ROBÓTICA I

INDICE
Pag.
1.- INTRODUCCIÓN…………………………………………………………….. 2
2.- OBJETIVOS…………………………………………………………………….. 3
3.- MARCO TEÓRICO…………………………………………………………… 4
4.- DESARROLLO DEL PROYECTO…………………………………………. 9
4.1.- Diagrama DH
4.2.- Configuración del robot
4.3.- Volumen de trabajo
4.4.- Longitudes de las barras
4.5.- Diámetros de las barras
4.6.- Masa de las barras
4.7.- cinemática directa por D-H y método geométrico
4.8.- Cinemática inversa (utilizando los valores obtenidos en la
cinemática directa)

5.- CONCLUSIONES………………………………………………………………

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 ROBÓTICA I

ROBOT MANIPULADOR DE 3GDL

1.- INTRODUCCIÓN
En el presente trabajo presentamos la aplicación y control de un robot de tipo Cilíndrico de 3
grados de libertad como aplicación para manipulación de tubos de ensayo.

Los robots, la parte más atractiva en la era de la automatización, representan una pieza
fundamental en el estudio de la ingeniería. Un robot manipulador debe ser capaz de operar y
manejar cierto tipo de piezas con un grado alto de precisión y exactitud de acuerdo a la
función para la cual fue creado y programado.
Uno de los principales problemas en el control de robots manipuladores es el lograr que el
efector final llegue a una posición deseada. Para la mayoría de las metodologías de control, es
necesario conocer el modelo dinámico del robot para realizar el diseño del controlador. En
éste trabajo se desarrolla el proceso de modelado de un robot manipulador, teniendo por
objeto de estudio el robot cartesiano de 3 grados de libertad. El modelado cinemático directo
se realiza por medio del algoritmo de Denavit-Hartenberg, el modelo cinemático inverso se
obtiene directamente y el modelo dinámico se obtiene usando la dinámica de Lagrange.

Los resultados muestran que se obtiene un modelo dinámico que presenta un

comportamiento muy cercano al comportamiento deseado. Se presenta las gráficas dela
posición deseada y la posición de salida, así como las coordenadas articulares deseadas y las
coordenadas articulares de salida.

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 ROBÓTICA I

El Robot que presentaremos a continuación tendrá el propósito de manipular tubos de ensayo

en un laboratorio, por lo cual deberá realizar movimientos lentos dentro de un radio de 50cm
y 360 grados.

Esta configuración de robot consiste de una columna vertical, relativa a que un ensamble de
brazo pueda moverse arriba y abajo. El extremo del brazo puede moverse dentro y fuera en
relación al eje de la columna.

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 ROBÓTICA I

2.- OBJETIVOS
- Realizar el modelado, diseño e implementación virtual de un robot cilíndrico de 3 grados de
libertad.

- Comprender la forma de manipulación y programación de un robot mediante el programa

matlab.

- Conocer el posicionamiento espacial del manipulador del robot y la dirección de ataque.

- Calcular la cinemática directa e inversa del manipulador, haciendo uso de los parámetros de
Denavit-Hartenberg, y calcular el modelo dinámico.

3.- MARCO TEÓRICO

La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción de
máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso
de inteligencia. Las ciencias y tecnologías de las que deriva podrían ser: el álgebra, los
autómatas programables, las máquinas de estados, la mecánica o la informática.
Entre los robots considerados de más utilidad en la actualidad se encuentran los robots
industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición
formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual
entre el mercado japonés y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un
manipulador. Así, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo
mecánico dotado de articulaciones móviles destinado a la manipulación, el mercado occidental
es más restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En
segundo lugar, y centrándose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea común
acerca de lo que es un robot industrial, no es fácil ponerse de acuerdo a la hora de determinar
una definición formal. Además, la evolución de la robótica ha ido obligando a diferentes
actualizaciones de su definición.
La definición mas comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias de
Robótica (RIA, Robotic Industry Association), según la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas"
Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización Internacional de
Estándares (ISO) que define al robot industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas"
Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una
definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa de Normalización
(AFNOR), que define primero el manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:
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 ROBÓTICA I

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí,
destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.

Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de

posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables
reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o
varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar
una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.
Por ultimo, la Federación Internacional de Robótica (IFR, International Federation of Robotics)
distingue entre robot industrial de manipulación y otros robots:
"Por robot industrial de manipulación se entiende una máquina de manipulación automática,
reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento"
En esta definición se debe entender que la reprogramabilidad y la multifunción se consiguen
sin modificaciones físicas del robot.
Común en todas las definiciones anteriores es la aceptación del robot industrial como un brazo
mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control más o menos complejo.
Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos aquellos
dispositivos que realizan tareas de forma automática en sustitución de un ser humano y que
pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto último lo más frecuente.

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos,

denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas oarticulaciones, que
permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulación puede ser:

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 ROBÓTICA I

 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje

solidario al eslabón anterior.
 Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón
anterior.

a) b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. Se dice que una

cadena cinemática es abierta si cada eslabón se conecta mediante articulaciones
exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un
soporte, y el último, cuyo extremo final queda libre. A éste se puede conectar un elemento
terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general
realizar una aplicación particular, que debe diseñarse específicamente para dicha aplicación:
una herramienta de sujeción, de soldadura, de pintura, etc. El punto más significativo del
elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal
vendría a ser el centro de sujeción de la misma.

Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categorías:

 pinzas (gripper)
 herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo
durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden
utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de agarre de la pieza entre dos o más
dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujeción, imanes,
ganchos, y cucharas.

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 ROBÓTICA I

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna operación sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura
por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En
cada caso, la herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la
operación.

A los manipuladores robóticos se les suele denominar también brazos de robot por la analogía
que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo
humano.

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 ROBÓTICA I

Semejanza de un brazo manipulador con la anatomía humana

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son
necesarias para describir el estado del sistema mecánico del robot (posición y orientación en el
espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemáticas abiertas, cada par eslabón-
articulación tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotación o de traslación. Pero una
articulación podría tener dos o más g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre sí.

Distintos grados de libertad de un brazo de robot

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

 La posición del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de

coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
 El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y
momentos.

El análisis desde el punto de vista mecánico de un robot se puede efectuar atendiendo

exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemático) o atendiendo además a las fuerzas y
momentos que actúan sobre sus partes (estudio dinámico) debidas a los elementos actuadores
y a la carga transportada por el elemento terminal.

Configuraciones morfológicas y parámetros característicos de los robots industriales

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 ROBÓTICA I

Según la geometría de su estructura mecánica, un manipulador puede ser:

 Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones

lineales.
 Cilíndrico, con una articulación rotacional sobre una base y articulaciones lineales para
el movimiento en altura y en radio.
 Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
 Esférico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
 Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es
destacable la configuración SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
 Paralelo, posee brazos con articulaciones prismáticas o rotacionales concurrentes.

Los principales parámetros que caracterizan a los robots industriales son:

 Número de grados de libertad. Es el número total de grados de libertad de un robot,

dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayoría
de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y
almacenamiento, otras más complejas requieren un número mayor, tal es el caso de
las labores de montaje.
 Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos del
espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuración geométrica del
manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse
en él en todas las orientaciones que permita la constitución del manipulador y se dice
parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones
posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas
configuraciones.
 Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes
fundamentales: resolución espacial, precisión y repetibilidad, que miden el grado de
exactitud en la realización de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea
programada.
 Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del
manipulador. Es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección
de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
 Velocidad. Es la máxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

4.- DESARROLLO DEL PROYECTO

4.1.- Diagrama DH

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Tomando en consideración las dimensiones de los tubos de ensayo:

Obtenemos que la altura de uno de los tubos de ensayo es de 16 cm, por lo cual requerimos
una elevación mínima de 16 + 16 cm con respecto de “Z” y para evitar colisiones le
agregaremos otros 8cm de elevación. La longitud de la barra 3 de 10cm (tomando dentro de

10
 ROBÓTICA I

estos 10cm la longitud del efector final) y 5 centímetros más para permitir al actuador tipo
piñón-cremallera alcanzar los 50 cm de elevación definidos sin llegar al límite de la longitud.

