Practica Laboratorio N.

1st Victor Fabian Martinez Diaz 2nd Jeison Fabian Joya Cañizares
Universidad de la Salle Universidad de la Salle
colombia, bogota colombia, bogota
vmartinez49@unisalle.edu.co yjoya36@unisalle.edu.co

Abstract—This laboratory practice consists in giving que representa a un sistema de control en lazo abierto se
a solution to three first and second order systems puede ver en la figura 1.
where its behavior in the simulations is observed and
a comparison with the theoretical values is made to
compare the delay time, the rise time, the time peak,
over step or over elongation and settling time, by this
comparison it is determined if each of the systems are
stable or unstable or if they are in equilibrium
Index Terms—diagrama de bloques,funcion de
transferencia,amortiguado,inestable,estable,equilibrio

I. INTRODUCCIÓN Fig. 1: Esquema de un sistema de control en lazo abierto

Esta practica consiste dar solución a tres sistemas
entre los cuales encontraremos sistemas de primer En cambio, si se mide la señal de la salida controlada
y segundo orden donde se evidenciará cuando el y se utiliza para calcular el control, el sistema se le llama
sistema es amortiguado subamortiguado observando su control de lazo cerrado, cuyo diagrama está representado
comportamiento transitorio o natural. A partir de la en la figura 2.
simulación y los valores teóricos se llevará a cabo
una comparación de resultados obtenidos que permitirá
evidenciar el comportamiento del sistema en cuanto
su tiempo de retardo, tiempo de subida, tiempo pico,
sobre paso o sobre elongación y tiempo de asentamiento.
Comprobando la estabilidad absoluta del sistema donde
se podrá evidenciar si el sistema se comporta como un
sistema estable o inestable o si el sistema se encuentra en
equilibrio lo que quiere decir que el sistema no es afectado
por perturbación o en entradas, para ello es importante
tener en cuenta la constante de tiempo, ganancia y el
tiempo muerto. Fig. 2: Esquema de un sistema de control en lazo cerrado

II. MARCO TEÓRICO En otras palabras, un sistema de control en lazo

A. Una perspectiva del control de realimentación
El control de sistemas dinámicos es un término muy
común con gran variedad de características. Sistemas
diseñados para acercar a una salida de equilibrio contra los
disturbios conocidos se les llama reguladores, mientras los
sistemas diseñados para rastrear una señal de referencia
se conocen como rastreadores o servo sistemas. Los
sistemas de control también se clasifican de acuerdo con la
información usada para controlar su acción. Si el control
no usa una medición de la salida del sistema que está
siendo controlada en el cálculo de la acción de control,
el sistema se llama control en lazo abierto. El diagrama
Identify applicable funding agency here. If none, delete this.
cerrado es aquel que, para determinar la entrada del
sistema, utiliza mediciones de la salida de este con
ayuda de sensores. Este fenómeno se conoce como ´
retroalimentación o realimentación. Hay muchas otras
importantes propiedades de los sistemas de control en
adición a estas características básicas, por ejemplo, el
sistema puede ser modelado por ecuaciones diferenciales
lineales, aunque en general los sistemas físicos son
modelados por ecuaciones no lineales, ejemplos de estos
tipos de control están desarrollados en [1,2, 6 y 7]. [3]
B. Diagrama de Bloques
Un diagrama de bloques es la representación gráfica de
un sistema, se realiza mediante bloques y sus realizaciones,
también definen toda la organización del proceso interno.
Permiten que se entienda el comportamiento y conexión
del sistema. Estos diagramas de bloques también
representan el flujo de señales entre los bloques, de manera
que indican el camino de la información, sea del tipo
que sea. A diferencia de una representación matemáticas
puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la
ventaja de indicar en forma más realista el flujo de las
señales del sistema real. Fig. 4: Diegrama de bloques Ejercicio 1

Con ayuda de los cursores de simulink se pudo

III. Solución de la Practica
Para el desarrollo de esta practica se realizaron los
siguientes pasos representados en un diagrama de flujo.
evidenciar que en la comparación de datos teóricos con
experimentales su error porcentual es muy mínimo lo
que quiere decir que los valores teórico tiene una alta
coincidencia con los valores experimentales

Inicio

Analisis del problema

Busqueda
solución analítica

Realizar la reducción Fig. 5: grafica con diagrama de bloques sin reduccion

de diagramas de
bloques enfocados a
sistemas de control

Ejecutar el diagrama
de bloques en Simulink

Ingresar los datos del

problema o variables

Fig. 6: grafica de reduccion de bloques

fin
Fig. 3: Diagrama de flujo practica N.4 C(s) 25
= 2 (1)
R(s) s + 6s + 25
En donde se utiliza la siguiente igualdad
25 Wn2
A. Punto 1 = 2 (2)
s2 + 6s + 25 s + 2δSWn + Wn2
De la igualdad relizada en la ecuación anterior, se obtienen
En cada una de estas grafica se les tomo el tiempo
de respuesta, tiempo de subida , tiempo pico y la sobre
Wn2 = 25 (3)
elongación y se compararon con los resultados teóricos
demostrando que si cumple el modelo matemático con el
modelo practico δWn = 6 (4)
Solucionando cada ecuación y de aqui encontrar las
incognitas de cada variable en donde: δWn = 34 (17)
Wn = 5 (5) Solucionando cada ecuación y de aqui encontrar las
incognitas de cada variable en donde:

