LEGO MINDSTORMS EV3

1.- MOVIMIENTO COMPLETO

OBJETIVO 1
El robot primero se moverá hacia delante, luego dará un giro completo y volverá.

Parámetros a tener en cuenta: rotación

dirección

potencia

PASOS:
1.- Avanzará dos segundos, a una potencia de 30 y se parará.
2.- Luego girará media vuelta, haciendo el giro a 100, con 1 rotación a 50.
3.- Y finalmente volver en línea recta, con una sola rotación a 10 y se parará.

SENSOR ULTRASÓNICO

Este funciona, enviando ondas de alta frecuencia, para

detectar la distancia a objetos.

Con este podemos hacer que el robot se acerque a una distancia y luego se pare o que se
vaya frenando a medida que se va acercando a algún objeto, o también para seguir objetos.

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2.- ACERCARSE A UN OBJETO REDUCIENDO LA VELOCIDAD

OBJETIVO 2
Esta practica nos permite realizar movimientos precisos, para
que un robot se aproxime poco a poco, hasta pararse. Para esto
utilizaremos, la base motriz construida según las indicaciones del
software, con el sensor ultrasónico hacia delante.

1 2 3 4 5 6 7

Puertos de conexión
de los motores

Pasos:
1.- Elegimos del bloque de acción (color verde) mover la
dirección, en las opciones elegimos encendido y en línea
recta con velocidad 50.

2.- Elegimos dentro del bloque de control de flujo (bloque

naranja) la función TIEMPO y en los parámetros elegimos
sensor ultrasónico, comparar y distancia en centímetros
que colocaremos en 25

Puertos de conexión
del sensor
ultrasónico

Continua los siguientes pasos (3 al 7) teniendo

en cuenta queremos que a 10 centímetros
reduzca la velocidad y a 4 cm de la pared se detenga.
Una vez terminado el programa descargar en el bloque y probar (probar en el suelo no en la mesa).

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3.- STOP AND GO ( parar y avanzar)

OBJETIVO 3 Función bucle

Que el robot con el sensor ultrasónico siga un objeto.

Pasos:

1.- En este caso utilizaremos la función de bucle. Porque el

movimiento se va repitiendo.

2.- Luego colocaremos la función de interruptor, por que tendrá dos posibilidades una cuando tenga
movimiento y otra para cuando se
pare.

3.- En los parámetros elegimos el “sensor ultrasónico, comparar distancia en centímetros”

El objetivo es que cuando el robot llegue a una distancia inferior a 10 se pare(probamos con
cualquier objeto, mano o caja, por ejemplo) , y luego desplazando la mano el robot seguirá la mano
hasta que la distancia vuelva a ser inferior a 10.

4.- Completamos la función de los motores, de forma que cuando sea inferior a 10 se pare y sino
continúe recto lentamente (por
ejemplo, potencia 10)

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RETO 1

Hacer que el robot salga de su posición inicial esquive el obstáculo recoja el cubo de colores y
regrese a su posición inicial

CUBO SALIDA
LLEGADA

RETO 2
Esquivar objetos

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SENSOR DE COLOR
¿Que son? Sensores que detectan la intensidad de luz que entran en ellos.
Tres modos de operar: Color, intensidad de luz reflejada e intensidad de luz
ambiental.
Color: Reconoce 7 colores (negro, azul, verde, amarillo, rojo, blanco
y marrón), además de Sin color.
Luz reflejada: mide la intensidad de la luz que se refleja desde una
lámpara emisora de luz color rojo (0mmuy oscuro, 100mmuy
luminoso).
Luz ambiental: mide la intensidad de la luz que ingresa en la ventana desde su entorno,
como la luz del sol o el haz de una linterna. (0mmuy oscuro, 100mmuy luminoso).
USOS:
• Moverse hasta detectar una línea.
• Seguir una línea.

4.- PARAR AL DETECTAR UN COLOR (LÍNEA NEGRA)

OBJETIVO 4

El Robot debe avanzar y parar al detectar la línea negra.

Pasos
Opción de detectar color

1ºl motor debe de avanzar hacia adelante a 20.

2º Con el bloque de esperar en control de flujo, ponemos que detecte con el sensor de color el color
negro.

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4º Al final el motor se debe parar.

Opción de intensidad de luz reflejada

Con el bloque de sensor de color medimos la intensidad de luz

reflejada.
Y luego establecemos el valor en el bloque de esperar ( en nuestro
caso 8). Es decir cuando la luz reflejada sea menor que 8 (por ejemplo
6), entonces se para.

Completa, ???????? tú, el ejercicio de forma que cuando se pare espere 3 segundo y luego se gire.

?????????????

5.- SEGUIR UNA LÍNEA

OBJETIVO 5
Seguimiento de línea a partir de un controlador ON/OFF

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6.- ROBOT SUMO

1ºAñadimos un bucle de condición infinita

2º Añadimos un interruptor para si detecta el límite de la arena.

3º Utilizamos el sensor de color y comparando la intensidad de luz reflejada. En nuestro caso es un

fondo blanco y el límite del campo de lucha lo marcará la línea negra (colocamos < 10)

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4º Si detecta el límite del campo, entonces colocamos un movimiento de tanque apagado OFF y
luego el bloque de tanque se moverá por rotación -30 y -30 retrocediendo 0,75 rotaciones y luego
otro bloque de tanque que se configura -30 y 30 para que gire.

5º Pero si el robot no detecta el límite del campo (la línea negra), le añadimos otro interruptor, para
detección del contrincante.
Dos opciones:
✔ En este caso, seleccionamos el sensor de infrarrojo que compara la distancia en centímetros.
Si es menor de 20 entonces, colocaremos un motor de tanque, encendido y con elevada
potencia (75 cada motor).

✗ Y sin no cumple la condición el bloque de movimiento tanque encendido a -20 y 20 para que
gire, hasta que detecte al contrincante.

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