Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Estabilidad
(i) 0 es estable si para todo
> 0 existe un δ > 0 tal que x(t0 ) < δ implica
x(t) <
para todo t ≥ t0 .
(i) 0 es inestable si no es estable, es decir, existe un
> 0 tal que para todo
δ > 0 existe un x(t0 ) verificando x(t0 ) < δ y x(t1 ) ≥
para algún
t1 > t0 . Si además esto sucede para todo x(t0 ) con x(t0 ) < δ entonces 0
se llama completamente inestable.
con la condición inicial x(0) = (x1 (0), x2 (0)) tiene por solución general (uti-
lizando los métodos anteriormente estudiados)
√ " √ "
Copyright © 2005. Edicions de la Universitat de Lleida. All rights reserved.
t 15 3 15
x1 (t) = x1 (0) exp cos t + √ sin t −
2 2 15 2
√ "
6 t 15
√ x2 (0) exp sin t ,
15 2 2
con una expresión similar para x2 (t). Obviamente, debido al término exponen-
cial, lı́mt→∞ x1 (t) = ∞ para cualquier valor inicial x(0) de modo que el origen
del sistema lineal es inestable.
Sin embargo, excepto para sistemas lineales y algún otro tipo simple, no se
conocerá a priori la solución general x(t) del sistema de modo que este método
no es de gran aplicación.
ẋ = Ax , (7.2)
García, I. (2005). Teoría de estabilidad y control. Retrieved from http://ebookcentral.proquest.com
Created from unadsp on 2019-10-13 14:03:54.
7.2 Estabilidad en sistemas lineales 55
(3.14), es decir,
n
exp(At) = Zk exp(λk t) ,
k=1
siendo Zk matrices constantes que sólo dependen de A y de sus valores propios.
Tomando normas se tiene
n
exp(At) ≤ Zk | exp(λk t)| .
k=1
√
Como λk = (λk ) + i
(λk ), siendo i = −1, se tiene que
exp(λk t) = exp((λk )t) exp(i
(λk )t) ,
de modo que el módulo | exp(λk t)| = exp((λk )t). Se tiene pues que
n
exp(At) ≤ Zk exp((λk )t) . (7.4)
k=1
Supongamos que (λk ) < 0 para todo k. Entonces, de (7.4) se deduce que
exp(At) → 0 cuando t → ∞. Finalmente, teniendo en cuenta (7.3), se con-
cluye que x(t) → 0 cuando t → ∞ y por lo tanto el sistema (7.2) es asintótica-
mente estable.
García, I. (2005). Teoría de estabilidad y control. Retrieved from http://ebookcentral.proquest.com
Created from unadsp on 2019-10-13 14:03:54.
56 Estabilidad
Nota 50. Observar que tras el Teorema 49, los casos difı́ciles en el estudio de
la estabilidad del sistema (7.2) son aquellos en los que algún valor propio λj de
A sea o bien nulo o bien imaginario puro, es decir, (λj ) = 0.
Es fácil demostrar el siguiente resultado de gran utilidad en aplicaciones.
Proposición 51. Sea el polinomio k(λ) = λ3 + aλ2 + bλ + c ∈ R3 [λ]. Todas
las raı́ces de k(λ) tienen parte real negativa si y sólo si a > 0, b > 0, c > 0 y
ab > c.
n
dV ∂V
V̇ = = ẋi = ∇V.f .
dt i=1
∂xi
Nota 53. Nótese que, dada una solución x(t) del sistema (7.5), se tiene
dV (x(t))
V̇ (x(t)) = .
dt
Definición 54. La función V : D ⊂ Rn → R con x∗ = 0 ∈ D es una función
de Liapunov para el sistema (7.5) si verifica lo siguiente:
(i) V ∈ C 1 (D).
(ii) V es definida positiva, es decir, V (0) = 0 y V (x) > 0 para todo x ∈ D con
x = 0.
(iii) V̇ es semidefinida negativa, es decir, V̇ (0) = 0 y V̇ (x) ≤ 0 para todo
x ∈ D.
