ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

LABORATORIO N° 06

“CONTROL EN CASCADA”

- Andia Jiménez, Jean Carlo

Grupo : A Profesor: Nota:

Semestre : V Marco Arcos Camargo
Fecha de entrega : 16 10 19 Hora:
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Control en Cascada
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Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 06

I. OBJETIVOS:

 Ganar experiencia en la sintonización de los parámetros de controladores.

 Demostrar los beneficios de usar el control en cascada comparándolo con un lazo simple de control,
enfocando en particular en lo relativo a la compensación ante perturbaciones.

II. RECURSOS:

 PC con LabView
 Archivo ejecutable de LabView: cascade_control.exe

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son

de entrada o de salida, para no dañar los equipos,
verificar presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de

los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los
dispositivos antes de energizarlos.
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V. BASE TEÓRICA:

El control en cascada es una estructura de control común tanto en sistemas de control de procesos y
en servomecanismos. En control de procesos el control en cascada es usado para controlar
temperatura, control de nivel. Control de presión y control de calidad. Estos son lazos de control
primarios, mientras que los lazos secundarios típicamente llevan a cabo control de presión y control de
flujo.

En servomecanismos los lazos primarios llevan a cabo control de posición o control de velocidad,
mientras el lazo secundario típicamente realiza control de velocidad (en un lazo primario de control de
posición), o control de corriente (en servomecanismos eléctricos).

El control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un controlador primario también llamado
"maestro" y un lazo secundario con un controlador secundario también denominado "esclavo", siendo
la salida del primario el punto de consigna del secundario. La salida del controlador secundario es la
que actúa sobre el proceso.

Funciones

 Reduce los efectos de una perturbación en la variable secundaria sobre la variable primaria.

 Reduce los efectos de los retardos de tiempo.

 El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr una gran reducción
en la variación de la variable primaria.

 El control en cascada puede dar una mejor compensación ante perturbaciones que el que
puede dar un sistema de control de lazo simple.

Requisitos

 El lazo interno (secundario) debe ser más rápido que el lazo externo (primario).

 La frecuencia de oscilación en el lazo secundario debe ser al menos tres veces la frecuencia
en el lazo primario, si estos están bien sintonizados.
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VI. Desarrollo:

DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA A SIMULAR:

En este laboratorio se simulan dos sistemas de control en paralelo (o simultáneamente). Véase la gráfica
del panel del laboratorio.

 Un sistema de control en cascada, consistente en dos lazos de control – El lazo primario y el lazo
secundario, conteniendo cada uno un controlador PID.

 Un sistema de control de lazo simple conteniendo un controlador PID.

Note que ambos sistemas de control son excitados por el mismo Setpoint, r1, y la misma perturbación, d.

En ambos sistemas de control los procesos a ser controlados consisten en dos sub-procesos en serie:

Sub-proceso 2 (“rápido”):

y2 = P2 * u + d
Donde u es la Variable Manipulada, y d es la perturbación.
Dinámicamente, P2 es un sistema de tercer orden con una ganancia 1 y tiempo de respuesta de 1 segundo.

Sub-proceso 2 (“lento”):

y1 = P1 * y2
Donde y2 es la salida del sub-proceso 2. y1=y es la salida del proceso total (consistente en dos sub-
procesos en serie).

Dinámicamente, P1 es un proceso de segundo orden con ganancia 1 y tiempo de respuesta de

aproximadamente 5 seg.

Los dispositivos de medida M, M1 y M2 tienen ganancias simples de 1.

Los controladores disponibles son PID y On/Off. Ambos controladores pueden ser usados para operar el
sistema de control bajo condiciones normales de operación.

El punto nominal de operación es caracterizado del modo siguiente:

 El Setpoint es 40 (unidad %), la perturbación es –10

 Las salidas del proceso y1 y y2 son de 40%.
 El valor nominal de la variable manipulada, la cual mantiene la variable del proceso en el punto de
operación, es 50% para todos los controladores.
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VII. PROCEDIMIENTO:

En las tareas que siguen a continuación el punto de inicio es que el proceso esté en su punto de operación
nominal (descrito arriba).

1. Sintonización del controlador:

Encuentre los parámetros apropiados para el controlador primario R1 y para el controlador secundario R2
en el sistema de control en cascada, y para el sistema de control de lazo simple. (Se puede usar el método
de Ziegler-Nichols a lazo cerrado).

Nota: R1 será usado como controlador PID mientras R2 se usara como controlador P.
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Consejo: Recuerde que debe sintonizar el controlador secundario antes que el primario, entonces este
último debe estar en modo manual, con un apropiado valor nominal de la variable manipulada. Excite el
sistema de control con un pequeño escalón en el Setpoint. Los parámetros del controlador no deben estar
alejados de los siguientes:

Controlador Kp Ti Td

R1 7 4 1

R2 3 6 1.5

a. Procedimiento de sintonización

Indique el procedimiento detallado llevado acabo para la sintonización de los controladores.

