Universidad Católica de Cuenca

Sede Azogues

Dinámica

Tema:

Informe de investigación bibliográfica sobre el método de energía

y cantidad de movimiento
Integrantes:
Rosa Chacha
Mónica Quezada
Marco Vásquez

Catedrático:

Ing. Cristian Vintimilla

Fecha:

Azogues, 6 de julio de 2018

 Introducción

El presente informe de investigación bibliográfica sobre el método de energía y cantidad de

movimiento, pretende que el estudiante perciba los conceptos de diversos autores para que

pueda desenvolverse en la resolución de problemas de ingeniería.

El informe consta de 12 temas dinámicos de cuerpos aplicando el método de energía y

cantidad de movimiento que van a ser explicados mediante definiciones y deducciones de

fórmulas para su futura resolución de problemas dinámicos, el informe está conformado por un

marco teórico, conclusiones y su respectiva bibliografía en normas APA.

1
Objetivos

Objetivo General

 Revisar material bibliográfico sobre dinámica de cuerpos aplicando el método de

energía y cantidad de movimiento para solucionar problemas en ingeniería.

Objetivos Específicos

 Desarrollar los temas que obedecen a la programación didáctica, empleando normas

APA para las citas y revisión bibliográfica.

 Utilizar varios libros de autores reconocidos para realizar el informe sobre dinámica de

cuerpos.

2
 Marco Teórico

Trabajo de una fuerza

Beer, Johnston y Cornwell (2010) afirman que “una partícula que se mueve de un punto 𝐴

a un punto cercano 𝐴’. Si 𝑟 denota el vector de posición correspondiente al punto 𝐴, el vector

que une a 𝐴 y a 𝐴’ puede denotarse mediante la diferencial 𝑑𝑟; el vector 𝑑𝑟 se denomina el

desplazamiento de la partícula. El trabajo de la fuerza 𝐹 correspondiente al desplazamiento 𝑑𝑟

se define como la cantidad obtenida al formar el producto escalar de la fuerza F y el

desplazamiento dr” (p.761)

𝑑𝑈 = 𝐹. 𝑑𝑟 = 𝐹 𝑑𝑠 cos 𝛼 (1)

𝐹 = fuerza.

𝑑𝑟 = desplazamiento.

𝛼 = ángulo formado por F y dr.

Figura 1. El trabajo de la fuerza F correspondiente al desplazamiento dr se define como la cantidad

obtenida al formar el producto escalar de la fuerza F y el desplazamiento dr. Beer, F., Johnston, R. y
Cornwell,P. (2010). Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica (Novena ed.). México: The Mc
Graw-Hill Companies.

3
 Una fuerza 𝐹 realizará el trabajo en una partícula solo cuando esta sufra un

desplazamiento en la dirección de la fuerza. (Hibbeler R. , 2010)

Trabajo de una fuerza variable

Si la partícula en la que actúa una fuerza 𝐹 tiene un desplazamiento finito a lo largo de

su trayectoria de 𝑟1 a 𝑟2 o de 𝑠1 a 𝑠2 , el trabajo de la fuerza F se determina mediante integración.

Siempre que 𝐹 y θ puedan expresarse en función de la posición como muestra la figura 2,

obteniendo (Hibbeler R. , 2010).

𝑟2 𝑆2
𝑈1−2 = ∫ 𝐹. 𝑑𝑟 = ∫ 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝑠 (2)
𝑟1 𝑆1

Figura 2. Trabajo de una fuerza variable. Hibbeler, R. (2010). Ingeniería

Mecánica - Dinámica (Decimosegunda ed.). (R. N. Salas, Trad.) Mexico: Pearson.

Trabajo de una fuerza constante que se mueve a lo largo de una línea recta

Si la magnitud de la fuerza 𝐹𝑐 es constante y actúa a un ángulo constante θ con respecto

a su trayectoria de línea recta, entonces el componente de 𝐹𝑐 en la dirección del desplazamiento

siempre es 𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠 . El trabajo realizado por 𝐹𝑐 cuando la partícula se desplaza de 𝑠1 a 𝑠2 se

determina con la ecuación (Hibbeler R. , 2010).

