FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

ANALISIS DE CRITICIDAD

INTEGRANTE:
Uyacu Estela, Nicanor Eisaku

GRUPO:
A

ASIGNATURA:
“Ingeniería de mantenimiento y seguridad Industrial”

DOCENTE:
Ing. Alexander Querebalú

SEMESTRE:
2018-II

CHICLAYO - 19/11/2018
 INDICE
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE ............................................................................................. 3
Antecedentes: ....................................................................................................................... 3
¿Qué es el diagrama de bode y para qué sirve? ....................................................................... 3
Magnitud y Fase diagrama de bode .......................................................................................... 3
Como interpretar diagramas de bode ....................................................................................... 5
Dominio de Frecuencia – Criterio de Bode ............................................................................... 6
INTRODUCCION: .................................................................................................................... 6
Respuesta sinusoidal de un sistema de primer orden .......................................................... 7
Dinámica de un Sistema-Dominio de frecuencia .................................................................. 7
Algunas anotaciones sobre los diferentes sistemas son: ...................................................... 8
DIAGRAMAS DE BODE ............................................................................................................... 9
Gráfico de Bode de un elemento de ganancia pura.............................................................. 9
Gráficos de Bode de un sistema con atraso de primer orden............................................. 10
Gráficos de Bode de un sistema de segundo orden............................................................ 10
Gráficos de Bode de un sistema de tiempo muerto puro ................................................... 12
Gráficos de Bode de un sistema integrador: ....................................................................... 13
Gráfico de Bode de un controlador PI: ................................................................................ 13
Gráfico de Bode de un controlador PID: ............................................................................. 14
DIAGRAMAS DE BODE – CONSTRUCCION CON MATLAB ............................................................ 15
Referencias .................................................................................................................................. 15

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 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE
Antecedentes:
 1938, Hendrik Wade Bode desarrolló el diagrama de Bode, el cual despliega la respuesta
en frecuencia de los sistemas de una manera clara. Su trabajo en Sistemas de Control
Automático introdujeron innovadores métodos para estudiar la estabilidad de los
sistemas.

¿Qué es el diagrama de bode y para qué sirve?

El diagrama de bode es una técnica de análisis de sistemas y procesos muy importante en varias
ingenierías porque gracias a una buena interpretación del diagrama, podemos entender el
comportamiento y funcionamiento de un proceso físico real en varias zonas de operación.

Con el diagrama de bode podemos saber la estabilidad del sistema, podemos crear
controladores dentro de las zonas de interés del proceso. Del mismo modo sirve para entender
en que regiones debemos operar el proceso y nos muestra en que otras regiones debemos
trabajar para evitar dinámicas no deseadas.

Magnitud y Fase diagrama de bode

Se debe recordar que cuando hablamos de diagramas de bode, este se encuentra constituido
por dos gráficas debido a que para este análisis usamos números complejos, es decir que
contaremos con un número real y un número imaginario. La representación gráfica en vectores
de un número complejo podemos verla a continuación:
Si consideramos el siguiente numero complejo:

Donde a=Re(W) parte real de W, y b=Im(W) parte imaginaria de W.

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A partir de este triángulo podemos encontrar la magnitud (que es la hipotenusa o lado C) y la
fase ( , de la siguiente forma:

Magnitud: 𝑐 = √𝑎2 + 𝑏 2
𝑎
Fase: ∝= 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
𝑏

De la figura también podemos inferir que:

Entonces sustituyendo en el número complejo tenemos que:

Pero por propiedades de cálculo sabemos que el seno y coseno pueden expresarse como:

𝑒 𝑗𝑎 + 𝑒 𝑗𝑏
cos ∝ =
2

𝑒 𝑗𝑎 − 𝑒 𝑗𝑏
sin ∝ =
2

Entonces con eso:

Ahora si tomamos el hermano gemelo de W, o sea:

Note que ahora la parte imaginaria es negativa, es fácil demostrar que:

Por eso las dos gráficas del diagrama de bode corresponderán a la gráfica de la magnitud y a la
gráfica de la fase. Por lo tanto la interpretación del diagrama de bode físicamente nos va a decir
cuál es la amplitud de la señal aplicada al sistema y su desfase.

