2.1. Objetivos: Respuesta en Frecuencia de Sistemas Simples

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO
FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA

INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA
SISTEMAS DE CONTROL II ELT-2692

RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS
LABORATORIO Nº 2
SIMPLES
RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS SIMPLES

2.1. OBJETIVOS
- Hallar la respuesta en el tiempo de sistemas simples para un ingreso senoidal,
mediante el SIMULINK de MATLAB.
- Graficar los diagramas de Bode y Nyquist de sistemas simples, mediante los
softwares: Program CC versión 5 y MATLAB.
2.2. FUNDAMENTO TEORICO.
RESPUESTA EN FRECUENCIA
En los procesos reales, el funcionamiento de un sistema de control es más realista y
directamente medida por las características de su respuesta en el dominio del tiempo. La
razón es que el funcionamiento de los sistemas de control son evaluados y monitoreados
en base a respuestas de tiempo a ciertas señales de prueba.
La respuesta de tiempo analítica de un sistema es difícil de calcular, especialmente en los
casos de sistemas de orden mayor. Por otro lado, hay una variedad de métodos gráficos
disponibles, todos adecuados par el análisis y diseño de sistemas de control lineales. Es
importante hacer notar que existe relación entre las propiedades del dominio del tiempo y
las propiedades del dominio de la frecuencia de un sistema lineal, tal que las propiedades
del dominio del tiempo pueden ser predecirse, basadas en las características del dominio
de la frecuencia.
Dentro de estos métodos los más utilizados en el dominio de la frecuencia, son:
- Los diagramas de Bode o trazas logarítmicas.
- Los diagramas de Nyquist o traza polar.
- La traza de magnitud logarítmica contra la fase.
Estos métodos, utilizan como punto de partida la función de transferencia del sistema,
para el análisis en el dominio de la frecuencia de un sistema lineal e invariante en el
tiempo.
Si la entrada r(t) a un sistema de control es senoidal con frecuencia w y amplitud R:
La salida de estado permanente del sistema c(t) será también una sinusoide con la misma
frecuencia w, pero por lo general con diferente amplitud y fase:

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La función de transferencia del sistema es:
Para el análisis en estado permanente senoidal, se reemplaza:
s = jw
La función de transferencia se transforma:
De donde, la magnitud y fase están dadas por las siguientes ecuaciones:

Magnitud:
Fase:
Graficando estas magnitudes se obtienen los diagramas logarítmicos y polares

mencionados.
2.4. CUESTIONARIO
1.- Realice los mismos pasos del desarrollo considerando la siguiente función de
transferencia, en lazo cerrado:

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1) Con el SIMULINK:
Halle la respuesta en lazo abierto de G(s), para un ingreso sinusoidal:
𝐫(𝐭) = 𝟓 𝐬𝐢𝐧 𝟒𝐭 → 𝐟 = 𝟎. 𝟔𝟑𝟕 [𝐇𝐳]


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Para una frecuencia mas baja: 𝐟 = 𝟎. 𝟐 [𝐇𝐳]
Para una frecuencia mas elevada: 𝐟 = 𝟏𝟎𝟎 [𝐇𝐳]


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2) Con los software MATLAB Y Program CC establesca lo siguiente:

a) La expansión en fracciones parciales.
b) Los polos y ceros.
c) Diagrama de Bode de cada uno de los sistemas propuestos, incluyendo sus
datos numéricos.
d) Diagrama de Nyquist de cada uno de los sistemas propuestos, incluyendo sus
datos numéricos.
En MATLAB:

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COMMAND WINDOW
num =
imaginaria(:,:,39) =
0.2000 1.9600 real(:,:,63) =
0.4148
-1.2015e-004
den1 =
1 0 real(:,:,64) =
0.4101
-8.4087e-005
den2 =
1.0000 1.5000 real(:,:,65) =
0.3293
-5.8890e-005
den3 =
1.0000 0.1000 real(:,:,66) =
0.2481
-4.1263e-005
den4 =
1.0000 1.5000 0 real(:,:,67) =
0.1786
-2.8922e-005
den =
1.0000 1.6000 0.1500 0 real(:,:,68) =
0.1234
la Funcion de transferencia es: -2.0277e-005
Transfer function: imaginaria(:,:,45) =