Barra 1 = 16+16+8+10+5=55cm

Tendremos limitaciones a una altura de 50 cm y una distancia del centro de coordenadas de

10cm por seguridad para evitar la colisión entre los actuadores con las barras.

Por tratarse de manipular elementos delicados y con contenido liquido en su interior, no

excederemos de los 12grados/s en la velocidad angular y de una aceleración angular máxima
de 6 grados/s2 o el equivalente a 0.2094rad/s y 0.1047rad/s2, y para los movimientos lineales
nos limitaremos a una velocidad de 0.05m/s y aceleración de 0.03m/s2.

4.2.- Configuración del robot:

Cilíndrica

4.3 Volumen de trabajo:

Considerando que la unión de tipo piñón-cremallera solo se desplazara hasta 50 cm por
encima del origen y hasta 50cm sobre la barra 2

Vt=2*π*0.5m*(0.5m)

Vt=1.57m3

0.8

0.6

0.4

0.2

0
50
50
0
0

-50 -50

4.4.- Longitudes de las barras:

Barra 1 = 55cm

Barra 2 = 55cm

Barra 3 = 10cm

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 ROBÓTICA I

4.5.- Diámetros de las barras:

Utilizaremos barras de 3cm de diámetro hechas de polietileno de alta densidad para poder
montar las uniones tipo piñón-cremallera en las barras y reducir el peso de las mismas.

4.6.- Masa de las barras:

Peso del HDPE = 0.941gr/cm3
3𝑐𝑚2
Peso barra 1 = (π 4
*55cm)*0.941gr/cm3 = 365.83gr

3𝑐𝑚2
Peso barra 2 = (π *55cm)*0.941gr/cm3 = 365.83gr
4

3𝑐𝑚2
Peso barra 3 = (π *10cm)*0.941gr/cm3 = 66.51gr
4

En nuestras condiciones más críticas obtuvimos una fuerza máxima de 4.24N, por lo cual
podremos seleccionar el siguiente motor (no afectara severamente a la dinámica pues solo
tiene un peso de 56gr) Entrega una velocidad de 7mm/segundo lo cual abastece a los
5mm/segundo de velocidad de diseño y puede entregar 7N de fuerza.

rs-555 545 540 12v 24v micro dc motor

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Brand Name:
Yongjie
Rated power:
Model Number: 21-123W
YDBR550SH/555SH
Speed(RPM):
Usage: 7400-19000rpm
Fan, Home Appliance
Continuous Current(A):
Certification: 1-14ª
CCC, CE, ROHS, UL, VDE, ISO9001:2008/CB
Output Power:
Type: 21-123W
Micro Motor
Voltage(V):
Torque: 12V/14V/24V
28-65mN.m
Efficiency:
Construction: IE 2
Permanent Magnet
Rated Volt:
Commutation: 12V/14V/24V
Brush
Rotating speed:
Protect Feature: 7400-19000rpm
Explosion-proof
Rated current:
Rated torque: 1-14A
28-65mN.m

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 ROBÓTICA I

4.7.- cinemática directa por D-H y método geométrico

# ϴ d a α
1 ϴ1 D1 0 0
2 90 0 D2 180
3 0 L3 0 0

matriz de denavit hartenberg

-sen(ϴ) cos(ϴ) 0 -d2*sen(ϴ)
cos(ϴ) sin(ϴ) 0 d2*cos(ϴ)

0 0 -1 d1-l3
0 0 0 1

alpha=input('ingrese el angulo ');

d1=input('ingrese d1' );
d2=input('ingrese d2 ');
A03=[-sin(alpha*pi/180) cos(alpha*pi/180) 0 -d2*(sin(alpha*pi/180));
cos(alpha*pi/180) sin(alpha*pi/180) 0 d2*cos(alpha*pi/180); 0 0 -1
(d1-10); 0 0 0 1];
disp('por denavit hartenberg')
disp(A03);
A03(1,4)
A03(2,4)
A03(3,4)
disp('por metodo geometrico')
x=-d2*sin(alpha*pi/180);
disp(x);
y=d2*cos(alpha*pi/180);
disp(y);
z=d1-10;
disp(z);