4
 𝑈1−2 = 𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑆2 − 𝑆1 ) (3)

𝐹𝑐 = representa el área.

Trabajo de un peso

Una partícula de peso 𝑊, el cual se desplaza a lo largo de la trayectoria de la posición

𝑠1 𝑎 𝑠2 (Hibbeler R. , 2010).

𝑈1−2 = −𝑊∆𝑦 (4)

Trabajo de una fuerza de resorte

Si un resorte elástico se alarga una distancia 𝑑𝑠 como muestra la figura 3, entonces el trabajo

realizado por la fuerza que actúa en la partícula adjunta es 𝑑𝑈 = −𝐹𝑠𝑑𝑠 = −𝑘𝑠 𝑑𝑠. El trabajo

es negativo puesto que 𝐹𝑠 actúa en el sentido opuesto a 𝑑𝑠. Si la partícula se desplaza de 𝑠1 a

𝑠2 , el trabajo de 𝐹𝑠 es (Hibbeler R. , 2010).

1 1
𝑈1−2 = − ( 𝑘𝑠22 − 𝑘𝑠12 ) (5)
2 2

Figura 3. Trabajo se una fuerza de resorte. Hibbeler, R. (2010).

Ingeniería Mecánica - Dinámica (Decimosegunda ed.). (R. N. Salas,
Trad.) Mexico: Pearson.

5
 Principio del trabajo y energía

Pytel y Kiusalaas (2012) afirman que “el trabajo realizado por todas las fuerzas que

actúan sobre una partícula es igual al cambio en la energía cinética del análisis cinético, se

deduce al integrar la segunda ley de Newton en la dirección tangente a la trayectoria” (p.122)

∑ 𝐹𝑡 = 𝑚 𝑎𝑡 (6)

∑ 𝐹1 𝑑𝑠 = 𝑚𝑣 𝑑𝑣 (7)

Al integrar sobre la trayectoria se tiene

1
𝑈1−2 = 𝑚( 𝑣 2 2 − 𝑣 2 1 ) (8)
2

Y como la energía cinética es

1
𝑇 = 𝑚𝑣 2 (9)
2

El principio de trabajo-energía es

𝑈1−2 = 𝑇2 − 𝑇1 = ∆𝑇 (10)

Aplicaciones del principio del trabajo y la energía

La aplicación del principio del trabajo y la energía simplifica en forma considerable la

solución de muchos problemas que implican fuerzas, desplazamientos y velocidades.

Considere, por ejemplo, el péndulo OA compuesto por una plomada 𝐴 de peso 𝑊 unida a una

cuerda de longitud l. El péndulo se suelta sin velocidad inicial desde una posición horizontal

OA1 y se deja que oscile en un plano vertical. Se desea determinar la rapidez de la plomada

cuando pasa por 𝐴2 , directamente abajo de O como muestra la figura 4a. Primero se determina

el trabajo realizado durante el desplazamiento desde 𝐴1 hasta 𝐴2 por las fuerzas que actúan

sobre la plomada. Se dibuja un diagrama de cuerpo libre de esta última, indicando todas las

6
fuerzas reales que actúan sobre ella, esto es, el peso 𝑊 y la fuerza 𝑃 ejercida por la cuerda

(Beer, Johnston y Cornwell, 2010).

𝑇1 + 𝑈1−2 = 𝑇2 (11)

Potencia y eficiencia

Hibbeler R. (2010) plantea “el término potencia constituye una base útil para seleccionar

el tipo de motor o máquina requerida para realizar una cierta cantidad de trabajo en un tiempo

dado. Por consiguiente, la potencia generada por una máquina o motor que realiza una cierta

cantidad de trabajo 𝑑𝑈 dentro del intervalo 𝑑𝑡 es” (p.192)

𝑑𝑢 𝐹. 𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑃= = = 𝐹. (12)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑃 = 𝐹. 𝑣 (13)

La eficiencia mecánica de una máquina se define como la relación de la salida de potencia

útil producida por la máquina a la entrada de potencia suministrada a la máquina (Hibbeler R.