0.2 s + 1.96 real(:,:,69) =
---------------------- 0.0824
s^3 + 1.6 s^2 + 0.15 s -2.0027e-005
Expansión en fracciones parciales imaginaria(:,:,46) =

real(:,:,70) =
residuos = 0.0533
-1.4219e-005
0.7905
-13.8571 imaginaria(:,:,47) =
13.0667 real(:,:,71) =
0.0337
-9.9714e-006
polos =
-1.5000 real(:,:,72) =
-0.1000 0.0218
0 -6.9935e-006
directo = real(:,:,73) =
0.0209
[] -4.9052e-006
Polos y ceros de la F.T. imaginaria(:,:,50) =

real(:,:,74) =
ceros = 0.0128
-3.4407e-006
-9.8000

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real(:,:,75) =
polos = 0.0077
-2.4134e-006
0
-1.5000 imaginaria(:,:,52) =
-0.1000 real(:,:,76) =
0.0046
-1.6929e-006
ganancia =
0.2000 real(:,:,77) =
0.0028
Diagrama de Bode y Niquist -1.1875e-006
real(:,:,1) = imaginaria(:,:,54) =
real(:,:,78) =
-138.0306 0.0016
-8.3303e-007
real(:,:,79) =
-137.9890 0.0016
-2.0000e-007
real(:,:,3) =
-137.9655 real(:,:,80) =
9.7052e-004
real(:,:,4) = -8.3299e-009
-137.9319 imaginaria(:,:,57) =
real(:,:,81) =
5.7315e-004
real(:,:,5) = -2.0000e-009
-137.8841 real(:,:,82) = imaginaria(:,:,58) =
-2.0000e-011 3.3797e-004
real(:,:,6) =
real(:,:,83) =
-137.8159 imaginaria(:,:,59) =
-8.3299e-013
real(:,:,7) = 1.9907e-004
-137.7189 real(:,:,84) =
-2.0000e-013
real(:,:,8) = 1.1717e-004
-137.5809 real(:,:,85) =
-2.0000e-015
real(:,:,9) = 6.8929e-005
-137.3845 real(:,:,86) =
-2.0000e-017
real(:,:,10) = 4.0534e-005
real(:,:,87) =
-137.1056
-8.3299e-019 imaginaria(:,:,63) =
real(:,:,11) = 2.3830e-005
real(:,:,88) =

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-136.7100
-2.0000e-019 imaginaria(:,:,64) =
real(:,:,12) = 1.4007e-005
real(:,:,89) =
-136.6725
-2.0000e-021 imaginaria(:,:,65) =
real(:,:,13) = 8.2322e-006
real(:,:,90) =
-136.1499
-2.0000e-023 imaginaria(:,:,66) =
real(:,:,14) = 4.8378e-006
real(:,:,91) =
-135.3593
-2.0000e-025 imaginaria(:,:,67) =
real(:,:,15) =
real(:,:,92) = 2.8428e-006
-134.2480
-8.3299e-027
real(:,:,16) =
real(:,:,93) = 1.6704e-006
-132.6949
-2.0000e-027
real(:,:,17) = real(:,:,94) =
1.6396e-006
-130.5417 -2.0000e-029
real(:,:,95) =
-127.5900 9.8151e-007
-2.0000e-031
real(:,:,96) =
-123.6049 5.7670e-007
-2.0000e-033
real(:,:,97) =
-118.3345 3.3885e-007
-2.0000e-035
real(:,:,21) = real(:,:,98) = imaginaria(:,:,73) =
-111.5509 -8.3299e-037 1.9909e-007
real(:,:,22) = real(:,:,99) =
-103.1187 -2.0000e-037
1.1698e-007
real(:,:,100) =
real(:,:,23) =
-2.0000e-039 imaginaria(:,:,75) =
-93.0795
6.8728e-008
real(:,:,101) =
real(:,:,24) =
-2.0000e-041
-81.7229