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 Como interpretar diagramas de bode

Aplicando el diagrama de Bode en la teoría de control, por ejemplo hacer un diagrama de bode
de una función de transferencia, lo que queremos es determinar la respuesta en frecuencia
(salida) de nuestro sistema en estado estable cuando perturbamos o estimulamos nuestro
proceso con una entrada senoidal. Supongamos que tenemos un proceso, G(s), cualquiera (un
tanque, un motor, un reactor, una turbina, etc.) y le aplicamos a la entrada una señal en forma
de seno o coseno.

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Como se observa en la figura anterior, la idea básica del diagrama de bode, es que si yo
aplico una entrada sinusoidal cualquiera 𝑥(𝑡) a mi sistema, el cual es representado por 𝑥(𝑡) =
𝐴𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡), donde A es la amplitud de la señal seno y es el rango de frecuencia de interés, En
la salida de mi sistema voy a tener una señal sinusoidal, la cual dependiendo de mi función de
transferencia, puede salir con otra amplitud y desfasada con relación a la señal que le aplique a
la entrada, esta señal de salida la podremos representar como 𝑥(𝑡) = 𝐵𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡+∝) ,
donde α es el ángulo de desfase y B la amplitud del seno de salida.

El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la señal de salida

transformados a decibelios a través de la siguiente ecuación.

Donde |𝐺(𝑗𝜔)| es mi función de transferencia llevada al dominio de la frecuencia.

El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase de la señal de salida en

grados.º [1]

Dominio de Frecuencia – Criterio de Bode

INTRODUCCION:
Las técnicas para analizar la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia son las más
populares para el análisis y diseño del control de sistemas lineales. Se fundamentan en que
cuando un sistema es perturbado con una entrada sinusoidal, la respuesta del sistema alcanza
una estabilidad también sinusoidal con igual frecuencia pero diferente amplitud y existiendo
una fase entre ellas.

Imagen 1 Respuesta seno de un sistema de primer orden

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Respuesta sinusoidal de un sistema de primer orden
Si la variable de entrada de un sistema con atraso de primer orden es perturbada con un cambio
sinusoidal de la forma

𝑥(𝑡) = 𝑋0 sin 𝑤𝑡
La respuesta del sistema en el dominio del tiempo corresponde a la siguiente expresión
𝐾𝑋𝑜 𝑤𝑡 −1/𝜏 𝐾𝑋0
𝑌(𝑡) = 2 2
𝑒 + sin(𝑤𝑡 + 𝜃)
1+𝑤 𝜏 √1 + 𝑤 2 𝜏 2
Siendo

𝜃 = tan−1 (−𝑤𝑡) = −tan−1(𝑤𝑡)

La amplitud de esta señal de salida corresponde a la expresión factor del término sinusoidal, es
decir:
𝐾𝑋𝑜
𝑌𝑜 =
√1 + 𝑤 2 𝜏 2
La “Relación entre las amplitudes” o AR, entre las señales de salida y entrada es un factor de la
amplitud de la señal de entrada que permite calcular la amplitud de la señal de salida.
𝑌0 𝐾
𝐴𝑅 = =
𝑋0 √1 + 𝑤 2 𝜏 2

La “Relación de magnitudes” o MR es la relación entre las amplitudes dividida por la ganancia

en estado estacionario.
𝐴𝑅
𝑀𝑅 =
𝐾
El “Angulo fase” es la cantidad de radianes o grados de atraso o adelanto de la señal de salida
con respecto a la señal de entrada.

Dinámica de un Sistema-Dominio de frecuencia

El análisis dinámico de un sistema en el dominio de la frecuencia consiste esencialmente en el
estudio de la variación del AR o MR y θ con el cambio en la frecuencia en la señal de entrada

Mediante la evaluación de la función de transferencia de un sistema para s = jw, se pueden

demostrar las siguientes ecuaciones para AR y θ.

o Siendo G( jw) , la expresión compleja que resulta al evaluar la función de transferencia

del sistema para s = jw y que se denomina la Función de Transferencia Sinusoidal del
sistema.
o De las ecuaciones anteriores expresan que la magnitud de la función de transferencia
sinusoidal es igual a AR y su argumento es igual a θ.

