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Ecuaciones de Diferencia
Ecuaciones de Diferencia
- Ecuaciones de Diferencias
INTRODUCCION
El objeto de estudio de la teoría de control son los sistemas, para el caso de control Discreto
los sistemas a estudiar son los sistemas discretos. Hasta ahora hemos analizado las señales
discretas que serán las entradas y salidas a nuestros sistemas.
En esa oportunidad hicimos uso de una herramienta que facilitaba los cálculos de dichos
modelos, esa herramienta fue la Transformada de Laplace. La transformada de Laplace
convertía una larga ecuación diferencial en una simple función racional relativamente sencilla
de resolver, y con el uso de la Anti Transformada de Laplace se obtenía el ansiado modelo en
el dominio del tiempo. Lo grande del estudio de Laplace era que sin necesidad de realizar anti
transformada (volver al tiempo), se podían hacer predicciones acerca del comportamiento del
sistema (desde el mismo dominio de S), inclusive se podían diseñar y fabricar controladores o
compensadores.
ORDEN
Si después de simplificar esta expresión quedan los términos [n+k1] y f[n+k2] como el mayor y
el menor respectivamente, se dice que la ecuación es de orden k = k1 -k2.
Es de orden 4 -1 = 3.
Es de orden 2- 0 = 2.
𝑦𝑛+𝑗 = 𝑓[𝑛 + 𝑗]
𝑓[𝑛] = 𝑐1 2𝑛 + 𝑐2
El procedimiento consiste en desarrollar los otros términos para despejar las constantes (es
decir eliminarlas)
Busquemos f(n+1)
𝑓[𝑛] = 𝑐1 2𝑛 + 𝑐2
𝑐1 2𝑛 = 𝑓[𝑛 + 1] − 𝑓[𝑛]
𝑐2 = 2𝑓[𝑛 + 1] − 𝑓[𝑛 + 2]
Con esto y la primera ecuación:
Con esto:
𝑎2 = 1 ; 𝑎1 = −3 ; 𝑎0 = 2 𝑦 𝑔[𝑛] = 0
𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑠 𝒉𝒐𝒎𝒐𝒈𝒆𝒏𝒆𝒂.
𝑦𝑛−1
𝑦𝑛 =
𝑦𝑛−1 + 1
Se puede demostrar que
𝑪
𝒚𝒏 =
𝑪𝒏 + 𝟏
Ejercicios.
La solución de esta ecuación consiste en buscar las distintas funciones de f[n] que satisfacen
dicha ecuación. Para obtener dicha solución existen varios métodos que en general son
similares a los usados en ecuaciones diferenciales. El proceso consiste entonces en resolver
primero la ecuación homogénea, es decir haciendo g[n] = 0, para luego buscar la solución
completa, tomando en cuenta a g[n]. Cabe destacar que el proceso de obtener la solución
completa puede ser muy laborioso, y escapa del alcance de este curso.
𝒇[𝒏] = 𝒄𝟏 𝒓𝟏 𝒏 + 𝒄𝟐 𝒓𝟐 𝒏 + ⋯ + 𝒄𝒌 𝒓𝒌 𝒏
Observamos que hay k constantes c por lo tanto se requieren k condiciones de frontera para
determinar la solución.
Ejemplo 2.5.-
𝑟 2 − 4𝑟 + 3 = 0
c. Planteamos la solución:
𝑓[𝑛] = 𝑐1 3𝑛 + 𝑐2 1𝑛 = 𝑐1 3𝑛 + 𝑐2
𝑓[0] = 𝑐1 + 𝑐2 =0 (1)
𝑓[1] = 3𝑐1 + 𝑐2 = 1 (2)
1 1
𝑓[𝑛] = 3𝑛 −
2 2
𝟑𝒏 − 𝟏
𝒇[𝒏] =
𝟐
Caso 2. Raíces Complejas.
Para el caso de raíces complejas se procede como en el caso anterior, hasta el paso de sustituir
las raíces en la solución (paso c). Aquí hacemos algunos arreglos para evitar tener números
complejos. Se hace lo siguiente:
Se obtienen las raíces complejas conjugadas:
𝑟1 = 𝑎 + 𝑖𝑏 𝑦 𝑟2 = 𝑎 − 𝑖𝑏
𝑏
|𝑟1 | = |𝑟2 | = |𝑟| = √𝑎2 + 𝑏 2 𝑦 𝜑 = 𝐴𝑡𝑎𝑛 ( )
𝑎
𝑟1 = |𝑟|𝑒 𝑖𝜑 𝑦 𝑟2 = |𝑟|𝑒 −𝑖𝜑
Por lo tanto la solución se plantea como la combinación lineal de estas dos soluciones
Ejemplo 2.6.-
Ecuación característica.