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 ROBÓTICA I

4.8.- Cinemática inversa (utilizando los valores obtenidos en la

cinemática directa)
𝑃𝑥 = −𝑑2 𝑠𝑖𝑛𝜃1 𝑃𝑦 = 𝑑2 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑃𝑧 = 𝑑1 − 𝑙3
x=input('ingrese el valor de x: ');
y=input('ingrese el valor de y: ');
z=input('ingrese el valor de z: ');
alpha=(atan(-x/y));
d1=10+z;
d2=abs(-x/cos(alpha));
A03=[-sin(alpha) cos(alpha) 0 -d2*(sin(alpha)); cos(alpha) sin(alpha)
0 d2*cos(alpha); 0 0 -1 (d1-10); 0 0 0 1];
pitch=asin(A03(1,3));
pitch=pitch*180/pi;
yaw=acos(A03(3,3)/cos(pitch));
yaw=yaw*180/pi;
roll=acos((A03(1,1))/cos(pitch));
roll=roll*180/pi;
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disp(A03);
alpha=alpha*180/pi;
disp('angulo 1');
disp(alpha);
disp('distancia d1');
disp(d1);
disp('distancia d2');
disp(d2);
disp('pitch ');
disp(pitch);
disp('yaw ');
disp(yaw)
disp('roll ');
disp(roll);

El programa nos entrega los valores de los ángulos además de la orientación según los giros en
cada uno de los ejes (pitch, yaw y roll).

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 ROBÓTICA I

MODELO DIFERENCIAL

La jacobiana viene a estar representada por los valores de nuestra posición y orientación
derivados con respecto a los ángulos para así poder hallar las velocidades de nuestro sistema.

𝑥2̇ = −𝑙2 𝐶1 𝜃̇1

𝑦2̇ = −𝑙2 𝑆1 𝜃̇1

𝑧2̇ = 𝑑̇1

𝑥̇ 3 = −(𝑑̇2 𝑆1 + 𝑑2 𝐶1 𝜃̇1 )

𝑦̇ 3 = 𝑑̇2 𝐶1 − 𝑑2 𝑆1 𝜃̇1

𝑧3̇ = 𝑑̇1

𝜙̇ = 𝑞̇ 1

𝜃̇ = 𝑞2̇ + 𝑞3̇

𝜓̇ = 0

𝑥̇
𝑦̇
𝑧̇ 𝑞̇ 1
𝜙 ̇ = 𝐽𝑎 [ 𝑞̇ 2]
𝑞̇
𝜃̇ 3

[𝜓̇]

−𝑑2 𝐶1 0 −𝑆1
−𝑑2 𝑆1 0 𝐶1
𝐽= 0 1 0
0 0 0
0 0 0
[ 1 0 0 ]

1. Se obtiene la Jacobiana geométrica a partir de la analítica.

a. Se comienza obteniendo la matriz Q

0 −𝑆𝜙 𝐶𝜙 𝑆𝜃 0 −𝑆1 𝐶1 𝑆23

𝑄 = [0 𝐶𝜙 𝑆𝜙 𝑆𝜃 ] = [0 𝐶1 𝑆1 𝑆23 ]
1 0 𝐶𝜃 1 0 𝐶23

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 ROBÓTICA I

2. La relación entre la jacobiana geométrica entre la jacobiana analítica esta expresada por.

𝐼 0
𝐽= [ ]∙𝐽
0 𝑄 𝑎

Donde I = Matriz de identidad y nula de dimensión (3x3)

1 0 0 0 0 0 −𝑑2 𝐶1 0 −𝑆1
0 1 0 0 0 0 −𝑑2 𝑆1 0 𝐶1
0 0 1 0 0 0 0 1 0
𝐽= ∙
0 0 0 0 −𝑆1 𝐶1 𝑆23 0 0 0
0 0 0 0 𝐶1 𝑆1 𝑆23 0 0 0
[0 0 0 1 0 𝐶23 ] [ 1 0 0 ]