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imaginaria(:,:,1) =
real(:,:,25) = 4.0381e-008
-1.3065e+004
-69.5957
imaginaria(:,:,2) =
real(:,:,26) = 2.3725e-008
-6.5306e+003
-68.7611
imaginaria(:,:,3) =
real(:,:,27) = 1.3940e-008
-5.4687e+003
-57.4173
imaginaria(:,:,4) =
real(:,:,28) = 1.6400e-009
-4.5791e+003
-45.9196
imaginaria(:,:,5) =
real(:,:,29) = 1.3940e-011
-3.8339e+003
-35.6799
imaginaria(:,:,6) =
real(:,:,30) = 1.6400e-012
-3.2094e+003
-27.0244
imaginaria(:,:,7) =
real(:,:,31) = 1.6400e-015
-2.6860e+003
-20.0254
imaginaria(:,:,8) =
real(:,:,32) = 1.3940e-017
-2.2473e+003
-14.5667
imaginaria(:,:,9) =
real(:,:,33) = 1.6400e-018
-1.8794e+003
-10.4291
real(:,:,34) = 1.6400e-021
-1.5707e+003
-7.3616
real(:,:,35) = 1.6400e-024
-1.3116e+003
-5.1264
real(:,:,36) = 1.3940e-026
-1.2930e+003
-3.5204
real(:,:,37) = 1.6400e-027

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-1.0937e+003
-2.3811
real(:,:,38) = 1.6400e-030
-910.4384
-1.5831
real(:,:,39) = 1.6400e-033
-755.9201
-1.0326
real(:,:,40) = 1.6400e-036
-625.3740
-1.0072
real(:,:,41) = 1.3938e-038
-514.7864
-0.6597
real(:,:,42) = 1.6393e-039
-420.8303
-0.4128
real(:,:,43) = 1.6318e-042
-340.7865
-0.2534
real(:,:,44) = 1.5742e-045
-272.4879
-0.1533
real(:,:,45) = 1.5314e-048
-214.2755
-0.0919
real(:,:,46) = -2.4493e-051
-164.9469
-0.0551
real(:,:,47) = -1.0201e-052
-123.6738
-0.0332
real(:,:,48) = -2.4493e-053
-89.8677
-0.0211
real(:,:,49) = -2.4493e-055
-63.0042
-0.0203

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imaginaria(:,:,26) = imaginaria(:,:,101) =
real(:,:,50) =
-61.4159 -2.4493e-057
-0.0127
>>
real(:,:,51) =
-42.4572
-0.0080
real(:,:,52) =
-27.4103
-0.0052
real(:,:,53) =
-16.8846
-0.0034
real(:,:,54) =
-9.8498
-0.0023
real(:,:,55) =
-5.3526
-0.0023
real(:,:,56) =
-2.6022
-0.0016
real(:,:,57) =
-0.9994
-0.0011
real(:,:,58) = -0.1206
-7.3417e-004
real(:,:,59) =
0.3177
-5.0827e-004
real(:,:,60) =
0.4974
-3.5321e-004
real(:,:,61) =
0.5320
-2.4613e-004
real(:,:,62) =
0.4906
-1.7185e-004

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SIMPLES
Diagramas:
En Program CC:

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Diagramas:
2.- Investigue cuáles son los criterios de estabilidad de Nyquist y de Bode?
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST:
La función de transferencia en lazo cerrado es:
Para la estabilidad, todas las raíces de la ecuación característica


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Trazas de la magnitud logarítmica contra la fase de funciones de transferencia simples


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Sistema en Lazo Cerrado
deben estar en el semiplano izquierdo del plano s. [Se debe señalar que, aunque los
polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) pueden estar en el
semiplano derecho del plano s, el sistema sólo es estable si todos los polos de la función
de transferencia en lazo cerrado (es decir, las raíces de la ecuación caracterfstica) están
en el semiplano izquierdo del plano s.] El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la
respuesta en frecuencia en lazo abierto G(jw)H(jw) con el número de ceros y polos de 1 +
G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano derecho del plano s. Este criterio, obtenido
por H. Nyquist, es útil en la ingeniería de control, debido a que permite determinar
gráficamente la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado a partir de las curvas de
respuesta en frecuencia en lazo abierto, sin que sea necesario determinar los polos en
lazo cerrado. Para el análisis de estabilidad se usan tanto las curvas de respuesta en
frecuencia en lazo abierto obtenidas en forma analítica, como las obtenidas en forma
experimental. Es decir conveniente pues, al diseñar un sistema de control, suele suceder
que se desconocen las expresiones matemáticas para algunos de los componentes y sólo
se cuenta con sus datos de respuesta en frecuencia.
El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en un teorema de la teoría de la variable