𝑟2 − 𝑟 + 1 = 0
Raíces:
1 √3 1 √3
𝑟1 = +𝑖 𝑦 𝑟2 = −𝑖
2 2 2 2
√3 2
𝜋 1 2 √3
𝜑= 𝐴𝑡𝑎𝑛 ( 21 ) = 𝑦 √
|𝑟| = ( ) + ( ) = 1
3 2 2
2
Se plantea la solución.
𝑛𝜋 𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = 𝑐1 1𝑛 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝑐2 1𝑛 𝑠𝑒𝑛 ( )
3 3
𝑛𝜋 𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = 𝑐1 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝑐2 𝑠𝑒𝑛 ( )
3 3
Evaluamos condiciones de frontera.
𝑦[0] = 0 = 𝑐1 + 0 → 𝑐1 = 0
𝜋 𝜋 𝜋 √3 2
𝑦[1] = 0 ∗ 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝑐2 𝑠𝑒𝑛 ( ) = 𝑐2 𝑠𝑒𝑛 ( ) = 𝑐2 = 1 → 𝑐2 =
3 3 3 2 √3
𝑛𝜋 2 𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = 0 ∗ 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝑠𝑒𝑛 ( )
3 √3 3
𝟐 𝒏𝝅
𝒚[𝒏] = 𝒔𝒆𝒏 ( )
√𝟑 𝟑
Ejemplo 2.7.-
Sea la EED:
Ecuación característica.
𝑟 3 − 7𝑟 2 + 15𝑟 − 9 = 0
Raíces.
𝑟1 = 1 𝑟2 = 𝑟3 = 3
Se plantea la solución.
𝑓[𝑛] = 𝑐1 1𝑛 + 𝑐2 3𝑛 + 𝑐3 𝑛3𝑛
𝑓[𝑛] = 𝑐1 + 𝑐2 3𝑛 + 𝑐3 𝑛3𝑛
Evaluamos las condiciones de frontera.
𝑐1 + 𝑐2 = −1
𝑐1 + 3𝑐2 + 3𝑐3 = 2
𝑐1 + 9𝑐2 + 18𝑐3 = 17
Resolvemos.
𝑐1 = −1; 𝑐2 = 0; 𝑐3 = 1
𝑓[𝑛] = −1 + 0 ∗ 3𝑛 + 1 ∗ 𝑛3𝑛
𝒇[𝒏] = 𝒏𝟑𝒏 − 𝟏
Uno de los métodos usados es el de la transformada Z; que para nuestro caso se limitara a los
Sistemas Lineales, y de coeficientes constantes.
𝑮(𝒛)
𝑭(𝒛) =
𝒂𝒌 𝒛𝒌 + 𝒂𝒌−𝟏 𝒛𝒌−𝟏
+ ⋯ + 𝒂𝟏 𝒛 + 𝒂𝟎
Aquí la dificultad esta en resolver esta función racional y buscar las anti transformadas
a que haya lugar. Y la dificultad aumentara tanto como lo sea 𝑮(𝒛); sin embargo este
método ha demostrado ser el más sencillo en los casos que nos aplica.
Ejemplo 2.8.-
Usando las tablas de transformada encontramos que el miembro del lado derecho es:
𝑧
𝑌(𝑧)(𝑧 2 − 2𝑧 + 1) = 𝑧
(𝑧 − 1)2
𝑌(𝑧) 𝑧
=
𝑧 (𝑧 − 1) (𝑧 2 − 2𝑧 + 1)
2
𝑌(𝑧) 𝑧 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
= 4
= + 2
+ 3
+
𝑧 (𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)4
z=1
1=𝐷→𝑫=𝟏
Reemplazamos en (8.1)
𝑨=𝟎 (𝐼)
2𝐴 − 2𝐵 + 𝐶 = 1 →𝑪=𝟏 (𝐼𝐼𝐼)
𝐵−𝐴−𝐶+1=0 (𝐼𝑉)
𝑌(𝑧) 1 1
= 3
+
𝑧 (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)4
𝑧 𝑧
𝑌(𝑧) = 3
+
(𝑧 − 1) (𝑧 − 1)4
Usamos la fórmula:
𝑚−2
−1
𝑧 𝑘 𝑛−𝑚+1
𝑍 { } = ∏(𝑛 − ℎ)
(𝑧 − 𝑘)𝑚 (𝑚 − 1)!