, 2010).

𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑒= (14)
𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

7
 Fuerzas conservadoras y energía potencial

Energía potencial

Figura 4. Energía Potencial. Beer, F., Johnston, R. y Cornwell,P. (2010).

Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica (Novena ed.). México: The Mc
Graw-Hill Companies.

Como muestra la figura 4, considera un cuerpo de peso W que se desplaza a lo largo de

una trayectoria curva desde el punto 𝐴1 de elevación 𝑦1 hasta un punto 𝐴2 de elevación 𝑦2 , por

lo que el trabajo de la fuerza de gravedad W durante el desplazamiento es (Beer, Johnston y

Cornwell, 2010).

𝑈1→2 = 𝑊𝑦1 − 𝑊𝑦2 (15)

El trabajo es independiente de la trayectoria seguida; depende solo de los valores inicial

y final de la función 𝑊𝑦 (Beer, Johnston y Cornwell, 2010).

La energía potencial es:

𝑈1→2 = (𝑉𝑔 )1 − (𝑉𝑔 )2 (16)

Si la energía potencial aumenta durante el desplazamiento el trabajo es negativo. Si, por

otro lado, el trabajo de W es positivo, disminuye de energía potencial. La expresión que debe

usarse para la energía potencial 𝑉𝑔 cuando la variación en la fuerza de la gravedad no puede

ignorarse es:

8
 𝐺𝑀𝑚 𝑊𝑅2
𝑉𝑔 = − =− (17)
𝑟 𝑟

𝑅 = radio de la tierra

𝑊 = peso del cuerpo en la superficie terrestre (Beer, Johnston y Cornwell, 2010).

Figura 5. Cuerpo unido a un resorte. Beer, F., Johnston, R. y Cornwell, P. (2010).

Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica (Novena ed.). México: The Mc Graw-
Hill Companies.

Si el cuerpo está unido a un resorte y que se mueve a una posición 𝐴1 , correspondiente a

una deformación 𝑥1 del resorte, a una posición 𝐴2 , correspondiente a una deformación 𝑥2 de

resorte como muestra la figura 5 (Beer, Johnston y Cornwell, 2010).

1 2 1 2
𝑈1→2 = 𝑘𝑥 − 𝑘𝑥 (18)
2 1 2 2

La energía potencial del cuerpo con respecto a la fuerza elástica F es. 𝑉𝑒 solo es válida si

las deformaciones del resorte se miden a partir de su posición no deformada (Beer, Johnston y

Cornwell, (2010).

𝑈1→2 = (𝑉𝑒 )1 − (𝑉𝑒 )2 (19)

9
 Fuerzas conservativas

Hibbeler R. (2010) afirma que “si el trabajo de una fuerza es independiente de la

trayectoria y depende sólo de la posición inicial y final en la trayectoria, entonces podemos

clasificarla como una fuerza conservadora. Ejemplos de fuerzas conservadoras son el peso de

una partícula y la fuerza desarrollada por un resorte. El trabajo realizado por el peso depende

sólo del desplazamiento vertical del peso y el trabajo realizado por una fuerza de resorte

depende sólo del alargamiento o compresión del resorte” (p.789). Beer, Johnston y Cornwell,

(2010) propone que “para cualquier fuerza conservativa se tiene”

𝐹 = −𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑉 (20)

𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑉 = gradiente de la función escalar V.

Conservación de la energía

En muchos problemas de interés, las fuerzas de rozamiento resultan despreciables y las

únicas fuerzas que se ejercen sobre un punto material se deben a resortes elásticos y a la

gravedad. En tales casos 𝑈1→2 = 0. Cuando las fuerzas que se ejercen sobre el punto material

sean todas conservativas, la energía mecánica total se mantiene constante (Riley y Sturges,

1996).

𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2 (21)

𝑇 + 𝑉 = energía mecánica total E.

Riley y Sturges (1996) proponen “la ecuación 21 expresa el Principio de conservación de

la energía. La energía mecánica total del punto material se conserva en el sentido de que

cualquiera que sea el valor de 𝐸 = 𝑇 + 𝑉 en la posición 1, tendrá el mismo valor en la posición

2. Toda disminución de la energía potencial vendrá acompañada de un aumento de igual valor

de la energía cinética y equitativamente” (p.287)

10
 Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal

Integrándose la ecuación de movimiento respecto al tiempo se logrará obtener el

principio de impulso y cantidad de movimiento cuya ecuación resultante es útil para resolver

problemas que involucran fuerza, velocidad y tiempo. Mediante la cinemática se obtendrá la

ecuación de movimiento representada de la siguiente forma (Hibbeler R. , 2010).

𝑑𝑣
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚 (22)
𝑑𝑡

Si a y v se miden desde un marco de referencia inercial. Al ordenar los términos e integrar

teniendo en cuenta como límites a 𝑣 = 𝑣1 cuando 𝑡 = 𝑡1 y 𝑣 = 𝑣2 cuando tenemos 𝑡 = 𝑡2 ,

tenemos (Hibbeler R. , 2010).

𝑡2
∑ ∫ 𝐹𝑑𝑡 = 𝑚𝑣2 − 𝑚𝑣1 (23)
𝑡1

Esta ecuación se conoce como principio de impulso y cantidad de movimiento lineal,

proporcionando un medio directo de obtener la velocidad final 𝑣2 de la particula después de un

lapso de tiempo especificado cuando la velocidad inicial de la partícula se conoce y las fuerzas

que actúan en ella son constantes o pueden expresarse como una función de tiempo (Hibbeler

R. , 2010).

En la solución de problemas se usa la ecuación 23 reescrita, la cual describe la cantidad

de movimiento inicial de la partícula en el momento 𝑡1 más la sumatoria de todos los impulsos

aplicados a la partícula de 𝑡1 𝑎 𝑡2 . Equivale a la cantidad de movimiento final de la partícula en

el instante 𝑡2 (Hibbeler R. , 2010).

𝑡2
𝑚𝑣1 + ∑ ∫ 𝐹𝑑𝑡 = 𝑚𝑣2 (24)
𝑡1

11
 Si cada uno de los vectores de la ecuación 24 se dividen en cada uno de sus componentes

x, y, z, se puede describir tres ecuaciones escalares de impulso y cantidad de movimientos

lineales (Hibbeler R. , 2010).

𝑡2
𝑚(𝑣𝑥 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝑥 )2 (25)
𝑡1

𝑡2
𝑚(𝑣𝑦 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑦 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝑦 )2 (26)
𝑡1

Figura 6. Los dos diagramas de cantidad de movimiento son sólo las formas delineadas de la partícula,
las cuales indican la dirección y la magnitud de las cantidades de movimiento inicial y final de la
partícula, mv1 y mv2. Hibbeler, R. (2010). Ingeniería Mecánica - Dinámica (Decimosegunda
ed.). (R. N. Salas, Trad.) Mexico: Pearson.

Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales para un sistema de partículas

Cantidad de movimiento lineal

Pytel y Kiusalaas (2012) afirma “el sistema de 𝑛 partículas mostrado en la figura 7, la

cantidad de movimiento lineal de una típica i-ésima partícula es 𝑝𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖 . La cantidad de

movimiento lineal del sistema de define como la suma vectorial de las cantidades de

movimiento lineales de todas las partículas en el sistema” (p.217)

𝑛 𝑛

𝑝 = ∑ 𝑝𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖 (28)
𝑖=1 𝑖=1

12
 𝑚𝑖 = masa de la partícula.

𝑣𝑖 = velocidad.