compleja. Para comprenderlo, analizaremos primero el mapeo de los contornos en el
plano complejo.
Supondremos que la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) se representa

como un cociente de polinomios en s. Para un sistema que puede materializarse, el grado
del polinomio del denominador de la función de transferencia en lazo cerrado debe ser
mayor o igual que el del polinomio del denominador. Esto significa que el límite de
G(s)H(s), cuando s tiende a infinito, es cero o una constante para cualquier sistema que
pueda materializarse.
Estudio preliminar. La ecuación característica del sistema de la figura 8-48 es
F(s) = 1 + G(s)H(s) = 0
Demostraremos que para una trayectoria cerrada continua determinada en el plano s, que
no pasa por ningún punto singular, le corresponde una curva cerrada en el plano F(s). El

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número y la dirección de los encierros del origen del plano F(s) para la curva cerrada
representan una función en particular importante en lo que sigue, pues después
correlacionaremos el número y la dirección de los encierros con la estabilidad del sistema.
Por ejemplo, considere la siguiente función de transferencia en lazo abierto:
La ecuación característica es:
La función F(s) es analítica en todas las partes del planos, excepto en sus puntos
singulares.
A cada punto de análisis en el plano s le corresponde un punto en el plano F(s); por

ejemplo,
si s = 1 + j2, entonces F(s) se convierte en
Así, el punto s = 1 + j2 en el plano s se mapea en el punto 1.115 - jo.577 en el plano F(s).
En esta forma, como se planteó antes, a determinada trayectoria cerrada continua en el

plano s, que no pase por ningún punto singular, le corresponde una curva cerrada en el
plano F(s). La figura muestra mapeos conformes dentro del plano F(s) de las líneas w = 0,
1,2,3 y las líneas o = 1, 0, -1, -2, -3, -4 en la mitad superior del plano F(s). Por ejemplo, la
líneas = jw en la mitad superior del planos (w 2 0) se mapea dentro de la curva
representada por o = 0 en el plano F(s). La figura muestra mapeos conformes de las
líneas o = 0, -1, -2, -3 y las líneas u = 1, 0, -1, -2, -3, -4 en la mitad inferior del plano s
dentro del plano F(s). Observe que, para una u determinada, la curva de frecuencias
negativas es simétrica con respecto al eje real con la curva para frecuencias positivas.
Remitiéndonos a las figuras vemos que, para la trayectoria ABCD en el plano s recorrida
en el sentido de las manecillas del reloj, la curva correspondiente en el plano F(s) es A’B
‘C’D ‘. Las flechas en las curvas indican las direcciones del recorrido. Asimismo, la
trayectoria DEFA en el plano s se mapea dentro de la curva D ‘E’F’A ’ en el plano F(S).
Debido a la propiedad de mapeos conformes, los ángulos correspondientes en el plano s