0
2
1𝑛−3 1 1
∏(𝑛 − ℎ) = (𝑛(𝑛 − 1)(𝑛 − 2)) = (𝑛3 − 3𝑛2 + 2𝑛) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑚 = 4
(3)! 6 6
0
Con esto
1 1
𝑦[𝑛] = (𝑛2 − 𝑛) + (𝑛3 − 3𝑛2 + 2𝑛)
2 6
1 1 1 1 1
𝑦[𝑛] = 𝑛2 − 𝑛 + 𝑛3 − 𝑛2 + 𝑛
2 2 6 2 3
𝟏 𝟑 𝟏
𝒚[𝒏] = 𝒏 − 𝒏
𝟔 𝟔
Como vemos se vuelve muy sencillo resolver el problema teniendo por supuesto las
respectivas tablas de Transformadas Z.
𝒎−𝟏
Demostración.
𝑑[𝑛] = 𝑦[𝑛 + 1]
Vemos que del lado derecho nos queda la Transformada Z de 𝑦[𝑛] asi:
𝑑[𝑛] = 𝑦[𝑛 + 2]
Vemos que del lado derecho nos queda la Transformada Z de 𝑦[𝑛] asi:
𝑦[0]𝑧 0 + 𝑦[1]𝑧 −1 + 𝑧 −2 𝐷(𝑧) = 𝑌(𝑧) → 𝑧 −2 𝐷(𝑧) = 𝑌(𝑧) − 𝑦[0]𝑧 0 + 𝑦[1]𝑧 −1
Y así sucesivamente, después de repetir esta operación con varios enteros, obtenemos la
ecuación (1).
Ejemplo 2.9.-
Aplicando la propiedad.
𝑌(𝑧)(𝑧 2 − 𝑧 + 1) − 𝑧 2 ∗ 0 − 𝑧 ∗ 1 + 𝑧 ∗ 0 = 0
𝑌(𝑧)(𝑧 2 − 𝑧 + 1) − 𝑧 = 0
𝑧
𝑌(𝑧) =
(𝑧 2 − 𝑧 + 1)
𝑌(𝑧)
Resolvemos para
𝑧
𝑌(𝑧) 1
= 2
𝑧 (𝑧 − 𝑧 + 1)
−(−1) ± √(−1)2 − 4 ∗ 1 ∗ 1
𝑧=
2∗1
𝜋 𝜋
1 √3 1 √3
𝑧1 = 2 + 𝑖 2
𝑧2 = 2 − 𝑖 2
Con esto 𝑧1 = 𝑒 𝑖 3 𝑧1 = 𝑒 −𝑖 3
𝑌(𝑧) 1 𝐴 𝐵
= 2 = +
𝑧 (𝑧 − 𝑧 + 1) 𝑧 − 𝑧1 𝑧 − 𝑧2
−𝑖 𝑧 𝑖 𝑧
𝑌(𝑧) = 𝜋 + 𝜋
√3 𝑧 − 𝑒 𝑖 √3 𝑧 − 𝑒 −𝑖 3
3
𝑖 𝑧 𝑧
𝑌(𝑧) = (− 𝜋 + 𝜋 )
𝑖
√3 𝑧−𝑒 3 𝑧 − 𝑒 −𝑖 3
𝑖 𝜋 𝑛 𝜋 𝑛
𝑦[𝑛] = (− (𝑒 𝑖 3 ) + (𝑒 −𝑖 3 ) )
√3
𝑖 𝑛𝜋 𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = (𝑒 −𝑖 3 − 𝑒 𝑖 3 )
√3
𝑖 𝑛𝜋 𝑛𝜋 𝑛𝜋 𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = (cos ( ) − 𝑖𝑠𝑒𝑛 ( ) − 𝑐𝑜𝑠 ( ) − 𝑖𝑠𝑒𝑛 ( ))
√3 3 3 3 3
𝑖 𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = (−2𝑖𝑠𝑒𝑛 ( ))
√3 3
𝟐 𝒏𝝅
𝒚[𝒏] = 𝒔𝒆𝒏 ( )
√𝟑 𝟑