TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE ECATEPEC.

INGENIERIA MECATRÓNICA.

Materia:
Dinámica de Sistemas.

Nombre del Profesor:

Armando Valdez Martínez.

Integrantes de equipo:
Cabrera López Eder de Jesús.
Flores Barrio María Luisa.
Hernández Reyes José Aarón.
Márquez Reyes José Luis.
Rodríguez Castillo Karla Liliana.

Grupo: 9703.

Tarea 1. Modelo Dinámico.

Obtenga el modelo dinámico del sistema mostrado.

Elabore el diagrama con bloques integradores para la simulación del

modelo.
Ejercicio 1.

Considere oscilaciones de pequeña amplitud.

Diagrama de Cuerpo libre:

 𝐹𝑟 = 𝑘𝛿
𝐹𝐴 = 𝐵𝜐

𝛿 = 𝑎𝜃

𝐹𝑦 = 𝑚𝑔 𝐶𝑜𝑠𝜃 𝐹𝑥 = 𝑚𝑔 𝑆𝑒𝑛𝜃

Considerando Oscilaciones:
𝑇𝑟 = 𝐹𝑟 ⋅ 𝑑
𝑇𝐴 = 𝐹𝐴 ⋅ 𝑑

𝐹𝑦 = 𝑚𝑔 𝐹𝑥 = 𝑚𝑔 𝜃

∑ 𝐹 = 𝑚𝜃1̈ = 𝑚𝑔 + 𝑚𝑔𝜃2 − 𝑘𝑎2 𝜃2 − 𝐵𝑎𝜃2̇ + 𝑚𝑔𝑎𝑏

𝑚𝜃1̈ = −𝐵𝑎𝜃2̇ + (𝑚𝑔 − 𝑘𝑎2 )𝜃2 + 𝑚𝑔(1 + 𝑎𝑏)

+ ∑ 𝑀 = 𝑇(𝑡) − 𝐵𝜃 𝜃1̈ − 𝑘𝜃 (𝜃1 + 𝑎𝜃2 )

Diagrama de Bloques.
Ejercicio 2.

Diagrama de Cuerpo Libre.

Aplicando Segunda Ley.

∑ 𝐹 = 𝑚𝑦̈ = −𝐵𝑦̇ + 𝑘𝛿

𝑚𝑦̈ = 𝑘𝑦 − 𝐵𝑦̇
↳ 𝑀𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜 𝑑𝑖𝑛𝑎𝑚𝑖𝑐𝑜 ↲

−𝑘𝑦 + 𝐵𝑦̇ + 𝑚𝑦̈ = 0

Diagrama de Bloques.
Ejercicio 3.

Diagrama de Cuerpo Libre.

 ∑ 𝐹1 = 𝑚𝑥̈ = 𝐹(𝑡) − 𝐵𝑥1 + 3̇ 𝑘(𝑥1 + 𝑥2 )

𝑚𝑥̈ = 𝐹(𝑡) − 𝐵𝑥1 + 3𝑘𝑥1̇ + 3𝑘𝑥2

∑ 𝐹2 = 𝑀𝑥̈ = −3𝑘(𝑥1 + 𝑥2 ) − 𝑘𝑥2 − 2𝐵𝑥̇ 2

𝑀𝑥̈ = −3𝑘𝑥1 − 3𝑘𝑥2 − 𝑘𝑥2 − 2𝐵𝑥̇ 2

𝑀𝑥̈ = −2𝐵𝑥̇ 2 − 3𝑘𝑥1 − 4𝑘𝑥2

Diagrama de Bloques.