El centro de masa del sistema es

𝑝 = 𝑚𝑣̅ (29)

𝑣̅ = centro de masa del sistema

Figura 7. Sistema de n partículas. Pytel, A., y Kiusalaas, J. (2012). Ingeniería

Mecánica - Dinámica (Tercera ed.). (A. E. García Hernández, Trad.)
México: Cengage Learning Editores, S.A.

Relación fuerza-cantidad de movimiento

𝑑𝑣̅ 𝑑
Σ𝐹 = 𝑚𝑎̅ = 𝑚 = (𝑚𝑣̿ ) (30)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Σ𝐹 = fuerza externa resultante que actúa sobre el sistema.

𝑚 = masa total del mismo.

𝑎̅ = aceleración del centro de masa.

Principio de impulso-cantidad de movimiento

Al multiplicar los dos lados de la ecuación 30 por 𝑑𝑡 e integrar respecto al tiempo, se

tiene (Pytel y Kiusalaas, 2012)

13
 𝑡2 𝑡2
∫ Σ𝐹 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑝 = 𝑝2 − 𝑝1 (31)
𝑡1 𝑡1

𝑝1 𝑦 𝑝2 = cantidades de movimiento del sistema en 𝑡 = 𝑡1 y 𝑡2 .

Conservación de la cantidad de movimiento lineal de un sistema de partículas

Si la suma de los impulsos externos que intervienen en un sistema de partículas es cero,

la ecuación se reduce a la forma,

∑ 𝑚𝑖 (𝑣𝑖 ) = ∑ 𝑚𝑖 (𝑣𝑖 )2 (32)

Esta nueva ecuación pasa a llamarse como la conservación de la cantidad de movimiento

lineal. Establece que la cantidad de movimiento lineal total de un sistema de partículas no

cambia sino permanece constante durante el intervalo 𝑡1 𝑎 𝑡2 . Si se remplaza 𝑚𝑣𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑣𝑖 )

se deduce (Hibbeler R. , 2010).

(𝑣𝐺 )1 = (𝑣𝐺 )2 (33)

𝑣𝐺 = velocidad del centro de masa del sistema de partículas

Dicha ecuación indica que la velocidad 𝑣𝐺 del centro de masa del sistema de partículas

no varía si no se ejercen impulsos externos al sistema. La conservación de la cantidad de

movimiento se realiza cuando las partículas chocan o interactúan entre sí. Para su aplicación,

deberá estudiarse con cuidado el diagrama de cuerpo libre de todo el sistema de partículas para

identificar las fuerzas que crean impulsos tanto externos como internos y así establecer en qué

dirección se conserva la cantidad de movimiento (Hibbeler R. , 2010).

Impacto

Beer, Johnston y Cornwell (2010) afirman que “un choque entre dos cuerpos que ocurre

en un intervalo muy pequeño y durante el cual los dos cuerpos ejercen fuerzas relativamente

grandes entre sí recibe el nombre de impacto. La normal común a las superficies en contacto
14
durante el impacto se conoce como línea de impacto. Si los centros de masa en los dos cuerpos

que chocan se ubican sobre la línea, el impacto es central. En otro caso, se dice que el impacto

es excéntrico. Si las velocidades de dos partículas se dirigen a lo largo de la línea de impacto,

será directo como muestra la figura 8. Si alguna o ambas partículas se mueven a lo largo de una

línea que no sea la línea de impacto, este será oblicuo” (p.825)

Figura 8. Impacto entre dos partículas. Beer, F., Johnston, R. y Cornwell,P. (2010).
Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica (Novena ed.). México: The Mc Graw-
Hill Companies.

Impacto central directo

Considerando primero las dos partículas como un solo sistema, se advierte que no hay

fuerza impulsiva externa. De tal modo, se conserva la cantidad de movimiento total de las dos

partículas. Puesto que todas las velocidades consideradas están dirigidas a lo largo del mismo

eje, es posible sustituir la ecuación que se obtuvo por la siguiente relación que incluye sólo

componentes escalares (Beer, Johnston y Cornwell, 2010).