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Algunas anotaciones sobre los diferentes sistemas son:
Sistema de segundo orden: La respuesta de un sistema de segundo orden en el dominio de la
frecuencia depende de la constante de tiempo y del factor de amortiguamiento del sistema,
además de la frecuencia de la función sinusoidal de entrada

Sistema adelanto de primer orden: Para este sistema, el signo de la ecuación para la fase
confirma el adelanto del sistema y la ecuación para la relación de amplitudes explica el por qué
no pueden existir sistemas de solo adelantos puros. Se deduce de dicha ecuación que la
relación de amplitudes aumenta con la frecuencia de la señal de entrada lo que significa que
un ruido de alta frecuencia, que está siempre presente en las señales naturales, sería
amplificado infinitamente

Sistema de tiempo muerto puro: Para este sistema, es importante observar que la fase
aumenta negativamente con el aumento en la frecuencia. La rapidez de disminución de θ
depende de to, a mayor tiempo muerto más rápido disminuye la fase. Este hecho es
importante en el análisis de sistemas de control. La relación entre las amplitudes y la relación
de magnitudes son independientes de la frecuencia cuando la función de transferencia es un
tiempo muerto puro.

Sistema integrador: En un sistema integrador, la relación entre las amplitudes es inversamente

proporcional a la frecuencia mientras que el ángulo fase se mantiene constante a -90°. Es
decir, el integrador suministra un atraso de fase constante

Controlador PID: En este sistema, el valor de θ puede ser positivo (adelanto de fase) o negativo
(atraso de fase) dependiendo de los valores τD, τI y w. [2]

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 DIAGRAMAS DE BODE

Los diagramas de Bode son gráficos de AR o MR y θ en función de la frecuencia.

Una representación de Bode consiste de dos gráficos: (1) log AR (o log MR) vs. Log w y (2) θ vs.
Log w. Frecuentemente, el término 20 Log AR se expresa en decibeles y se grafica en vez de
Log AR

Gráfico de Bode de un elemento de ganancia pura

Los gráficos de Bode correspondientes a un elemento de ganancia pura se observan en la
siguiente imagen El valor de AR es constante e igual al valor de la ganancia y el ángulo fase es
constante e igual a 0˚.

Figura 1 Gráfico de Bode para un sistema de ganancia Pura

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Gráficos de Bode de un sistema con atraso de primer orden
Los gráficos de Bode correspondientes a un sistema con atraso de primer orden se observan
en la Figura 2. El gráfico de AR vs w se caracteriza por mostrar una asíntota de baja frecuencia
de pendiente cero y una asíntota de alta frecuencia de pendiente menos uno. La frecuencia de
esquina, es decir la intersección entre las dos asíntotas se localiza en 1/τ. En el gráfico del
ángulo fase se nota que a bajas frecuencias la fase es 0°, mientras que a altas frecuencias se
aproxima a -90°. En la frecuencia de esquina, el ángulo fase es de -45°.

Figura 2 Grafico de Bode para un sistema con atraso de primer orden (K=5, τ=1)

Gráficos de Bode de un sistema de segundo orden

Los gráficos de Bode para un sistema de segundo orden dependen del valor del factor de
amortiguamiento y se observan en la Figura 3. En el gráfico de AR se nota una asíntota de baja
frecuencia de pendiente cero y una asíntota de alta frecuencia de pendiente -2. La frecuencia
de esquina se localiza en 1/τ. La transición del AR desde baja a alta frecuencia depende del
valor de ζ. A bajas frecuencias el ángulo fase se aproxima a 0°, mientras que a altas frecuencias
se aproxima a -180°. En la frecuencia de esquina, el ángulo fase es de -90°.

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 Figura 3 Grafico de bode para un sistema de segundo orden (K=1, τ=1)

Gráficos de Bode de un sistema adelanto de primer orden

Los gráficos de Bode correspondientes a un sistema adelanto de primer orden se observan en

la Figura 4. El gráfico de AR vs w se caracteriza por mostrar una asíntota de baja frecuencia de
pendiente cero y una asíntota de alta frecuencia de pendiente +1. En el gráfico del ángulo fase
se nota que a bajas frecuencias la fase es 0°, mientras que a altas frecuencias se aproxima a
+90°. En la frecuencia de esquina, el ángulo fase es de +45°. Por lo tanto, un sistema con
adelanto de primer orden proporciona un adelanto de fase.

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 Figura 4 Diagrama de Bode de un sistema con adelanto de primer orden (K=5, τ=1)

Gráficos de Bode de un sistema de tiempo muerto puro

Los gráficos de Bode correspondientes a un sistema de tiempo muerto puro se observan en la
Figura 5. Cuando la frecuencia aumenta, el ángulo fase se hace más negativo. Entre mayor es
el valor del tiempo muerto, más rápido disminuye el ángulo fase (se vuelve más rápidamente
negativo) sin límite.