−𝑑2 𝐶1 0 −𝑆1
𝐽𝑣 = [−𝑑2 𝑆1 0 𝐶1 ]
0 1 0

|𝐽| = (−𝑑2 𝐶1 )(0) + (−𝑑2 𝑆1 )(0)

JACOBIANA INVERSA
𝑝𝑦
𝑞1 = 𝑓1 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝜙, Ɵ, 𝜓 ) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
𝑝𝑥
𝑃𝑧 10 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑞3)
𝑞2 = 𝑓2 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝜙, Ɵ, 𝜓 ) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
√𝑝𝑥 2 + 𝑝𝑦 2 10 + 10 ∗ cos(𝑞3)

√1 − cos(𝑞3)2
𝑞3 = 𝑓2 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝜙, Ɵ, 𝜓 ) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( )
cos(𝑞3)
𝑥
𝑦
𝑞1̇ 𝑧
[𝑞2̇ ] = 𝐽𝑎−1 𝜙 ̇
𝑞3̇ Ɵ̇
[𝜓 ̇ ]
𝐽𝑎−1
𝑝𝑦 𝑝𝑦
−(𝑝𝑦 ∗ 𝐷(𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔)′( )) /𝑝𝑥 2 𝐷(𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔)( )/𝑝𝑥 0
𝑝𝑥 𝑝𝑥
𝑝𝑧 𝑝𝑧 𝑝𝑧 −(𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔)′(10 ∗ 𝐶3 + 𝑆3 ) ∗ (𝐶3 − 1
= 𝑝𝑥 ∗ 𝑝𝑧 ∗ (𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔)′ ( ) 𝑝𝑦 ∗ 𝑝𝑧 ∗ (𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔)′ ( ) (𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔)′ ( )
2 ∗ (𝑝𝑥 2 + 𝑝𝑦 2 ) 2 ∗ (𝑝𝑥 2 + 𝑝𝑦 2 ) 2 ∗ (𝑝𝑥 2 + 𝑝𝑦 2 )
− −
(𝑝𝑥 2 + 𝑝𝑥 2 )2 (𝑝𝑥 2 + 𝑝𝑥 2 )2 2(𝑝𝑥 2 + 𝑝𝑥 2 )
[ −(𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔)′(10 ∗ 𝐶3 + 𝑆3 ) ∗ (𝐶3 − 10 ∗ 𝑆3 )

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 ROBÓTICA I

Modelamiento dinámico
1
𝐸𝑐 = (𝑚2 𝑣22 + 𝑚3 𝑣32 )
2
𝑣22 = 𝑥̇ 22 + 𝑦̇ 22 + 𝑧̇22

𝑣32 = 𝑥̇ 32 + 𝑦̇ 32 + 𝑧̇32

𝑥2̇ = −𝑙2 𝐶1 𝜃̇1 𝑦2̇ = −𝑙2 𝑆1 𝜃̇1 𝑧2̇ = 𝑑̇1

𝑥̇ 3 = −(𝑑̇2 𝑆1 + 𝑑2 𝐶1 𝜃̇1 ) 𝑦̇ 3 = 𝑑̇2 𝐶1 − 𝑑2 𝑆1 𝜃̇1 𝑧3̇ = 𝑑̇1

2 2 2 2
𝑣22 = 𝑙2 2 𝐶1 2 𝜃̇1 + 𝑙2 2 𝑆1 2 𝜃̇1 = 𝑙2 2 𝜃̇1 𝑑̇1
2 2 2 2 2 2
𝑣3 2 = 𝑑̇2 𝑆1 2 + 𝑑2 2 𝐶1 2 𝜃̇1 + 2𝑑̇2 𝑆1 𝑑2 𝐶1 𝜃̇1 + 𝑑̇2 𝑆1 2 𝜃̇1 − 2𝑑̇2 𝐶1 𝑑2 𝑆1 𝜃̇1 + 𝑑̇1 𝑑̇2 𝑆1 2
2 2 2 2 2
+ 𝑑̇2 𝐶1 2 𝜃̇1 + 𝑑̇2 𝐶1 2 + 𝑑̇2 𝑆1 2 𝜃̇1