δWn = 0.6 (6) Wn = 19.3649 (18)

δWn = 0.877876 (19)

ρ=3 (7)

ρ = 17 (20)
Wd = 4 (8)
Para poder obtener los parametros de respuesta se Wd = 86 (21)
utiliza la siguientes ecuaciones
Para poder obtener los parametros de respuesta se
Wd utiliza la siguientes ecuaciones
β = tan−1 = 0.93rad (9)
σ Wd
De esta manera se puede obtener el tiempo de subida tr β = tan−1 = 0.499rad (22)
σ
π−β De esta manera se puede obtener el tiempo de subida tr
tr = = 0.55segundos (10)
Wd π−β
tr = = 0.2849segundos (23)
Y para obtener el tiempo pico se presenta acontinuación Wd
π Y para obtener el tiempo pico se presenta acontinuación
tp = = 0.785segundos (11)
Wd π
tp = = 0.33876segundos (24)
Wd
−( Wσ )π
Mp = e d = 0.095 (12)
−( Wσ )π
Mp = e d = 0.0035 (25)
4
ts = = 1.33segundos (13) 4
σ ts = = 0.23529segundos (26)
A continuación se presenta la simulación del ejercicio σ
A continuación se presenta la simulación del ejercicio
del punto 2, con su respectivo diagrama de bloques
del punto 2, con su respectivo diagrama de bloques
B. Punto 2
Definir los parámetros de respuesta transitoria del
sistema

Fig. 8: Diagrama de bloques punto 2

Respuesta simulación figura 5 en simulink con los valores

dados
Fig. 7: Diegrama de bloques Ejercicio 2

La función de transferencia de lazo cerrado es

C(s) 375
= 2 (14)
R(s) s + 34s + 375
En donde se utiliza la siguiente igualdad
375 Wn2
= (15)
s2 + 34s + 375 s2 + 2δSWn + Wn2
De la igualdad relizada en la ecuación anterior, se obtienen

Wn2 = 375 (16) Fig. 9: Respuesta Diagrama de bloques punto 2

 Para verificar que el ejercicio se corrobore que esta de la
manera correcta y especificada se presenta a continuación
la reducción del diagrama de bloque

Fig. 13: Diagrama de bloques punto 3

La función de transferencia de lazo cerrado es

Fig. 10: Simulación Reducción diagrama de bloques C(s) K
= (27)
R(s) s(Js + B + KKh
Respuesta simulación figura 7 en simulink con los valores
dados En donde se utiliza la siguiente igualdad
K Wn2
= 2 (28)
s(Js + B + KKh + K) s + 2δSWn + Wn2
De la igualdad relizada en la ecuación anterior, se obtienen
σπ
Wd = (29)
InMp

σ = 1.609 (30)

q
Wn σ 2 + Wd2 = 3.529 (31)
Fig. 11: Respuesta Reducción diagrama de bloques 2
Solucionando cada ecuación y de aqui encontrar las
Para la obtención de estos datos como es esperado la incognitas de cada variable en donde:
respuesta del sistema se comporta de la misma manera, √
que con la reducción del diagrama de bloques, con alguna Wn = K (32)
excepción ya que por cifras significativas el diagrama de
bloque general su tiempo de subida se comporta de la
misma manera y el tiempo pico, es menor el de la reducción K = 12.458 (33)
de bloques como se presenta en la respuesta de cada Se identifica las ecuaciones para obtener la respuesta de la
sistema. siguiente manera:
C. Punto 3
Para el sistema de la Figura 9, determine los valores σ = δWn (34)
de la ganancia K y la constante de realimentación de
velocidad Kh para que la sobre elongación máxima en la
δ = 0.4557 (35)
respuesta escalón unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1
seg. Con estos valores de K y Kh obtenga el tiempo de Para poder obtener los parametros de respuesta se
subida y el tiempo de asentamiento. Suponga que J=1 kg- utiliza la siguientes ecuación igualando y despenjando Kh:
m2 y que B=1 N-m/rad/seg
(B + KKh ) = 2δWn (36)

