8.6.

5 Híbridos

Corresponden a aquellos cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las anteriores

ya expuestas. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo

tiempo

un Robot móvil y uno zoomórfico. Los robots anfibios, por ejemplo, son muy frecuentes a
presentar

una estructura híbrida, pues para andar en el agua pueden usar algún sistema de propulsión
de aleta

de pato o de cola de pez, y para andar sobre terreno firme usar una plataforma rodante.

Dada su generalidad, este tipo de robots puede presentar cualquier tipo de agente que los

robots de diferente clasificación ocupen. Es muy probable que requiera uno o más agentes
para

controlar su movimiento; otros, para calcular trayectorias; otros, para procesar la información
del

medio y tomar decisiones; etc.

8.7 Robots como un sistema multiagente – Estado del arte

Como se vio en la sección anterior, los agentes pueden estar especializados en la resolución de

un problema en particular. Han logrado ser muy eficientes cuando trabajan en conjunto en una
tarea

específica. Pero el estado del arte actual de la robótica dice que aún existen limitantes. Por
ejemplo,

la inteligencia artificial, o AI por sus siglas en inglés.

Si bien existen muchas teorías del aprendizaje para sistemas inteligentes, aún no se la logrado

reproducir la capacidad del ser humano o de un animal superior. La lógica difusa ha permitido
hacer

acercamientos importantes, pero todos con límite. Se han creado robots que son capaces de

establecer una conversación con un humano, o de identificar sus emociones, y hay muchos
robots

con capacidad de aprender, pero aún lejos de la complejidad del cerebro de una persona.

En cuanto al movimiento la situación es similar. La velocidad de respuesta de los actuadores y

la velocidad de cálculo de los procesadores han mantenido su desarrollo a raya. Aunque

existen

muchos robots con movimientos sorprendentes (como BigDog y WildCat, ambos de Boston

Dynamics), aún existen tareas que desafían a la ingeniería, como la de realizar saltos seguros,
subir
y bajar escaleras con fluidez, trepar por una cuerda, etc.

Como información complementaria, se recomienda leer los documentos siguientes, que

podrán encontrase en internet por medio del enlace especificado.

10.4.2 Tipos de control en robots cooperativos

Según el tipo de control, los sistemas de robots cooperativos pueden clasificarse de la

siguiente forma (De Santiago, 2006):

• Control Centralizado: se da cuando varios robots dependen de una unidad central. Los robots

obtienen datos de sus sensores y comparten toda la información con esta unidad, que es la

encargada de tomar las decisiones. La principal ventaja es que en este sistema la toma de

decisiones se hace con base a una gran cantidad de información, por lo que puede ser más

precisa. Además, los robots individuales no requieren de una gran capacidad de

procesamiento,

por lo que pueden llegar a ser muy económicos y eficientes. Una desventaja es que el proceso

de compartir información puede saturar los canales y crear colisiones e interferencia,

distorsionando los datos. Esto se puede solucionar parcialmente con protocolos más
complejos

de comunicación o con hardware especializado, lo que conduce a otra desventaja de necesitar

equipo especial de comunicación.

• Control Distribuido: cuando cada robot decide qué hacer por su propia cuenta, sin recibir

órdenes de ningún sistema externo a él. Al reducir los procesos de envío de información se

logra mayor velocidad de respuesta. Además, si deja de funcionar un robot o la unidad central,

todos los demás pueden seguir trabajando independientemente. No hay que olvidar que
siempre

existe un proceso de comunicación, porque no deja de ser un sistema cooperativo:

simplemente,

cada robot se controla por sí mismo.

10.4.3 Tipos de sistemas

De Santiago (2006) propone una clasificación en función del nivel de comunicación e

interacción entre los robots del sistema:

• Muy acoplados (o colectivos): Los robots poseen su propia inteligencia y capacidad de

comunicación. Además, todos transmiten información a sus compañeros, por lo que la

inteligencia toma una dimensión colectiva. Son sistemas poco robustos, por lo que el fallo de
un

robot durante la cooperación implica el fallo de todo el sistema.

• Poco acoplados (o manadas): No hay una inteligencia grupal, sino que cada elemento

simplemente sigue unas reglas establecidas. Los robots funcionan independientemente del
resto,

sin considerar las decisiones de los demás. La comunicación puede limitarse a informar sobre
el

avance de la actividad o sobre variables que modifican el resultado de interpretar las reglas,

pero no al comportamiento general del sistema.

Documento en proceso de revisión Página 147

Robótica Educativa - MÓDULO VI - “ROBOTS COOPERATIVOS E INDUSTRIALES”

Se recomienda hacer una investigación en internet para buscar robots que trabajen

colaborativamente. Para empezar, puede ser de interés para el docente buscar videos sobre
los

robots e-puck.72

10.4.4 Comportamiento animal como base de movimientos en los robots

cooperativos

En los últimos años han surgido nuevas tecnologías que tratan de imitar comportamientos

desarrollados con gran efectividad por la naturaleza. Arañas, escarabajos, aves, leopardos,
gatos,

etc., han abonado a las investigaciones con sus estructuras y formas de desplazarse. Los
insectos

sociales son capaces de realizar tareas globales basándose en reglas simples de interacción y

percepción local (De Santiago, 2006).

Un ejemplo práctico de robots cooperativos se muestra en el siguiente enlace, de Manuel

Nieves (2012). En él se explica el funcionamiento de un sistema de robots que trabajan de

forma

cooperativa basado en el estudio animal, http://www.abc.es/20120303/ciencia/abci-orquesta-

robotsvoladores-201203031137.html.

El sistema intenta imitar el comportamiento de una bandada de pájaros. Cada robot actúa

como un “pájaro”. Cada uno está programado para que siga cuatro reglas muy sencillas:
1. Evitar la colisión con los otros robots.

2. Correspondencia de velocidad: Cada robot intentará mantener la misma velocidad que los

robots más cercanos.

3. Agrupamiento: Cada robot intentará acercarse a los otros robots sin llegar a colisionar.

4. Velocidad de viaje: la “bandada” de robots, deberá seguir un rumbo y una velocidad

constante.

10.4.4.1 Actividad 2 – Guía de montajes

Dinámica de actividad

Objetivo : Experimentar la construcción de montajes de un robot e identificar áreas de

aplicación en la industria.

Descripción : Los participantes se involucrarán en la construcción de uno de los modelos de

robot propuestos en los manuales del kit Lego. Durante el proceso, se espera

que se vayan identificando los conceptos que han sido vistos en el módulo y

que se inicie una reflexión sobre la utilización de los robots en la industria,

particularmente, del modelo seleccionado. Se tendrá apoyo del manual del kit

de robótica.

72 http://www.e-puck.org/

Página 148 Documento en proceso de revisión

Robótica Educativa - MÓDULO VI - “ROBOTS COOPERATIVOS E INDUSTRIALES”

Dinámica de actividad

Procedimiento : Se organizarán equipos de 4 integrantes, y se asignarán roles de construcción

a cada miembro del grupo.

Utilizar la guía de montajes (base motriz, módulo motor, soporte pelota,

módulo lámpara, módulo sensor de luz “up”, módulo sensor de luz “down”,

módulo sensor de sonido, módulo sensor de tacto, módulo sensor

ultrasónico), ésta asignación será dada por el facilitador a cada equipo.

Adicionalmente se experimentará la etapa de programación utilizando el

lenguaje de programación Enchanting.

Recursos : Kit de robótica, guía de montaje del kit, computadora, programa Enchanting,

lápiz y papel

Tiempo : 215 minutos