UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

SISTEMAS DE CONTROL
INGENIERÍA INDUSTRIAL
2019

TEMA 4
 UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

PROFESOR:

FRANKLIN SALAZAR
INGENIERO EN TELECOMUNICACIONES
MASTER EN AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

INGENIERÍA INDUSTRIAL
• 4.SISTEMAS DE CONTROL.
• 4.1 Controladores Automáticos
• 4.2 Controlador Proporcional
• 4.2 Controlador Derivativo
• 4.4 Controlador Integral
• 4.4 Controladores Combinados PID

INGENIERÍA INDUSTRIAL
4.- Controladores Automáticos Industriales

La función del controlador automático es

comparar el valor real de la salida de la
planta con el valor deseado, con el objeto
de minimizar los errores en los sistemas de
control, como vimos en los sistemas
estudiados en el temas anteriores, el
controlador determina la desviación y
produce una señal de control que reduce la
desviación a cero o un valor pequeño, la
forma en que el controlador produce la
señal se llama acción de control.

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4.- Controladores Automáticos Industriales

Las acciones de control que desempeñan

los controladores automáticos industriales
consisten en minimizar los errores de
desempeño y mantener el sistema dentro
de los parámetros deseados de operación,
los más comunes son: El de dos posiciones
encendido y apagado, proporcional,
integral, derivativo.
Es importante comprender las propiedades
básicas de las acciones de control, con el
objeto que se pueda seleccionar el
controlador más adecuado.
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4.- Controladores Automáticos Industriales

Veamos la Figura n° 1 donde se muestra un

diagrama de bloques de un sistema de
control industrial, el cual consta de un
controlador automático, un actuador, una
planta y un elemento de medición

Figura 1:Diagrama de bloques de un sistema de control industrial

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4.- Controladores Automáticos Industriales
El controlador detecta la señal de error
actuante, la cual usualmente está en el
nivel más bajo de potencia y la amplifica la
un nivel suficientemente alto.

El actuador es un elemento que produce

una señal a la entrada de la planta de
acuerdo con la señal de control, de modo
que la señal de realimentación
corresponda a la señal de entrada.

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4.- Controladores Automáticos Industriales

El elemento de medición es un dispositivo

que convierte la variable de salida en otra
tal como el desplazamiento, presión, o
voltaje, la cual puede usarse para comparar
la salida con la señal entrada

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4.- Controlador de 2 posiciones o de
encendido - apagado
El control de dos posiciones o de encendido-
apagado es muy barato y sencillo por lo cual
es muy usado en la industria; supongamos
que:

La salida del controlador es b(t) y

La señal de error e(t)

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4.- Controlador de 2 posiciones o de
encendido - apagado

La señal del controlador b(t) permanece en un

valor máximo o mínimo, dependiendo de que
la señal de error del actuador sea positiva o
negativa, de modo que si e(t) es menor que
cero, entonces pasa a un estado y si es
positiva pasa a otro estado, generalmente el
estado que pasa el controlador cuando la
señal es negativa es cero, veamos el diagrama
de bloque en la Figura n° 2.

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4.- Controlador de 2 posiciones o de
encendido - apagado
NOTA: En el control de encendido y apagado no importa
la magnitud del error

Figura 2: Controlador de 2 posiciones

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4.- Controlador proporcional
Se llama ganancia proporcional, para el caso
de sistemas de segundo orden, el controlador
responde de manera proporcional a la señal
de error, el error de estado estacionario se
reduce si se incrementa el valor de la
ganancia; sin embargo, esto haría que la
respuesta fuera más oscilatoria.

Ejemplo: Una válvula, recibe una señal que es proporcional a la magnitud

de la corrección requerida.

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4.- Controlador proporcional
El controlador mostrado en la figura 3 su
acción de control definida en la relación
ecuación siguiente:

Figura 3: Controlador proporcional

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4.- Controlador proporcional

Nota: Cuando el error es 0 se elige como salida el 50% de la salida del

controlador.

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4.- Controlador proporcional electrónico

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4.- Controlador proporcional electrónico

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4.- Controlador DERIVATIVO
El controlador mostrado en la Figura
análogamente al anterior tiene una relación
en la ecuación mostrada, éste responde muy
bien a la razón de cambio de velocidad del
error y produce una corrección de error antes
que la magnitud de error sea demasiado
grande.

Figura 3: Controlador derivativo

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4.- Controlador derivativo electrónico

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4.- Controlador Integral
El controlador mostrado en la Figura n° 5
análogamente al anterior tiene una relación
mostrada en la ecuación siguiente, éste
controlador elimina el error en estado
estacionario en respuesta al escalón unitario.
Ésta es una mejora importante al controlador
proporcional que produce un offset (error de
estado estacionario en presencia del
controlador proporcional) esto se observa
colocándolo en un sistema de primer orden.

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4.- Controlador Integral

Figura 5: Controlador integral

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4.- Controlador Integral

Figura 3: Controlador integral

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4.- Controladores combinados
Con el objetivo de mejorar su desempeño se
usan también controladores combinando los
anteriormente, ellos se llaman:
CONTROLADORES PROPORCIONALES
INTEGRALES
Cuya relación de ganancia viene dada por:

Figura : Controlador proporcional integral

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4.- Controlador Proporcional Integral

Figura 3: Controlador integral

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4.- Controladores Proporcionales integrales
derivativos(PID)
Cuya relación de ganancia esta dada por:

Figura : Controlador proporcional integral derivativo

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 4.- Controladores Proporcionales integrales
derivativos(PID)
KD= RD*CD KI= 1/RI*CI
Kp= RI/R+RD

Figura : Controlador proporcional integral derivativo

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4.- Controladores Proporcionales integrales
derivativos(PID)

Figura : Controlador posición mediante PID

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4.- Controladores Proporcionales integrales
derivativos(PID)

Figura : Controlador posición mediante PID

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4.- Controladores Proporcionales integrales
derivativos(PID)

Figura 3: Controlador posición mediante PID

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4.- Analizando sistemas de segundo orden

Figura : Respuesta Transitoria

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4.- Analizando sistemas de segundo orden

Sobrepaso máximo:

Tiempo máximo:

Tiempo de Retardo:

Tiempo de Levantamiento:

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4.- Analizando sistemas de segundo orden

Tipo de Kp Ti Td
controlador

P 𝑇 ∞ 0
𝐾𝐿

PI 0,9𝑇 3,3*L 0
𝐾𝐿

PID 𝑇 2L 0,5*L
1,2*𝐿

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4.- Ejercicio Propuesto

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4.- Ejercicio Propuesto

L= 2

T=3

KP=1,8
Ti=4
Td=1

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4.- Ejercicio Propuesto

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4.- Ejercicio Propuesto

EJEMPLO: Sea el sistema de primer orden mostrado en la figura.

Determinar el error de estado estacionario si la entrada es un pulso unitario para
un controlador proporcional y luego usando un controlador integral y comparar
los resultados.

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4.- Ejercicio Propuesto

Resolución:

1 Paso: Calcular el error de estado estacionario.

Usando Gc= K y tenemos que r(t) = u(t)

2,- Paso: Resolver el mismo problema con

Gc= k/s y r(t)=u(t) tenemos R(s)= 1/s

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4.- Ejercicio Propuesto

Analizar el sistemas y comparar la señal

sys = zpk([],[-1 -1 -1],1);

pidtool(sys,'pi')

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4.- RESUMEN CONTROLADORES

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