:

H(s) E(s) G(s)

Sistema No. 1 grupos pares

El grupo cuyo número termina en impar deberá trabajar con el sistema siguiente:

Sistema No. 2 grupos impares

En el caso personal, nuestro grupo es el número 18, el cual es par, por lo tanto se
desarrollara el sistema nº 1, el cual sería un sistema de lazo cerrado.
 𝐾
𝑠 (𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use Matlab u octave)

Lo primero que se realiza es hallar la función de transferencia para el sistema y así

poder hallar las respectivas raíces que se requieren. (DIAGRAMA DE
BLOQUES,SISTEMAS CASCADA,PARALELO Y LAZO CERRADO) (Determinar
el rango de k para que el sistema sea estable por Routh)

𝐸(𝑠) = 𝐻(𝑠) − 𝐺(𝑠) (1)

𝐾
𝐺(𝑠) = 𝐸(𝑠) ∗ (2)
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

Entonces despejando 2 en 1:

𝐾 𝐾
𝐺(𝑠) = [(𝐻(𝑠) − 𝐺(𝑠)) ∗ ] → 𝐺(𝑠) (1 + )
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5) 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
𝐾
= 𝐻(𝑠) ∗
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

Ahora para la función de transferencia se debe tener que:

𝐾
𝐺(𝑠) 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
=
𝐻(𝑠) 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

Para hallar las raíces se debe igualar la función de transferencia a cero:

𝐾
𝐺(𝑠) 𝑠(𝑠 2+ 4𝑠 + 5) 𝐾𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
= =
𝐻(𝑠) 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5) + 𝐾 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)(𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5) + 𝐾)
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
𝐾
= 2
𝑠(𝑠 + 4𝑠 + 5) + 𝐾

Como se puede observar el numerador de la función nunca puede ser cero debido
a que el valor de la constante K es mayor a cero. Entonces si igualamos el
denominador a cero, se tiene que:

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾 = 0

La ecuación característica seria:

1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆) = 0
 𝐾
1+ =0
𝑠3 + 4𝑠 2 + 5𝑠
Se asume K=1 para hallar la ecuación característica:

1 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 1
1+ 3 =
𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠
Comprobamos con la simulación de Matlab:

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango
encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se
deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada
escalón unitario.

Nuestra función:

𝐺(𝑠) 𝐾
= 2
𝐻(𝑠) 𝑠(𝑠 + 4𝑠 + 5) + 𝐾

Primera: K=1
Segunda: K=2
Tercera: K= 3
Diligenciar la siguiente tabla
Ran Valor Ec. Ubica Coeficiente Frecuen Tipo de
go seleccio Caracterís ción de cia sistema
de k nado tica del de los amortigua natural (subamortig
lazo polos miento (ζ) no uado,
cerrado en amortig críticamente
lazo uada amortiguado
cerrad (wn) ,
o sobreamorti
guado)

K=1 1
𝑠3 + 4𝑠 2+ 5𝑠 + 2

K=2 2
𝑠3 + 4𝑠 2+ 5𝑠 + 4

K=3 3
𝑠3 + 4𝑠 2+ 5𝑠 + 6

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la

respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:

Para el error en estado estacionario se tiene:

 𝑠
𝑒𝑒𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim =0
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 3+ 4𝑠 2+ 5𝑠 + 2
2𝑠
𝑒𝑒𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 3 2
=0
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 + 4

3𝑠
𝑒𝑒𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 3 =0
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 6

Valor de K Sobre impulso Tiempo de Valor final Error en

(%) establecimiento estado
estacionario

K=1 0 3,61 s 0,5 0

K=2 12 1,57s 0,5 0

K=3 26,9 1,12s 0,5 0

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

debe demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor
diligenciado; en caso contrario, no se dará validez a la tabla

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando

palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Solución:

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el

sistema?

Solución:

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)

utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían
usar las ganancias que nos arroja la gráfica directamente?