𝑚𝐴 𝑣𝐴 + 𝑚𝐵 𝑣𝐵 = 𝑚𝐴 𝑣𝐴 + 𝑚´𝐵 𝑣´𝐵 (34)

𝑣𝐴 𝑦 𝑣𝐵 = velocidades.

𝑚𝐴 𝑦 𝑚𝐵 = masas.
15
 La velocidad relativa de dos partículas después del impacto puede obtenerse al multiplicar

la velocidad relativa antes del impacto por el coeficiente de restitución.

𝑣´𝐵 − 𝑣´𝐴 = 𝑒(𝑣𝐴 − 𝑣𝐵 ) (35)

𝑣´𝐵 − 𝑣´𝐴 = representa la velocidad relativa de las dos partículas después del impacto.

𝑣𝐴 − 𝑣𝐵 = representa su velocidad relativa antes del impacto.

Esta propiedad se utiliza para determinar experimentalmente el valor del coeficiente de

restitución de dos materiales dados. Dos casos de impacto particulares son de especial interés:

(Beer, Johnston y Cornwell, 2010)

1. 𝑒 = 0, impacto perfectamente plástico. Entonces 𝑣´𝐵 = 𝑣´𝐴 .

𝑚𝐴 𝑣𝐴 + 𝑚𝐵 𝑣𝐵 = (𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 )𝑣´ (36)

𝑣´ = velocidad común de las dos partículas después del impacto.

2. 𝑒 = 1, impacto perfectamente elástico. Las velocidades relativas antes y después del

impacto son iguales.

𝑣´𝐵 − 𝑣´𝐴 = 𝑣𝐴 − 𝑣𝐵 (37)

1 1 1 1
𝑚𝐴 𝑣 2𝐴 + 𝑚𝐵 𝑣 2 𝐵 = 𝑚𝐴 (𝑣´𝐴 )2 + 𝑚𝐵 (𝑣´𝐵 )2 (38)
2 2 2 2

16
 Impacto central Oblicuo

Figura 9. No están dirigidas a lo largo de la línea de impacto. Beer, F., Johnston, R. y

Cornwell,P. (2010). Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica (Novena ed.). México:
The Mc Graw-Hill Companies.

La figura 9 muestra que el impacto será oblicuo. Puesto que no se conocen ni la dirección ni

la magnitud de las velocidades 𝑣´𝐴 y 𝑣´𝐵 de las partículas después del impacto, su determinación

requerirá el uso de cuatro ecuaciones independientes. Se eligieron como ejes coordenados al

eje n a lo largo de la línea de impacto, esto es, a lo largo de la normal común a las superficies

en contacto, y el eje t a lo largo de su tangente común (Beer, Johnston y Cornwell, 2010).

1. La componente de la cantidad de movimiento de cada partícula a lo largo del eje t,

considerada por separado, se conserva.

(𝑣𝐴 )𝑡 = (𝑣´𝐴 )𝑡 (𝑣𝐵 )𝑡 = (𝑣´𝐵 )𝑡 (39)

2. La componente a lo largo del eje n de la cantidad de movimiento total de las dos

partículas se conserva.

𝑚𝐴 (𝑣𝐴 )𝑛 + 𝑚𝐵 (𝑣𝐵 )𝑛 = 𝑚𝐴 (𝑣´𝐴 )𝑛 + 𝑚𝐵 (𝑣´𝐵 )𝑛 (40)

3. La componente a lo largo del eje n de la velocidad relativa de las dos partículas

después del impacto se obtiene multiplicando la componente n de su velocidad

17
 relativa antes del impacto por el coeficiente de restitución (Beer, Johnston y

Cornwell, 2010).