Kh = 0.1747 (37)
De esta manera se pudo obtener Kh y K para reemplazarlo
en el diagrama de bloque y obtener el comportamiento de
la respuesta del sistema
Fig. 12: Diagrama de bloques punto 3
K = 12.485 (38)
Para poder solucionar el ejercicio se tiene que hacer la
reducción de bloques, de esta manera se parte a encontrar
cada variable tanto k como kh del sistema. Kh = 0.1747 (39)
 Simulación digrama de bloques en simulink del punto 3,
se hace la simulación para poder adquirir la respuesta del
sistema
Fig. 14: Simulación Diagrama de bloques punto 3
El sistema de bloques de la gura 11, se identifica cada
variable para obtener la respuesta del sistema el cual se
presenta acontinuación.
Fig. 15: Respuesta del sistema Ejercicio punto 3
Para verificar la respuesta del sistema se debe
corroborar en la reducción del diagrama de bloques el
cual fue simulado en el sofware simulink y se presenta
acontinuación.
Fig. 16: Simulación Reducción de bloques
Verificando con la simulación del diagrama de bloques
con su respectiva reducción se presenta la respuesta del
sistema.
Fig. 17: Señal 1 Diagrama de bloques punto 2
IV. Análisis de resultados
Cabe resaltar que la función de transferencia que
describe cada sistema es una, pero esta puede tener
varias ecuaciones de espacio de estado que describen
el sistema. Se debe considerar que hay muchas formas
de representar una función de transferencia que este en
representación donde espacios de estado, MATLAB elige
la forma canónica de control por lo que los estados no
tendrán el mismo significado que tenían originalmente,
aun así, el comportamiento del sistema a la reducción de
bloques no se ve afectado puesto que su salida se valida es
la misma.
Por medio del diagrama de bloques y se respectiva
reducción de bloque, solucionando el problema de cada
variable se identifican y se simulan para la verificación de
la respuesta del sistema este dentro del rango de error,
para la tolerancia adquirida del sistema los tres puntos
del informe están dentro del permitido, ya que este debe
estar entre 0.02 y 0.05 identificándose con su respectiva
simulación o respuesta del sistema.
Por otra parte, el diagrama de bloques cada respuesta
del sistema, se analiza, en tiempo de subida, el tiempo pico
para la respectiva estabilidad del sistema.
V. Conclusiones
Se pudo comprobar mediante los datos teóricos y
los datos experimentales que el sistema de la respuesta
transitoria en función, de la función transferencia
se cumplen tanto teóricamente y experimentalmente el
tiempo de respuesta ,tiempo pico, tiempo de asentamiento
son muy parecido lo que quiere decir que la practica fue
un éxito en cuanto la comprobación de sistemas de primer
y segundo orden cumpliendo el objetivo de la practica
que es evidenciar su comportamiento experimental y
comprobar matemáticamente como se comporta la señal
del sistema, en cuanto reducción de diagramas de bloque
se obtuvo la misma respuesta que el sistema original
haciendo la demostración que el sistema tiene la misma
respuesta en los dos casos.
 Aunque la respuesta en el dominio de la frecuencia es
fundamental, se evidencia que para llegar a la función de
la transferencia en sistemas en donde existan múltiples
variables de salida, se vuelve tedioso, y si no se tiene un
cuidado con los signos, puede llegar a generar errores, con
el método de espacios de estado es más manejable. Se
evidencia que tanto para el punto uno como para el dos
las variables de entrada se pueden simular en simulink
sin ningún inconveniente, y al verificar el método de
reducción en el diagrama de bloques la salida para cada
sistema se muestra que es igual. De esta manera se puede
concluir que tanto para el método del diagrama de bloques
normal, como para el de reducción su comportamiento
en el sistema es igual dado los ejemplos puestos en
la plataforma y siguiendo paso a paso su respectiva
implementación.

Mediante los diagramas de bloque y diagramas de flujo

de señales es imposible representar de manera gráfica
los diferentes componentes de un sistema y además nos
permite visualizar su relación, así como su conjunto en
su aplicación junto con Matlab nos permite encontrar de
una manera más rápida la función general de transferencia
del sistema y así poder emplear tiempo en análisis de
estabilidad por los diferentes métodos para la respuesta
del sistema.
Los valores teóricos y experimentales obtenidos son muy
similares, por lo tanto, se puede decir que son iguales,
lo cual se comprueba que las dos maneras de obtener los
resultados es válido. Se puede obtener los parámetros de la
respuesta transitoria y también los valores principales del
sistema con las condiciones iniciales que se requiere para
el funcionamiento, en este proceso para poder determinar
la respuesta de estos sistemas de segundo orden es
necesario tener un conocimiento previo de poder analizar
y desarrollar el diagrama de bloques, representando la
reducción de estos diagramas, y de aquí partir para
obtener su función de transferencia. En el desarrollo de
este informe cabe resaltar la obtención y tener claro, los
tiempos del sistema en la salida esto quiere decir que en
un tiempo determinado el sistema tiende a acomodarse a
la manera más factible posible.
References
[1] RExtras: Converting Between System
Representations. CONTROL TUTORIALS
FOR MATLAB y SIMULINK. Recuperado de
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=
[2] Diagrama de bloquesEs.wikipedia.org
https://es.wikipedia.org/wiki/Diagramad eb loques
[3] Los sistemas dinámicos de control, un ejemplo de control optimo en
economía