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SIMPLES
y en el plano F(S) son iguales y tienen el mismo sentido. [Por ejemplo, dado que las
líneas AB y BC se cortan en un ángulo recto en el plano s, las curvas A ‘B ’ y B ‘C’
también se cortan en ángulo recto en el punto B’ en el plano F(S).] Remitiéndonos a la
figura vemos que, en el contorno cerrado ABCDEFA en el plano s, la variable s empieza
en el punto A y supone valores en esta trayectoria en sentido de las manecillas del reloj
hasta que regresa al punto inicial. La curva correspondiente en el plano F(s) se
representa como A ‘B ‘C’D ‘E’F’A ‘. Si definimos el área de la derecha de este contorno,
como su interior, cuando un punto representativos se mueve en el sentido de las
manecillas del reloj, y el área de la izquierda como el exterior, el área sombreada de la
figura está encerrada por el contorno ABCDEFA y está dentro de él. En la figura se
observa que, cuando el contorno que está en el plano s encierra dos polos de F(s), el
lugar geométrico de F(s) encierra el origen del plano F(s) dos veces en sentido contrario a
las manecillas del reloj.
La cantidad de encierros del origen del plano F(s) depende del contorno cerrado en el
plano s. Si este contorno encierra dos ceros y dos polos de F(s), el lugar geométrico de
F(s) correspondiente no encierra el origen, como se aprecia en la figura Si este contorno
encierra sólo un cero, el lugar geométrico correspondiente de F(s) encierra el origen una
vez en sentido de las manecillas del reloj. Esto se aprecia en la figura. Por último, si el
contorno cerrado en el plano s no encierra ceros ni polos, el lugar geométrico de F(s) no
encierra en absoluto el origen del plano F(s). Esto también se observa en la figura.
Observe que, para cada punto en el plano s, excepto para los puntos singulares, sólo hay
un punto correspondiente en el plano F(s); es decir, el mapeo del plano s dentro del plano
F(s) es uno a uno. Sin embargo, tal vez el mapeo del plano F(s) dentro del plano s no sea
uno a uno, por lo que un punto determinado en el plano F(s) puede corresponder a más
de un punto en el plano s. Por ejemplo, el punto B ’ en el plano F(s) de la figura
corresponde a los puntos (-3,3) y (0, -3) en el plano s.
A partir del análisis anterior, observamos que la dirección del encierro en el origen del
plano F(s) depende de si el contorno en el plano s encierra un polo o un cero. Observe
que la ubicación de un polo o un cero en el planos, ya sea en su semiplano derecho o en
el semiplano izquierdo, no produce ninguna diferencia, pero el que se encierre un polo o
un cero sí la genera. Si el contorno en el plano s encierra k ceros y k polos (k = 0, 1,2,. .
.), es decir, cantidades iguales de ellos, la curva cerrada correspondiente en el plano F(s)
no encerrará el origen del plano F(s). El análisis anterior es una explicación gráfica del
teorema del mapeo, que es la base del criterio de estabilidad de Nyquist.

LABORATORIO Nº 2
SIMPLES

LABORATORIO Nº 2
SIMPLES
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE:
Los Diagramas de Bode son una forma de representar gráficamente la respuesta en

frecuencia de un sistema lineal, invariante y estable, en régimen permanente que es
excitado con una señal senoidal de amplitud constante y frecuencia variable (de 0 a ∞). La
respuesta en frecuencia de este tipo de sistemas en régimen permanente viene dada por
otra señal senoidal de igual frecuencia en todo momento a la frecuencia de la señal de
entrada, pero de amplitud y fase distintas y dependientes ambas de la de la frecuencia.
Es decir, si la entrada al sistema es una función tipo:
𝑥 𝑡 = 𝑅 · 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)
La salida será del tipo:
𝑦 𝑡 = 𝐴(𝑗𝜔) · 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜃)
Los valores de la amplitud se representan en un diagrama de módulos, en el que en el

eje de abscisas se representa la frecuencia en escala logarítmica (habitualmente en rad/s)
y en ordenadas se representa el módulo en decibelios, 20 · log 𝐴 . En nuestro caso se
representa el módulo de la ganancia del amplificador.
Las pendientes de los diagramas módulos se describen habitualmente en dB/década. Una

década es un factor que multiplica por 10, por lo que cada vez que el módulo se
multiplica/divide por 10, la ganancia en dB aumenta/disminuye 20dB:
Si la ganancia es 𝐴 𝑑𝐵 = 20 · log 𝐴 y multiplico el módulo por 10, se obtiene:
𝐴′ 𝑑𝐵 = 20 · log 10 · 𝐴 = 20 · log 𝐴 +20 · log 10 = 𝐴 𝑑𝐵 + 20 𝑑𝐵
Nota: Las pendientes de los diagramas módulos también pueden describirse en