V −1 (c) = {x ∈ R2 | V (x) = c}
siendo θ el ángulo formado por los vectores ∇V (x) y f (x). Recordemos que el
vector ∇V (x) es perpendicular a la curva de nivel de V que pasa por x y con
el sentido de máxima variación de V . De este modo, si V̇ (x) < 0, entonces el
ángulo θ es obtuso con lo cual la órbita del sistema que pasa por x corta a la
curva de nivel desde la parte del plano no acotada (exterior de la curva de nivel)
hacia la parte acotada por la curva de nivel (interior de la curva de nivel). De
forma similar, si V̇ (x) > 0, la órbita del sistema que pasa por x corta a la curva
de nivel de V que pasa por x desde su interior hacia su exterior; si V̇ (x) = 0 la
órbita del sistema que pasa por x toca a la curva de nivel tangencialmente en
x.
Por supuesto, una de las principales dificultades que uno se encuentra cuando
quiere utilizar la teorı́a de estabilidad de Liapunov consiste en buscar la fun-
ción de Liapunov. Una situación simple consiste en buscar formas cuadráticas
definidas positivas como funciones de Liapunov.
Lema 56. Una forma cuadrática V (x1 , x2 ) = ax21 + 2bx1 x2 + cx22 con a, b, c ∈ R
es definida positiva si y sólo si a > 0 y ac − b2 > 0.
ẋ = Ax , (7.6)
V = xT P x , (7.7)
Es fácil ver que Q es una matriz simétrica puesto que P lo es. Esto es debido a
que
Los siguientes teoremas son una herramienta teórica con grandes aplicaciones
en la teorı́a de control óptimo como veremos en capı́tulos posteriores.
(i) La ecuación (7.8) tiene una única solución P simétrica para cada Q simétri-
ca fijada si y sólo si para cada par de valores propios λi y λj de A se verifica
λi + λj = 0.
(ii) Si A es una matriz de estabilidad, para cada Q definida positiva existe una
única solución de (7.8) que es definida positiva y viene dada de forma
explı́cita por ∞
P = exp(AT t)Q exp(At) dt . (7.10)
0
Nota 58. La fórmula (7.10) tiene interés teórico puesto que en muchas oca-
Copyright © 2005. Edicions de la Universitat de Lleida. All rights reserved.
ẋ = Df (x∗ )x , (7.12)
Df T (0)P + P Df (0) = −Q ,
V̇ = −xT Qx + 2g T P x .
ẋ = Ax + Bu , (7.13)
y = Cx , (7.14)
Teniendo en cuenta que la entrada de control está acotada, es decir u(t) <
c1 , de las ecuaciones (7.15) y (7.16) se deduce la siguiente cota
t
y(t) ≤ C Kx0 + c1 B exp[A(t − τ )] dτ
0
t
≤ C Kx0 + c1 BK exp[−α(t − τ )] dτ
0
1
= KC x0 + c1 B [1 − exp(−αt)]
α
1
≤ KC x0 + c1 B para todo t ≥ 0 .
α
En definitiva, y(t) está acotada y por lo tanto el sistema es b.i.b.o estable.
ẋ = f (x, u) , (7.17)
en un entorno del punto (x∗ , u∗ ) = (x∗1 , . . . , x∗n , u∗1 , . . . , u∗m ) y truncando a primer
orden se tiene
n m
∂fi ∗ ∗ ∂fi ∗ ∗
ẋi ≈ fi (x∗ , u∗ )+ (x , u )(xj −x∗j )+ (x , u )(uj −u∗j ) , i = 1, . . . , n .
j=1
∂xj j=1
∂u j
n m
∂fi ∗ ∗ ∂fi ∗ ∗
∆ẋi = (x , u )∆xj + (x , u )∆uj , i = 1, . . . , n .
j=1
∂xj j=1
∂uj
∂f
⎜ ∂x1 (x , u ) · · · ∂xn2 (x∗ , u∗ ) ⎟
 = ⎜⎜ .. .. .. ⎟ ∈ Mn (R) ,
⎟
⎝ . . . ⎠
∂fn ∗ ∗ ∂fn ∗ ∗
∂x (x , u ) · · · ∂xn (x , u )
⎛ ∂f 1 ∂f1
⎞
∗ ∗ ∗ ∗
∂u1
1
(x , u ) · · · ∂um (x , u )
⎜ ∂f2 ∗ ∗ ∂f2 ⎟
⎜ ∂u1 (x , u ) · · · ∂um (x∗ , u∗ ) ⎟
B̂ = ⎜⎜ ⎟ ∈ Mn×m (R) .
