CONTROL DIGITAL

Entregable 2
Modelamiento y sistemas dinámicos en tiempo discreto
25 de octubre de 2019

1. Introducción
Las técnicas de diseño de controladores digitales en forma directa necesitan del modelo
de la planta en tiempo discreto, es decir como una función de Z. Entre los métodos reco-
mendados están el de retención de orden cero (ZOH) o invarianza al escalón y el mapeo de
polos y ceros. Por otro lado, también se revisó el muestreo de sistemas dinámicos a través de
la descripción en espacio de estados y su aplicación para el muestreo de sistemas con retardo.
Los siguientes son ejercicios que permiten aplicar los métodos y estrategias mencionados.

2. Ejercicios
2.1. Ejercicio 1
Un sistema de control digital en lazo cerrado se muestra en la figura 1. La frecuencia
de muestreo es 10 Hz. Las ecuaciones del controlador digital y de la planta continua están
dadas respectivamente por:

u(k) = u(k − 1) + 2e(k − 1) (1)

dy
= −5y(t) + 4e(t) (2)
dt
1. Si el convertidor D/A es ZOH. Cuál es la función de tranferencia equivalente del sistema
discreto en lazo cerrado (Y(z)/R(z)).
2. Realice una representación en el espacio de estados del sistema discreto en lazo cerrado
si utiliza x1 (k) como la salida del controlador y x2 (k) como la salida de la planta.

2.2. Ejercicio 2
Muestrear por ZOH el siguiente sistema con retardo de transporte:
e−τ s
G(s) = (3)
s+1
Utilice un periodo de muestreo de 0.25 segundos y varı́e τ en los siguientes casos.

1
 Figura 1: Diagrama Ejercicio 1

a) τ = 0,5
b) τ = 0,6
c) τ = 0,1
Determinar la función de transferencia discreta y también su representación en espacio de
estados discreta. Resolver analı́ticamente y comprobar a través de las funciones de software
correspondientes.

2.3. Ejercicio 3
Para el siguiente sistema discreto :
   
1 1 0
x(k + 1) = x(k) + u(k) (4)
0 −1 1

a) Si y(k) = x1 (k), encuentre el vector de estados y la salida para k = 1, 2, 3 y 4 si la enrada

u(k) = 1; k >= 0. El vector de condiciones iniciales es igual a:
 
1
x(0) = (5)
−1

b) Resolver a través de la solución general del vector de estados discreta:

n−1
X
n
x(n) = F x(0) + F n−1−k Gu(k) (6)
k=0

c) Eencuentre la función de transferencia del sistema a través de la relación:

G(z) = H(zI − F )−1 G (7)

d) Con G(z) obtenido en (c) obtenga una representación en espacio de estados utilizando la
forma canónica controlable (FCC). Analice cuales deben ser las condiciones iniciales de
la nueva representación.
e) Resuelva el sistema con las nuevas matrices y compruebe si efectivamente la salida co-
rresponde a los valores calculados en (a).
f) Compruebe (a) y (d) a través de una rutina de software.

2
 Step Response
2

1.5

Amplitude
1

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2
Time (seconds)

Figura 2: Diagrama Ejercicio 4

2.4. Ejercicio 4
En la Fig 2. se muestra la respuesta al escalón unitario en lazo abierto de un sistema
discreto. Se conoce que el periodo de muestreo es de 0.2 segundos y el sistema es de orden 1
con retardo de transporte. Las cinco primeras muestras de dicha respuesta son:

t y(t)
0 0
0.2 0.3070
0.4 1.1308
0.6 1.5537
0.8 1.7709
Con los datos suministrados, identifique los parámetros del modelo discreto y posterior-
mente decodifique los parámetros del modelo de tiempo continuo correspondiente (muestreo
inverso).