dB/octava. Una octava es un factor que multiplica por 2, por lo que cada vez que el
módulo se multiplica/divide por 2, la ganancia en dB aumenta/disminuye
aproximadamente 6dB:
Si la ganancia es 𝐴 𝑑𝐵 = 20 · 𝑙𝑜𝑔 𝐴 y multiplico el módulo por 2, se obtiene:
𝐴′ 𝑑𝐵 = 20 · 𝑙𝑜𝑔 2 · 𝐴 = 20 · 𝑙𝑜𝑔 𝐴 +20 · 𝑙𝑜𝑔 2 ≈ 𝐴 𝑑𝐵 + 6 𝑑𝐵
Los valores de la fase se representan en un diagrama de fases, en el que en el eje de

abscisas se representa la frecuencia en escala logarítmica (habitualmente en rad/s) y en
ordenadas se representa la fase en grados. En nuestro caso se representa la fase de la
ganancia del amplificador, que es el desfase entre la señal de entrada y la de salida del
amplificador.

LABORATORIO Nº 2
SIMPLES
Las pendientes de los diagramas fase se describen habitualmente en º/década.
La ventaja de este método es que se transforman productos y cocientes de números

complejos en sumas (con su signo) de logaritmos de módulos y en sumas (con su signo)
de argumentos.
Se parte de la función de transferencia del sistema (ganancia de amplificador) factorizada

en términos simples (es decir, conociendo los polos y ceros de la ganancia, tanto a
frecuencias bajas como altas).
3.- Realice en forma manual y asintótica el diagrama de Bode y Niquist de la función de

transferencia del punto 1 del cuestionario.

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SIMPLES
Diagrama de Bode:
Sea la función:
0.2(s + 9.8)
G(s) =
s(s + 1.5)(s + 0.1)
En constantes de tiempo:
13.067(0.102s + 1)
G(s) =
s(0.667s + 1)(10s + 1)
Si: s=jw
13.067(0.102jw + 1)
G(jw) =
jw(0.667jw + 1)(10jw + 1)
La magnitud en dB será:
|G(jw) | = 20 log(13.067) + 10 log(0.104w 2 + 1) − 20 log w − 10 log(0.445w 2 + 1) − 10 log(100w 2 + 1)
En fase sera:
G(jw) = tan−1 (0.102𝑤) − 90 − tan−1 (0.667𝑤) − tan−1 (10𝑤)
Grafico:

LABORATORIO Nº 2
SIMPLES
Diagrama de Nyquist:
Sea la función:
0.2(s + 9.8)
G(s) =
s(s + 1.5)(s + 0.1)
En constantes de tiempo:
13.067(0.102s + 1)
G(s) =
s(0.667s + 1)(10s + 1)
Si: s=jw
13.067(0.102jw + 1)
G(jw) =
jw(0.667jw + 1)(10jw + 1)
La magnitud en dB será:
13.067 ∗ √0.1022 w 2 + 1
|G(jw) | =
w ∗ √0.6672 w 2 + 1 ∗ √102 w 2 + 1
En fase sera:
G(jw) = tan−1 (0.102𝑤) − 90 − tan−1 (0.667𝑤) − tan−1 (10𝑤)
Grafico:

LABORATORIO Nº 2
SIMPLES
2.5. CONCLUSIONES.
 En la presente practica se pudo observar el comportamiento de un sistema simple
ante una entrada seniodal con la ayuda de una herramienta de MATLAB que es
SIMULINK ante diferentes frecuencias como pequeñas y altas frecuencias asiendo
una comparación de la entrada y salida para ver si amplifica o existe un desfase
todo eso con la ayuda de la grafica que es de gran utilidad.
 Con la ayuda de MATLAB se puede obtener fácilmente los diagramas de BODE y
también de NYQUIST junto con las fases y el modulo en dB para BODE, las
partes imaginarias y magnitudes de NYQUIST además cabe mencionar q a través
de estos programas se pudo obtener las fracciones parciales, los polos y ceros de
la función.
 También para comprobar los resultados utilizamos el Program CC y se obtuvieron
satisfactoriamente los resultados.
BIBLIOGRAFIA
 Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición.
 Benjamín C. Kuo AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS, septima edición, Cap. 9
pag. 616.
 Apuntes realizados en clase.