Figura 5 Diagrama de Bode Para un sistema de tiempo muerto puro (to=0.1)

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Gráficos de Bode de un sistema integrador:
Los gráficos de Bode correspondientes a un sistema integrador se observan en la Figura 6. Se
observa un gráfico de AR o MR que es una línea recta con pendiente -1 y se cumple que a una
frecuencia de 1 radian/unidad de tiempo, la AR o MR es igual a uno

Figura 6 Gráfico de Bode para un sistema integrador (K=1, τ=1)

Gráfico de Bode de un controlador PI:

Los gráficos de Bode correspondientes a un controlador proporcional integral se observan en
la Figura 7. Se nota un gráfico de AR o MR que es una línea recta con pendiente El gráfico de
AR versus w, para un controlador PI, se caracteriza por mostrar una asíntota de baja frecuencia
de pendiente -1 y una asíntota de alta frecuencia de pendiente cero en el valor de AR/Kc = 1.0.
La frecuencia de esquina, es decir la intersección entre las dos asíntotas se localiza en I wτ. En
el gráfico del ángulo fase se nota que a bajas frecuencias la fase es -90°, mientras que a altas
frecuencias se aproxima a 0°. En la frecuencia de esquina, el ángulo fase es de -45°.

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 Figura 7 Diagrama de Bode - Controlador PI (K=5, τ=2)

Gráfico de Bode de un controlador PID:

Los gráficos de Bode correspondientes a un controlador proporcional integral derivativo se
observan en la Figura 8. El gráfico de AR versus w, muestra una asíntota de baja frecuencia de
pendiente -1, otra de alta frecuencia de pendiente 1 y otra entre las dos de pendiente cero
para una ordenada de AR/Kc igual a uno. . Se observan dos frecuencias de esquina localizadas
en 1/τI y en 1/τD. [2]

Figura 8 Diagrama de Bode - Controlador PID (K=5, τi=10, τD=2)

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 DIAGRAMAS DE BODE – CONSTRUCCION CON MATLAB

Matlab dispone del comando “bode” para calcular las magnitudes y los ángulos de fase de la
respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia en tiempo continuo, lineal e invariante
con el tiempo. Cuando se introduce el comando sin argumentos en el lado izquierdo, se
producen las representaciones de Bode en la pantalla definiendo el numerador y el
denominador de la función de transferencia ya sea previamente o directamente como
argumentos, es decir en la forma de:

bode(num, den)

Si se define la función de transferencia en el sistema LTI con un nombre, por ejemplo, sys,
entonces el comando “bode” solo incluye como argumento el nombre de la función de
transferencia, es decir
bode(sys)

En forma similar a lo anterior, también se puede introducir la función de transferencia en el

sistema LTI directamente como argumento del comando.
Con el comando “bode” se representan repuestas de varios sistemas LTI sobre una misma
figura. Todos los sistemas deben tener el mismo número de entradas y salidas. La sintaxis es
de la forma
bode(sys1, sys2,…, sysN)

Se pueden especificar los estilos de las representaciones para cada uno de los sistemas con la
siguiente sintaxis

bode(sys1,’PlotStyle’,…, sysN, ‘PlotStyleN’)

Cuando se invoca el comando “bode” con argumentos en el lado izquierdo en la forma

[mag, fase, w] = bode(sys, w)

Matlab retorna la respuesta del sistema en el dominio de la frecuencia en las matrices mag,
fase y w. No aparece una gráfica en la pantalla. Las matrices mag y fase contienen las
magnitudes y los ángulos de fase de respuesta del sistema en el dominio de la frecuencia
evaluado en los puntos de frecuencia especificados por el usuario, w = {wmin, wmax}. El ángulo
de fase se retorna en grados. La magnitud se convierte en decibeles con el enunciado. [2]

magdb = 20 Log10(mag)

REFERENCIAS

[1] S. C. Giraldo, «Control Automático Eduacion,» [En línea]. Available:

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/1-diagrama-de-bode/.

[2] Galeon, «Lgotipo,» [En línea]. Available:

http://galeon.com/machver/CONTROLPROC_I/7BODE.pdf.

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