INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-1

ROBOTICA MOVIL
Carreño Nicholas, Garavito Christian, Rey Diego
{u1802798,1802877,1802832} @unimilitar.edu.co
Profesor: Nelson Velasco.

Resumen – En el presente informe de desarrollar un

sistema para robótica móvil en este caso se diseñará una
plataforma la cual cuenta con dos motores y una rueda
loca la cual le da los grados de libertad, se desarrolla con
ruedas ya que si se piensa de forma ideal solo un punto
toca el suelo, a la base se le colocara un manipulador el
cual costa de tres grados de libertad con el manipulador,
su terea en si es seguir un recorrido y atrapar un objeto.

Palabras clave – plataforma móvil , motores, grados de

libertad.

I. TRABAJO PREVIO

1. Diseño y modelo de la plataforma móvil del robot

híbrido.
2. Diseño e implementación del ambiente simulado para
Postura del Robot móvil
planeación de trayectorias del robot híbrido.

3.Diseño e implementación de sistema de acople entre

plataforma móvil y manipulador.

II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

CINEMATICA DIFERENCIAL DE ROBOTS Transformación entre sistemas

MOVILES

Grado de Libertad: Coordenadas Independientes

necesarias para definir una postura del robot (3 en el
plano).

Grados de Libertad = Grados de Movilidad + Grado de

Direccionalidad (Maniobrabilidad) = Controlabilidad
Directa + Controlabilidad Indirecta
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Jacobiano multiplicado porvector de velocidades 2. Programa de nicho

angulares de las ruedas
3.manipulador con la plataforma móvil.

Rueda Estándar Fija

Restricción de Rodamiento

Restricción de desplazamiento lateral

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Al establecer las funciones las cuales los motores

interactuarán, se implementa una interfaz simulando el
robot móvil planteando en las anteriores imágenes y se
coloca de tal forma que este representado en la posición 0
en el eje X y 0 en el eje Y como se ve a continuación:
Ejercicio 1:

Para el desarrollo de la practica como primer movimiento

de la plataforma móvil obtenida anteriormente, se baso en
dos funciones diferentes para cada motor del carro con el
fin de observar una trayectoria aleatoria en el tiempo
dando su observación desde el punto de origen en el plano
del piso y su posición final en cada uno de los ejes de
movimiento.

Como primer movimiento se declaro en el programa de

simulación la función en el tiempo para que en cada
instante ejecute el movimiento especificado de la siguiente
forma:
Al implementar la interfaz se observarán las trayectorias
Motor izquierdo: marcadas en función del tiempo y como están
representadas en el planto donde se está moviendo.

Para el movimiento del robot móvil se establecieron las

siguientes graficas:

Posición en el eje X:

Motor derecho:
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Posición en el eje Y

Orientación en el eje Z:
Dentro de las condiciones reales del modelo propuesto
anteriormente, se obtienen las siguientes medidas:

Obtenidas las graficas se observo como cambia la posición

en función del tiempo y como se vería implementado en
una situación real donde se pueda establecer un punto de
partida y un punto final en el espacio para determinar Con las respectivas mediciones, se observarán en
varias funciones y aplicaciones a nivel industrial. simulación los ángulos del modelo cinemático con sus
restricciones:
Link video:

https://youtu.be/SRddsEIR5Bc

Planeación de trayectoria

De acuerdo con la simulación anterior, se observa una

trayectoria establecida por el robot móvil dada por las
restricciones de rueda estándar fija como se ve a
continuación:

Dentro de la simulación se ejecuta una trayectoria curva

como se ve a continuación y se determinan sus posiciones
y orientaciones en cada eje de rotación:

Dado anteriormente el modelo cinemático del robot móvil,

se incluye las siguientes condiciones:
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Se ubica la posición del robot móvil y el punto de llegada

el cual su trayectoria estaría puesta sobre puntos en el
espacio para que descubra sus posibles caminos.

Se toma el punto de referencia del robot móvil como un

punto en el plano para ubicar su trayectoria desde el punto
inicial.

De acuerdo con el movimiento del robot móvil, se

observan en la siguiente tabla las rpm, los pulsos y la
velocidad al dar cada una un giro:

De acuerdo con las inclinaciones, se colocan los limites del

espacio de trabajo donde el robot móvil se desplazará y la
ubicación de los dos puntos de trabajo.
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Se calculan los puntos de la trayectoria el cual parte del
punto inicial (punto rojo) y se desplaza a partir del espacio
libre donde los limites establecen una parte de la
trayectoria y donde el carro no tocara con el fin de llegar a
su destino.
Dentro de la trayectoria descrita anteriormente, se toman
datos del modelo real y montado observando los siguientes
datos:
Toma de datos 1:

Establecidos los puntos de trabajo, se traza una línea en

cada punto para observar la trayectoria tomada por el robot
móvil y como llegaría a su punto final.
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De acuerdo con la toma de datos, se graficarán los valores
de la simulación y los valores obtenidos de las velocidades
de las dos ruedas traseras, dando resultados parecidos con
errores notables.
Resultado:
De los anteriores resultados, se identifican los posibles
datos que no lleguen al ideal y como minimizar el error de
posición dentro de la implementación de este.
Resultado:

Toma de datos 2:
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