(𝑣´𝐵 )𝑛 − (𝑣´𝐴 )𝑛 = 𝑒[(𝑣𝐴 )𝑛 − (𝑣𝐵 )𝑛 ] (41)

Cantidad de movimiento angular

Cabello Maldonado (2013) “El punto de partida de esta deducción es la cantidad de

movimiento angular de una partícula de masa m respecto a un punto A, como el momento de

su cantidad de movimiento lineal respecto a ese punto” (p.37)

ℎ𝐴 = 𝑟 ∗ (𝑚𝑣) (42)

𝑣 = velocidad de la partícula.

𝑟 = vector de posición relativo a A.

Cantidad de movimiento angular respecto al centro de masa

Figura 10. Un cuerpo rígido de masa m que ocupa la región V. Pytel, A., & Kiusalaas, J.
(2012). Ingeniería Mecánica - Dinámica (Tercera ed.). (A. E. García Hernández,
Trad.) México: Cengage Learning Editores, S.A.

18
 El sistema de coordenadas 𝑥´𝑦´𝑧´ tiene su origen en el centro de masa G del cuerpo. La

cantidad de movimiento lineal de un elemento diferencial de masa 𝑑𝑚 que se mueve con

velocidad v es 𝑑𝑝 = 𝑣 𝑑𝑚 (Pytel y Kiusalaas, 2012).

𝑑ℎ𝐺 = 𝑟´ × (𝑣 𝑑𝑚) (43)

𝑟´ = 𝑥´𝑖 + 𝑦´𝑗 + 𝑧´𝑘

𝑣 = 𝑣̅ + 𝜔 × 𝑟´ (44)

𝑣̅ = velocidad de G.

𝜔 = velocidad angular del cuerpo.

La cantidad de movimiento angular del cuerpo respecto a G

ℎ𝐴 = ∫ 𝑟 × ´(𝜔 × 𝑟´)𝑑𝑚
𝑣

Cantidad de movimiento angular respecto a un punto arbitrario

Figura 11. Movimiento angular en un punto arbitrario. Pytel, A., &

Kiusalaas, J. (2012). Ingeniería Mecánica - Dinámica (Tercera
ed.). (A. E. García Hernández, Trad.) México: Cengage
Learning Editores, S.A.

ℎ𝐴 = ℎ𝐺 + 𝑟̅ × (𝑚𝑣̅ ) (45)

19
 Relación entre el momento de una fuerza y la cantidad de movimiento angular

Figura 12. Los momentos con respecto al punto O de todas las fuerzas que actúan en la partícula. Hibbeler, R.
(2010). Ingeniería Mecánica - Dinámica (Decimosegunda ed.). (R. N. Salas, Trad.) Mexico: Pearson.

Los momentos con respecto al punto O pueden relacionarse con su cantidad de

movimiento angular al aplicar la ecuación del movimiento (Hibbeler R. , 2010).

Σ𝐹 = 𝑚𝑣̇ (46)

Los momentos de las fuerzas con respecto al punto O se obtienen mediante una

multiplicación de producto vectorial en ambos lados de esta ecuación por el vector de posición

r, el cual se mide con respecto al marco de referencia inercial x, y, z (Hibbeler R. , 2010).

Σ𝑀0 = 𝑟 × Σ𝐹 = 𝑟 × 𝑚𝑣̇ (47)

El momento resultante con respecto al punto O de todas las fuerzas que actúan en la

partícula es igual al cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular con

respecto al punto O (Hibbeler R. , 2010).

Σ𝐹 = 𝐿̇ (48)

𝐿 = 𝑚𝑣

20
 Sistema de Partículas

Las fuerzas que actúan en la partícula iésima arbitraria del sistema son una fuerza externa

resultante Fi y una fuerza interna resultante fi (Hibbeler R. , 2010).

(𝑟𝑖 × 𝐹𝑖 ) + (𝑟𝑖 × 𝑓𝑖 ) = (𝐻𝑖 )0 (49)

(𝐻𝑖 )0 = cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular de la partícula

iésima con respecto al punto O.