 Tanto el control maestro como el esclavo se coloca en manual y en control on/off. Después,
activar el controlador esclavo, colocando en control PID y de forma automática con los
siguientes valores en Kp, Ti, Td (para obtener oscilaciones sostenidas).
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 Hallar los valores de Kp, Ti, y Td con los valores hallados de ganancia crítica y periodo
crítico evaluando la respuesta de la oscilación sostenida en el esclavo.

98−50.25
=2.39 s
20

𝐾𝑝 = 5.24

𝑇𝑐 = 2.39𝑠
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 Tabla de Ziegler Nichols

Tipo de Kp Ti Td
controlador
P 0.5*5.24 ∞ 0
PI 0.45Kp 6.5 0
PID 0.6*5.24 0.5*2.39 0.125*2.39

𝐾𝑝 = 3.144 𝑇𝑖 = 1.195 𝑇𝑑 = 0.298

 Control Proporcional para el controlador secundario, esclavo.

𝐾𝑝 = 2.62 𝑇𝑖 = ∞ 𝑇𝑑 = 0
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 Encontramos oscilaciones sostenidas en el control primario o maestro para luego poder

encontrar la ganancia crítica y el periodo crítico.

9𝑠

𝐾𝑝 = 24 𝑇𝑐 = 9

𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 24 = 14.4 𝑇𝑖 = 0.6 ∗ 9 = 5.4 𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 24 = 1.51

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 Luego de obtener los datos correspondientes de Kp, Ti y Td procedemos a colocar

respectivamente en el control maestro o principal y observamos la sintonización
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Consigne los parámetros del controlador obtenidos

Controlador Kp Ti Td

R1
14.4 5.4 1.51
R2
2.62 ∞ 0

2. Lazo de control en cascada versus lazo de control simple.

a. Compensación de perturbaciones

Observe como trabajan los dos controladores para compensar una variación tipo escalón en la
perturbación.

Haga que el escalón pase de –10 a –30, haga la prueba con otras amplitudes de escalón.

¿Cuál de los dos sistemas de control da una mejor respuesta ante la perturbación?

Se observa que el bucle maestro es el que tiene mejor respuesta frente a los cambios de perturbación
ya que al realizarse el cambio es el que más rápido se vuelve a estabilizar al Set – point.
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Cuanto demora la variable de proceso (lazo primario) en tener un error de 1%

El tiempo que se demora en estabilizase el maestro es de 10s aproximadamente.

Observe como trabaja la variable manipulada en los dos sistemas de control.

¿En cuál de los dos la variable manipulada actúa más “dinámicamente”?

Se observa que entre las dos variables manipuladas la que actúa más dinámicamente es la variable
del secundario o esclavo ya que el primario tiene mayor error la cual actúa sobre el comportamiento
de la salida haciendo que esta se establezca más rápido al Set-point.

b. Seguimiento al Setpoint

Observe el modo en que los dos sistemas de control son capaces de hacer que la salida del proceso
siga una variación en escalón en el Setpoint.
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¿Cuál de los dos tiene una mejor respuesta?

Se observa que el maestro es el que tiene una mejor respuesta a los cambios de escalón en el Set-
point ya que se estabiliza más rápido a los cambios ejecutados.

Cuanto demora la variable de proceso (lazo primario) en tener un error de 1%, cuando se genera un
escalón en Set Point

Se demora en estabilizarse unos 27s.

A) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
OBSERVACIONES

 EL tiempo transcurrido en el programa LabView está establecido en segundos.

 Es recomendable encontrar el punto exacto de oscilaciones sostenidas o cercano para poder

obtener una mejor sintonización.

 Se observa que para en una sintonización en cascada se debe de sintonizar primero el bucle
secundario o esclavo para luego poder sintonizar el maestro

 Si no se sintoniza de manera correrte el esclavo el maestro tendrá errores donde el esclavo

tendrá más problemas de sintonización.

CONCLUSIONES

 La Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado es muy útil para una sintonización por
medio de oscilaciones sostenidas donde se puede encontrar la ganancia crítica y el periodo
critico

 La sintonización por ganancia critica con Ziegler-Nichols se puede expresar los valores
proporcionales de Kp , Ti y Td, pero también se puede traducir Ti y Td a ganancias de Ki y Kd.

 El control en cascada se define como la configuración donde la salida de un controlador de

realimentación es el punto de ajuste para otro controlador de realimentación.

 El programa LabView es es muy útil para poder interpretar respuestas de un sistema en cascada
pudiendo modificar diferentes parámetros de ellos y obtener sus valores matemáticos.

FIN DE DOCUMENTO