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Tema 4 - Mecanismos PDF
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4.- DINÁMICA DE
MECANISMOS
JG
R ≡ Fuerza reducida en A
JG JJG
3 JG JJG JG JJG
3
(1) ∑ Pi ⋅ vPi ≠ 0
i =1
(2) ∑ Pi ⋅ v Pi + E ⋅ v A = 0
i =1
JG
E
JG
E
A LOS DOS SISTEMAS MECÁNICOS SE LES PUEDE APLICAR EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES.
X
X X
A LOS DOS SISTEMAS MECÁNICOS SE LES PUEDE APLICAR EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES.
JG JG
Fuerza reducida
R = −E Fuerza equilibrante
JG JG
Fuerza R reducida Fuerza E con la
sobre el punto A que se opone el
del mecanismo mecanismo
1 1 ⎛ 1 1 ⎞
E cinetica = ∑ IOi ωi + ∑ M biela Vk1 + ⎜ ∑ M biela VG k2 + ∑ IG k2 ωk 2 ⎟
2 2 2 2
Mecanismo i 2 k1 2 ⎝ k2 2 2 k2 ⎠
E cinetica
1
= M A VA2 M reducida A = M A = 2
Mecanismo
E cinetica
Mecanismo 2 VA2
reducido A
⎛ ωk 2 ⎞
2 2 2
⎛ VG ⎞ ⎛ ωi ⎞
M reducida A = ∑ M bielas ⎜ ⎟ + ∑ I Oi ⎜ ⎟ + ∑ IG K2 ⎜ ⎟
k1 ,k 2 ⎝ VA ⎠ i ⎝ VA ⎠ k2 ⎝ A ⎠
V
Dado un mecanismo, la masa reducida es independiente de la velocidad adquirida
⎛V ⎞
M reducida A = f ⎜ G ⎟
⎝ VA ⎠
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica 8
Equivalente dinámico/energético de un
mecanismo de 1 gdl
Masa
Fuerza resistente reducida en A Fuerza
reducida en A reducida en A
9 Balance de pares
reducidos en A: Par reducido en A
JJJG JJJJJG JJJJG
M A = M mA − M rA
Reducida de los
esfuerzos
JJG JJJJJG
motrices
Reducida de los FA = − FeqA
esfuerzos Fuerza
resistentes Fuerza reducida
“Cinemática y dinámica de en A equilibrante en A
Universidad Carlos III de Madrid Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Departamento de Ingeniería Mecánica Corral, UPM, Madrid 1992 9
Análisis del mecanismo en el punto A de la
manivela de salida
JJG
FUERZA REDUCIDA
FrA
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
JJG G
v Pi = ω⋅ CIR Pi ⋅ τ
JJJG G
δPi = dα ⋅ CIR Pi ⋅ τ
dα JJJG JJG
ω= δPi = v Pi ⋅ dt
dt
Luego,
JG JJJG
∑ Pi ⋅δPi = 0
JG JJG
Universidad Carlos III de Madrid
∑ Pi ⋅vPi = 0
Departamento de Ingeniería Mecánica 13
Método de las velocidades virtuales
JG JJG
P1 , v1 Reducción en A
JJG JJG 3JG JJG
Datos: P2 ,
JJG
v2
JJG ∑ Pi ⋅ vPi ≠ 0
i =1
P3 , v3
(1) Puesto que el sistema
mecánico no está en
equilibrio
3JG JJG JJG JJJG
∑ Pi ⋅ vPi + ∑ R j ⋅ vR j = 0
i =1 j
JG JJG JG
1 fuerza activa: P1 P2 = E( Fuerza _equilibrante)
JG JJG JJG JJG
P1 ⋅ v1 + P2 ⋅ v 2 = 0
P1 ⋅ v1 ⋅ cos α P1 + P2 ⋅ v 2 ⋅ cos α P2 = 0
P1 ⋅ cos α P1 v2 proy ( P1 , v P1 ) v2
=− =−
P2 ⋅ cos α P2 v1 proy ( P2 , v P2 ) v1
JG
R ≡ Fuerza reducida en A
G
Para pasar los vectores fuerza F
de una pieza a otra hay que utilizar los
puntos comunes de las articulaciones.
Luego:
JJG JJJJG JJJG JJJG JJG
PE = Q O6 + SO4 + VO2 + FA
Trabajo mecánico = 0
El trabajo El trabajo
mecánico de PE = mecánico de
Universidad Carlos III de Madrid FA
Departamento de Ingeniería Mecánica 25
CÁLCULO DE LA ENERGÍA CINÉTICA DE UN MECANISMO:
Sistema de masas puntuales mi
equivalentes dinámicamente al eslabón (sólido rígido)
MT ⎯⎯
(1)
→ M T = ∑ mi
IG ⎯⎯
(2)
→ IG = ∑ mi ⋅ riG2 JJG G
G ⎯⎯
(3)
→ G'= G (
∑ mi ⋅ riG = 0 )
Condiciones de equivalencia
Caso (0):i = 1, m1 → (1) M T = m1 ⇒ m1 ≠ 0
(2) IG = m1 ⋅ r1G
2
⇒ r1G ≠ 0
JJG G
(3) m1 ⋅ r1G = 0 No se cumple
Luego, no podemos reducir un sólido rígido a
Universidad Carlos III de Madrid una única masa.
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Sistema de masas puntuales mi equivalente
dinámicamente al eslabón: sólido rígido
G m2
m1
(3) m1 ⋅ r1G + m 2 ⋅ r2G = 0 ∗
m1 r2
3 ecuaciones con 9 incógnitas
m2
m1 , m 2 , m3
IG
m1 = r1x , r1y
r1 r2x , r2 y
r3x , r3y
1) M T = m1 + m 2 + m3
b) alineadas G JG JG JG G
2) ri (G); m1 ⋅ r1 + m 2 ⋅ r2 + m3 ⋅ r3 = 0
3) m1 ⋅ r12 + m 2 ⋅ r22 + m3 ⋅ r32 = IG
JG
m1 ⋅ r1
JG JG
m3 ⋅ r3 m 2 ⋅ r2
MT
mE = ⋅ GA
MT iG radio de AE
IG giro del
eslabón
mG = 0
NOTA 1: hay ∞
parejas E, A puntos
conjugados sobre G
NOTA 2: Normalmente
A es una articulación
MT
mA = ⋅ GE
AE
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Sistema dinámico equivalente.
Casos prácticos:
Centro de
percusión
Sistema dinámico equivalente para:
9 Manivela,
balancín: mE
mG = 0
mo No tiene
efecto
dinámico
mA mE
9 Biela:
mG = 0
**
* ***
JJJG G JJJG G m 4O
Par inercia (m4 O4 ) = 0 I m4 O4 |O4 = 0 m 2O2 a O2 = 0 4
G G JJJG G
I m2 O2 |O2 = 0 Finercia (m4 O4 ) = 0 a O4 = 0
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