La suma de los momentos con respecto al punto O de todas las fuerzas externas que

actúan en un sistema de partículas es igual al cambio con respecto al tiempo de la cantidad de

movimiento angular total del sistema con respecto al punto O (Hibbeler R. , 2010).

Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares

Pytel y Kiusalaas (2012) afirman “el impulso angular y la cantidad de movimiento

angular son los momentos del impulso (lineal) y de la cantidad de movimiento (lineal),

respectivamente. El principio de impulso y cantidad de movimiento angular sirve para el mismo

propósito que su contraparte lineal: relaciona el cambio en la velocidad de una partícula durante

un intervalo de tiempo con las fuerzas que actúan sobre ella”. (p.158)

Impulso angular de una fuerza

21
 Figura 13. Impulso angular de una fuerza. Pytel, A., & Kiusalaas, J. (2012). Ingeniería Mecánica - Dinámica
(Tercera ed.). (A. E. García Hernández, Trad.) México: Cengage Learning Editores, S.A.

El impulso angular de F respecto al punto A durante el intervalo de tiempo se define como

𝑡2 𝑡2
(𝐴𝐴 )1−2 = ∫ 𝑟 × 𝐹 𝑑𝑡 = ∫ 𝑀𝐴 𝑑𝑡 (50)
𝑡1 𝑡1

𝑀𝐴 = 𝑟 × 𝐹

𝑟 = vector de posición que se extiende desde el punto O hasta cualquier punto de la línea de

acción de F.

Si la dirección y la magnitud de 𝑀𝐴 son constantes, entonces el impulso angular queda

(𝐴𝐴 )1−2 = 𝑀𝐴 (𝑡2 − 𝑡1 ) = 𝑀𝐴 ∆𝑡 (51)

22
 Conclusiones

La investigación realizada nos permite conocer un tema importancia como lo es la dinámica

en el movimiento y las fuerzas que resultan de este. Al haber cambios de movimiento se

entiende que son producidos por fuerzas y a la vez se está hablando de dinámica. Para el estudio

de esta se debe manejar los conceptos de masa, fuerza. Relacionando las tres leyes de Newton

en la dinámica: la ley de la inercia, la ley del movimiento y la ley de acción y reacción, son

importantes en la actuación de alguna fuerza en un cuerpo que sigue en reposo o con

movimiento rectilíneo de velocidad constante.

Se conoció por medio de este trabajo escrito las diferentes aplicaciones que posee la energía

y como esta actúa sobre un sistema de referencia cuáles son sus fórmulas y como se emplean

estas en el cálculo de la misma. Destacando que la energía es por lo tanto, una magnitud física

que puede manifestarse de distintas formas principalmente de forma potencial y cinética,

existiendo la posibilidad de que se transformen o se defina sobre une eje de referencia para su

estudio.

El método del trabajo y la energía relaciona directamente la fuerza, la masa, la velocidad y

el desplazamiento, en tanto que el método del impulso y la cantidad de movimiento relaciona

la fuerza, la masa, la velocidad y el tiempo.

23
Referencia Bibliográfica

Beer, F., Johnston, R., & Cornwell, P. (2010). Mecanica Vectorial para Ingenieros
Dinámica (Novena ed.). México: The McGraw-Hill Companies.
Cabello Maldonado, J. J. (2013). Diseño, Anñalisis y Control de un Manipulador
Robótico. México: Universidad Nacional Autónoma de México.
Hibbeler, R. (2010). Ingeniería Mecánica - Dinámica (Decimosegunda ed.). (R. N. Salas,
Trad.) Mexico: Pearson.
Pytel, A., & Kiusalaas, J. (2012). Ingeniería Mecánica - Dinámica (Tercera ed.). (A. E.
García Hernández, Trad.) México: Cengage Learning Editores, S.A.
Riley, W. F., & Sturges, L. D. (1996). Ingeniería Mecánica - Dinámica. Barcelona,
España: Reverté, S.A.