Fundamentos de sistemas lineales

Dr. César Alejandro Chávez Olivares

MI. Lizvette Avila Martinez

Departamento de Robótica
Centro de Ciencias de la Ingeniería
Universidad Autónoma de Aguascalientes Campus Sur
 Contenido

 Introducción
 Sistemas retroalimentados
 La transformada de Laplace (propiedades y teoremas) y la transformada inversa de
Laplace
 Solución de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo
 Representación de sistemas en diagrama de bloques.
Introducción

 Variable controlada. Es la cantidad o condición

que se mide y se controla (salida del proceso)
 Ejemplos
 Temperatura
 Velocidad
 Posición angular
 Flujo de un gas o líquido
 Presión sanguínea
 Ritmo cardiaco, etc.
 Variable manipulada. Es la cantidad o condición modificada por la ley de
control a fin de afectar a la variable controlada (entrada del proceso)
 Ejemplos:
 Voltaje aplicado a un compresor
 Voltaje aplicado a un motor
 Válvula de paso
 Voltaje aplicado a una servo-válvula
 Tasa de infusión de insulina inyectada, etc.
 Planta. Cualquier objeto físico o fenómeno que se desea controlar
 Ejemplos
 Cámara de enfriamiento
 Incubadora
 Reactor químico
 Respuesta del cuerpo humano para la anestesia
 Vehículo eléctrico
 Robot, etc.
 Sistema o proceso. Combinación de componentes que actúan
conjuntamente y cumplen un determinado objetivo

Entradas Sistema Salidas

 Valor de referencia (set-point). Nivel deseado de la variable controlada
que se tiene como objetivo alcanzar dentro de la estructura de control.

 Error. Señal indicadora de la diferencia entre el valor de referencia y el

valor actual de la variable controlada. Generalmente se adopta al error
como la diferencia entre la referencia y la medición de la variable
controlada.

Referencia Error

Medición de la
variable controlada
 Sensor. Elemento encargado de medir u obtener información de la
variable controlada dentro del sistema y generalmente entrega una señal
eléctrica proporcional a la misma.
 Convierte una magnitud física en una señal eléctrica.
 Ejemplos
 Sensor de efecto hall de corriente
 Transductor de presión
 Tacómetro
 Codificador rotatorio (encoder)
 Medidor de flujo
 Transductor de temperatura, etc
 Actuador. Elemento encargado de procesar la variable manipulada y
modificar el estado del sistema.
 Ejemplos:
 Puente H de potencia
 Amplificador
 Relevador
 Controlador trifásico de C.A.
 Compresor, etc.

 En general se asume que la planta incluye el efecto del actuador y etapa de

sensado.
Brazo mecánico Control de temperatura de agua
Sensor → encoder Sensor → termopar
Actuador → motor Actuador → resistencia eléctrica

Variable Variable
manipulada controlada

Actuador Planta Sensor

 Modelo. Descripción matemática de la planta
 Ejemplos:

 Sistema masa-resorte-amortiguador

 Robot manipulador
 Perturbación. fenómeno que tiene un efecto adverso sobre la variable
manipulada y se encuentra siempre presente en el proceso, aunque no se
conocen su tiempo de ocurrencia y en general no se puede medir.

 Incertidumbre. Falta de conocimiento acerca del proceso a controlar o

del algún parámetro del mismo.

 Falla. Comportamiento anómalo o errático de algunos de los

componentes del sistema.
____________________________________________________________________________
 Robustez. Capacidad del sistema de control de mantener un buen
desempeño ante incertidumbre.

 Tolerancia ante fallas. Propiedad de mantener un desempeño aceptable

o al menos no parar el proceso ante una falla.
 Sistema SISO (Single-Input, Single-Output). Proceso que se caracteriza por
tener una sola variable manipulada y una sola variable controlada (una
entrada y una salida).

 Sistema MIMO (Multiple-Input, Multiple-Output). Proceso que tiene más de

una variable manipulada y más de una variable controlada (múltiples
entradas y salidas).
Sistemas retroalimentados
 Sistema de control en lazo abierto

 El algoritmo de control calcula con base al conocimiento del sistema y al

nivel de referencia, es decir, no existe un mecanismo de retroalimentación
de información.
 Ejemplos:
 Control de velocidad de un ventilador de piso
 Control de iluminación por un lámpara,
 Control de velocidad de una licuadora, etc.

 En general, los sistemas de control en lazo abierto son de bajo costo, pero
en muchas ocasiones imprecisos y muy sensibles ante incertidumbre en la
respuesta de la planta.
 Lavar ropa
 Regular volumen de audio
 Sistema de control en lazo cerrado

 Algoritmo encargado de medir el valor de la variable controlada y

modificar la variable manipulada para corregir o limitar la desviación del
error.
 Ejemplos
 Control de temperatura en una cámara de refrigeración,
 Control de temperatura en una incubadora,
 Control de anestesia durante una operación,
 Control de velocidad de un vehículo eléctrico,
 Sistemas autoregulatorios del cuerpo humano, etc.

 En general, los sistemas de control en lazo cerrado tienen un costo más

elevado que su contraparte de lazo abierto, pero se mejora la precisión en
la regulación de la variable manipulada, así como la robustez de los
mismos.
Sistema de control de temperatura
 Reconocimiento del material usado:
 Algunas partes fueron tomadas de los apuntes del curso de control
impartido por el Dr. Daniel Campos (UASLP).