2 2 2
𝑣3 2 = 𝑑̇2 + 𝑑2 2 𝜃̇1 + 𝑑̇1

1 2 2 2 2 2
𝐸𝑐 = (𝑚2 𝑙2 2 𝜃̇1 + 𝑚2 𝑑̇1 + 𝑚3 𝑑̇2 + 𝑚3 𝑑2 2 𝜃̇1 + 𝑑̇1 𝑚3 )
2

𝑙3
𝐸𝑃 = 𝑑1 𝑚2 𝑔 + (𝑑1 − )𝑚 𝑔
2 3
1 2 2 2 2 2 𝑙3
𝐿 = (𝑚2 𝑙2 2 𝜃̇1 + 𝑚2 𝑑̇1 + 𝑚3 𝑑̇2 + 𝑚3 𝑑2 2 𝜃̇1 + 𝑑̇1 𝑚3 ) − (𝑑1 𝑚2 𝑔 + (𝑑1 − ) 𝑚3 𝑔)
2 2
𝜕𝐿
= 𝑚2 𝑙2 2 𝜃̇1 + 𝑚3 𝑑2 2 𝜃̇1
𝜕𝜃̇1
𝑑 𝜕𝐿
= 𝑚2 𝑙2 2 𝜃̈1 + 2𝑚3 𝑑2 2 𝜃̇1 + 𝑚3 𝑑2 2 𝜃̈1
̇
𝑑𝑡 𝜕𝜃1
𝜕𝐿 2
= 2𝑚3 𝑑̇2
𝜕𝑑̇2

𝜕𝐿 2𝑚2 𝑑̇1 + 2𝑚3 𝑑̇1

= = 𝑚2 𝑑̇1 + 𝑚3 𝑑̇1
𝜕𝑑̇1 2
𝑑 𝜕𝐿
= 𝑚2 𝑑̈1 + 𝑚3 𝑑̈1
𝑑𝑡 𝜕𝑑̇1
𝜕𝐿
= 𝑚3 𝑑̇2
𝜕𝑑̇2

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𝜕𝐿
= 𝑚3 𝑑̇2
𝜕𝑑̇2
𝜕𝐿
=0
𝜕𝜃̇1
𝜕𝐿
= −(𝑚2 𝑆 + 𝑚3 𝑔)
𝜕𝑑1
𝜕𝐿 2
= 𝑚3 𝑑2 𝜃̇1
𝜕𝑑2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝜏1 = − = 𝑚2 𝑙2 2 𝜃̈1 + 2𝑚3 𝑑2 2 𝜃̇1 + 𝑚3 𝑑2 2 𝜃̈1
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇1 𝜕𝜃1
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝐹1 = − = 𝑚2 𝑑̈1 + 𝑚3 𝑑̈1 + 𝑚2 𝑔 + 𝑚3 𝑔
𝑑𝑡 𝜕𝑑̇1 𝜕𝑑1
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 2
𝐹2 = − = 𝑚3 𝑑̈2 − 𝑚3 𝑑̈2 𝜃̇1
̇
𝑑𝑡 𝜕𝑑2 𝜕𝑑2

No tomamos en cuenta el efecto de la masa 1 por que no tiene movimiento alguno respecto
de los ejes X , Y o Z.

x=input('ingrese el valor de x: ');

y=input('ingrese el valor de y: ');
z=input('ingrese el valor de z: ');
alpha=(atan(-x/y));
d1=l3+z;
d2=abs(-x/cos(alpha));
l3=0.1;
l2=0.275;
aa=0.2094;
va=0.1047;
al1=0.03;
al2=0.03;
m2=0.365;
m3=0.066;
T1=m2*((l2)^.2)*aa+2*m3*d2*va+m3*aa*d2^.2;
F1=m2*al1+m3*al1+m2*9.81+m3*9.81;
F2=m2*al2+m3*(d2*va)^.2+m3*9.81;
disp('torque 1');
disp(T1);
disp('fuerza 1');
disp(F1);
disp('fuerza 2');
disp(F2);

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Torque = 2.78kg/cm

Fuerza 1 = 4.24N

Fuerza 2 = 0.73N

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