2.1. Objetivos: Respuesta en Frecuencia de Sistemas Simples

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UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA

SISTEMAS DE CONTROL II ELT-2692

RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS SIMPLES

SISTEMAS DE CONTROL II ELT-2692

La función de transferencia del sistema es:

Para el análisis en estado permanente senoidal, se reemplaza:

De donde, la magnitud y fase están dadas por las siguientes ecuaciones:

Graficando estas magnitudes se obtienen los diagramas logarítmicos y polares

SISTEMAS DE CONTROL II ELT-2692

Halle la respuesta en lazo abierto de G(s), para un ingreso sinusoidal:

𝐫(𝐭) = 𝟓 𝐬𝐢𝐧 𝟒𝐭 → 𝐟 = 𝟎. 𝟔𝟑𝟕 [𝐇𝐳]

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Para una frecuencia mas baja: 𝐟 = 𝟎. 𝟐 [𝐇𝐳]

Para una frecuencia mas elevada: 𝐟 = 𝟏𝟎𝟎 [𝐇𝐳]

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2) Con los software MATLAB Y Program CC establesca lo siguiente:

SISTEMAS DE CONTROL II ELT-2692

Transfer function: imaginaria(:,:,45) =

Expansión en fracciones parciales imaginaria(:,:,46) =

Polos y ceros de la F.T. imaginaria(:,:,50) =

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-137.8841 real(:,:,82) = imaginaria(:,:,58) =

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real(:,:,21) = real(:,:,98) = imaginaria(:,:,73) =

-111.5509 -8.3299e-037 1.9909e-007

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SISTEMAS DE CONTROL II ELT-2692

SISTEMAS DE CONTROL II ELT-2692

SISTEMAS DE CONTROL II ELT-2692

2.- Investigue cuáles son los criterios de estabilidad de Nyquist y de Bode?

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST:

La función de transferencia en lazo cerrado es:

Para la estabilidad, todas las raíces de la ecuación característica

SISTEMAS DE CONTROL II ELT-2692

Trazas de la magnitud logarítmica contra la fase de funciones de transferencia simples

SISTEMAS DE CONTROL II ELT-2692

Sistema en Lazo Cerrado

El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en un teorema de la teoría de la variable

Supondremos que la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) se representa

Estudio preliminar. La ecuación característica del sistema de la figura 8-48 es

SISTEMAS DE CONTROL II ELT-2692

Por ejemplo, considere la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

La ecuación característica es:

A cada punto de análisis en el plano s le corresponde un punto en el plano F(s); por

si s = 1 + j2, entonces F(s) se convierte en

Así, el punto s = 1 + j2 en el plano s se mapea en el punto 1.115 - jo.577 en el plano F(s).

En esta forma, como se planteó antes, a determinada trayectoria cerrada continua en el

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SISTEMAS DE CONTROL II ELT-2692

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE:

Los Diagramas de Bode son una forma de representar gráficamente la respuesta en

Es decir, si la entrada al sistema es una función tipo:

La salida será del tipo:

Los valores de la amplitud se representan en un diagrama de módulos, en el que en el

Las pendientes de los diagramas módulos se describen habitualmente en dB/década. Una

Si la ganancia es 𝐴 𝑑𝐵 = 20 · log 𝐴 y multiplico el módulo por 10, se obtiene:

𝐴′ 𝑑𝐵 = 20 · log 10 · 𝐴 = 20 · log 𝐴 +20 · log 10 = 𝐴 𝑑𝐵 + 20 𝑑𝐵

Nota: Las pendientes de los diagramas módulos también pueden describirse en

Si la ganancia es 𝐴 𝑑𝐵 = 20 · 𝑙𝑜𝑔 𝐴 y multiplico el módulo por 2, se obtiene:

𝐴′ 𝑑𝐵 = 20 · 𝑙𝑜𝑔 2 · 𝐴 = 20 · 𝑙𝑜𝑔 𝐴 +20 · 𝑙𝑜𝑔 2 ≈ 𝐴 𝑑𝐵 + 6 𝑑𝐵