.. .. .. ⎟
⎝ . . . ⎠
∂fn ∗ ∗ ∂fn ∗ ∗
∂u1 (x , u ) ··· ∂um (x , u )
θ̈ + 2cθ̇ + Ω2 sin θ = 0 ,
Los puntos singulares del sistema en el plano de fases son (θ, w) = (nπ, 0),
con n ∈ Z.
el origen se aplica de igual forma aquı́. En definitiva se tiene que los puntos
singulares (θ, w) = (nπ, 0) son asintóticamente estables para el sistema
(7.20).
Por el contrario, si calculamos la matriz Jacobiana de (7.20) en los puntos
singulares (θ, w) = (nπ, 0) con n impar se obtiene
0 1
Df (nπ, 0) = .
Ω2 −2c
ẋ = y + αx(x2 + y 2 ) , ẏ = −x + αy(x2 + y 2 ) ,
(ii) Sea (x(t), y(t)) una solución del sistema. Utilizar la función (x(t), y(t)2
para estudiar la estabilidad del origen del sistema.
(i) ¿Es posible estudiar la estabilidad del origen (θ, θ̇) = (0, 0) del sistema
por linearización?
(ii) ¿Es posible utilizar la función V (θ, θ̇) = θ2 + θ̇2 como función de
Liapunov en un entorno del origen?
(iii) ¿Es posible utilizar la función energı́a E(θ, θ̇) = 12 m2 θ̇2 + mg(1 −
cos θ) como función de Liapunov en un entorno del origen?
García, I. (2005). Teoría de estabilidad y control. Retrieved from http://ebookcentral.proquest.com
Created from unadsp on 2019-10-13 14:03:54.
7.5 Problemas resueltos 67
Solución.
(i) Usando el cambio de variables habitual θ̇ = w se tiene el sistema
g
θ̇ = w , ẇ = − sin θ .
Los puntos singulares del sistema en el plano de fases son (θ, w) = (nπ, 0),
con n ∈ Z.
(iii) Observar que la función E(θ, θ̇) = 12 m2 θ̇2 +mg(1−cos θ) es definida
positiva en un entorno suficientemente pequen̄o del origen puesto que , m
y g son constantes positivas. Además, la derivada orbital Ė ≡ 0. Entonces,
E es una función de Liapunov para el sistema y, aplicando la parte (i) del
Teorema 55, el origen es estable.
4. Considerar un oscilador amortiguado, es decir, un sistema del tipo
mẍ + cẋ + kx = 0 ,
con c > 0 y k > 0 las constantes de rozamiento y elástica respectiva-
mente. Demostrar, utilizando la energı́a mecánica total como función de
Liapunov, que el punto crı́tico (x, ẋ) = (0, 0) es estable.
Copyright © 2005. Edicions de la Universitat de Lleida. All rights reserved.
ẋ = −2xy , ẏ = x2 − y 3 ,
0 = −2xy , 0 = x2 − y 3 ,
es (x, y) = (0, 0). Por lo tanto el origen es el único punto singular del
sistema.
La derivada orbital de V es
∂V ∂V
V̇ = ẋ + ẏ = 2max2m−1 (−2xy) + 2nby 2n−1 (x2 − y 3 )
∂x ∂y
= [−4max2m y + 2nbx2 y 2n−1 ] − 2nby 2n+2 .
Teniendo en cuenta la Proposición 51, todas las raı́ces del polinomio k(λ)
tienen parte real negativa si y sólo si
Copyright © 2005. Edicions de la Universitat de Lleida. All rights reserved.
o, equivalentemente
La matriz de controlabilidad es
⎛ ⎞
1 0 −3 −1 7 3
U = [B, AB, A2 B] = ⎝ 2 1 11 5 18 9 ⎠ ∈ M3×6 (R)
7 3 28 14 63 30
La matriz de observabilidad V es
⎡ ⎤ ⎛ ⎞
C 1 5 2
V = ⎣ CA ⎦ = ⎝ −2 −6 16 ⎠ .
CA2 −30 18 36
En concreto se obtiene
⎛ ⎞
Copyright © 2005. Edicions de la Universitat de Lleida. All rights reserved.
0 1 0 0
⎜
⎜ −4k2 /5 0 3(k1 − g)/5 0 ⎟⎟ ∈ M4 (R) ,
 = ⎝ 0 0 0 1 ⎠
3k2 /5 0 6(g − k1 )/5 0
⎛ ⎞
0
⎜ 4/5 ⎟
b̂ = ⎜ ⎟ ∈ R4 .
⎝ 0 ⎠
−3/5