Solución:
2. Dado el siguiente sistema:

G p s  
1
s10s  1

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico

de las raíces de tal forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo
cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.4 y una frecuencia
natural no amortiguada de 𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 Se debe mostrar el proceso
detallado, con gráficas de lgr y plano complejo donde se muestre el
aporte de cada cero y polo del sistema, de lo contrario no se hará
válido el diseño para la calificación del trabajo colaborativo.
Solución:

Se analiza primero las características del sistema de lazo cerrado:

Entonces se tiene que:

 1
1 10 𝜔𝑛 2
𝐻(𝑠) = = =
10𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝑠 2 + 1 𝑠 + 1 𝑠 2 + 2𝛿𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
10 10

1
𝜔𝑛 = √ 𝑟𝑎𝑑/𝑠
10

1 1 √10
2𝛿𝜔𝑛 = 𝛿= =
10 20 ∗ 𝜔𝑛 20
−𝜋∗𝛿
%𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝛿2 ∗ 100 = 60,4679%

Se realiza la gráfica del sistema y de las raíces del sistema:

Ahora con los valores deseados de coeficiente de amortiguamiento (0.4) y de
frecuencia natural no amortiguada (2rad/seg), se procede a hallar la ubicación de
los polos:

𝑝1,2 = −𝛿𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝛿 2 = −0.8 ± 𝑗1.833

Entonces la función del sistema queda de la siguiente manera:

𝜔𝑛 2 4
𝐻(𝑠) = 2 2
= 2
𝑠 + 2𝛿𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 1,6𝑠 + 4

Realizando la respectiva gráfica, nos arroja que:

 b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de
amortiguamiento deseados, calcule los parámetros de la respuesta a
escalón unitario del sistema compensado (sobre impulso, tiempo pico,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento). Cada parámetro se debe
demostrar matemáticamente.
Solución:

Se tiene que:
−𝜋∗0.4
%𝑀𝑝 = 𝑒 √1−0.42 ∗ 100 = 25,3826%
𝜋
𝑡𝑝 = = 1.57𝑠
𝜔𝑛
𝜋 𝜋
𝑡𝑒 = = = 7,85𝑠
𝛿 0.4
Componente Práctico:

En la actividad Tarea 2 – Análisis de LGR y diseño de compensador, cuya guía

encontrará en el entorno de aprendizaje colaborativo, para el punto 2, comprobar
el diseño del compensador usando Matlab u octave, a través del lugar geométrico
de las raíces del sistema compensado, demostrando que los polos deseados se
encuentran en él. Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural no
amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados.

Comprobar, igualmente, mediante simulación, los parámetros calculados en el ítem

b de dicho punto de la actividad.
Cada pantallazo se debe sustentar, se debe anexar el código o diagrama
empleado en la simulación. Todo proceso, imagen, código o pantallazo no
sustentado, no será tenido en cuenta en la calificación del trabajo
colaborativo.

CONCLUSIONES

Con el siguiente trabajo podemos concluir que

REFERENCIAS

circuito RLC en serie: ecuación diferencial y función de transferencia. (13 de 11 de

2017). Obtenido de Señales y sistemas:
https://www.youtube.com/watch?v=uIHLhblmrcA&t=4s

circuito RLC: entrada escalón, caso sobreamortiguado. (22 de 03 de 2018).

Obtenido de Señales y Sistemas:
https://www.youtube.com/watch?v=yxQRgWFrnr4

Controlabilidad - Teoria sistemas lineares. (s.f.). Obtenido de UNICAUCA:

ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Teoria_Sistemas_
Lineales/Archivos%20curso/Cap%205/controlabilidad.pdf

Determinar el rango de k para que el sistema sea estable por Routh. (s.f.).
Obtenido de Institweet: https://www.youtube.com/watch?v=R75uVm0c1yg

DIAGRAMA DE BLOQUES,SISTEMAS CASCADA,PARALELO Y LAZO

CERRADO. (s.f.). Obtenido de Mundo Ciencia:
https://www.youtube.com/watch?v=L1CT3wnmOyA

FUNCIÓN TRANSFERENCIA. (03 de 2015). Obtenido de

FACULTADDECIENCASEXACTASYTECNOLOGIA FACULTAD DE
CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA
MECÁNICA: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
 content/uploads/sites/101/2015/12/CL03_Función_Transferencia_Modelado
_y_análisis_de_sistemas_2015.pdf

Grupo05N. (19 de Julio de 2009). Funcion De Transferencia. Obtenido de

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1740521