CAPITULO 6.

- LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
6.1 Introducción.

6.2 La transformada de Laplace.

6.3 La transformada de Laplace unilateral.

6.4 Inversión de la transformada de Laplace.

6.5 Solución de ecuaciones diferenciales con condiciones

iniciales.
6.6 La transformada de Laplace bilateral.

6.7 Análisis de sistemas mediante la transformada de Laplace.

6.1 Introducción.

Generalizamos la representación senoidal compleja de la FT

Caracterización más amplia de sistemas y su interacción con señales
*señales no absolutamente sumables
(ej. : respuesta impulso de un sistema inestable)
Propiedades
Función de transferencia
Unilateral: solución ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales
Bilateral: características del sistema (estabilidad, causalidad, resp. frec.)

Análisis transitorio y estabilidad de sistemas LTI

1
 6.2 La transformada de Laplace
s = σ + jω
e s t = eσ t e jω t = eσ t cos(ω t ) + jeσ t sen(ω t )

σ = Factor de amortiguamiento exponencial < 0

ω = Frecuencia del coseno y seno

6.2 a
∞
x(t ) = e st
⇒ { }= h(t ) * x(t ) = ∫ h(τ ) x(t − τ )dτ
y (t ) = H e st

−∞
∞
⎡ ∞
⎤
y (t ) = ∫ h(τ )e s (t −τ ) dτ = ⎢ ∫ h(τ )e − sτ dτ ⎥ e s t = H ( s )e s t
−∞ ⎣ −∞ ⎦
∞
H e{ } = H ( s )e
st st
; H ( s ) = ∫ h(τ )e − sτ dτ
−∞

e = función característica del sistema

st

H ( s ) = valor característico del sistema

H ( s ) = H ( s ) e jφ ( s ) ; φ ( s ) = fase de H ( s )
y (t ) = H ( s) e jφ ( s ) e s t = H (σ + jω ) eσ t e j (ω t +φ (σ + j ω ) )

2
 e s t = eσ t cos(ω t ) + jeσ t sen(ω t ) 6.2 b
y (t ) = H (σ + jω ) eσ t cos(ω t + φ (σ + jω ) ) + j H (σ + jω ) eσ t sen(ω t + φ (σ + jω ) )
∞
H ( s ) = ∫ h(τ )e − sτ dτ ; s = σ + jω
−∞
∞ ∞
H (σ + jω ) = ∫ h(t )e ∫ [h(t )e ]e
− (σ + j ω ) t σ − jω t
dt = − t
dτ
−∞ −∞

1
[x(t )]e − jω t dt [x(t )] =
∞ ∞
FT : X ( jω ) = ∫ ; ∫ X ( jω )e jω t dω
−∞ 2π −∞

h(t )e −σ t ←⎯→FT
H (σ + jω )
1 ∞
h(t )e −σ t = ∫
2π −∞
H (σ + jω )e jω t dω

1 ∞
h(t ) =
2π ∫− ∞
H (σ + jω )e (σ + jω ) t dω

1 ∞ ds
h(t ) = ∫
2π −∞
H (σ + jω )e (σ + jω ) t dω ; s = σ + jω ; dω =
j
1 σ + j∞
2π j ∫σ − j∞
h(t ) = H ( s )e s t ds
∞
6.2 c
H ( s ) = ∫ h(t )e − s t dt ; Para toda señal x(t )
−∞

1 σ + j∞

2π j ∫σ
x(t ) = X ( s )e s t ds = Transformada inversa de Laplace de H ( s )
− j∞

∫ x(t )e
−st
X ( s) = dt = Transformada de Laplace de h(t )
−∞

x(t ) ←⎯→
L
X (s) ; x(t )e −σ t ←⎯→
FT
X (σ + jω ) = X ( s )
∞

∫ x(t )e
−st
condición de convergencia ; dt < ∞
−∞
ROC : Región de convergencia=intervalo de σ para converja transfor.

3
 Figure 6.2 (p. 485)
The Laplace transform applies to more general signals than the
Fourier transform does. (a) Signal for which the Fourier
transform does not exist.
(b) Attenuating factor associated with Laplace transform. (c)
The modified signal x(t)e-σt is absolutely integrable for σ > 1.

e −σ t x(t )e −σ t
σ >1
σ >1

6.2 d
Si x(t) es absolutamente sumable: X ( jω ) = X ( s ) |σ =0
La transformada de Fourier está dada por la transformada de
Laplace evaluada a lo largo del eje imaginario

bM s M + bM −1s M −1 + K + b1s + b0 bM ∏k =1 ( s − ck )
M

X (S ) = N =
s + a N −1s N −1 + K + a1s + a0 ∏k =1 (s − d k )
N

ck : ceros de X ( S ) ⇒ o
d k : polos de X ( S ) ⇒ x

4
 Figure 6.3 (p. 486)
The s-plane. The horizontal axis is Re{s} and the vertical axis
is Im{s}. Zeros are depicted at s = –1 and s = –4 ± 2j, and
poles are depicted at
s = –3, s = 2 ± 3j, and s = 4.

v⇒ω
s⇒σ

6.2 e

Ejemplo 6.1. Determine la transformada de Laplace de

x(t ) = e a t u (t ) (causal)
y describa la ROC y la localización de polos y ceros. Suponer “a” real

∞ ∞
− 1 −( s − a ) t ∞
X ( s ) = ∫ e a t u (t )e − s t dt = ∫ e −( s − a ) t dt = e |0
−∞ 0
s−a
σ >a
lim e −( s − a ) t = lim e −(σ − a ) t e − jω t = 0
t →∞ t →∞

1
X ( s) = , Re( s ) > a ⇒ ROC
s−a
polo s = a

5
 Figure 6.4 (p. 487)
The ROC for x(t) = eatu(t) is depicted by the shaded region. A
pole is located at s = a.

v⇒ω
s⇒σ

6.2 f

Ejemplo 6.1. Determine la transformada de Laplace de :

y (t ) = −e a t u (−t ) (anticausal)
y describa la ROC y la localización de polos y ceros. Suponer “a” real
∞

∫ [− e ]
0
1 −( s − a ) t 0
Y (s) = at
u (−t ) e − s t dt = − ∫ e −( s − a ) t dt = e |− ∞
−∞ −∞
s−a
σ <a
lim e −( s − a ) t = lim e −(σ − a ) t e − jω t = 0
t → −∞ t → −∞

1
X ( s) = , Re( s ) < a ⇒ ROC
s−a
polo s = a
Y (s) = X ( s)

6
 Figure 6.5 (p. 488)
The ROC for y(t) = –eatu(–t) is depicted by the shaded region.
A pole is located at s = a.

v⇒ω
s⇒σ

6.3 La transformada de Laplace unilateral.

∞
X ( s ) = ∫ + x(t )e − s t dt ; x(t ) ←⎯→
Lu
X ( s)
0

1 1
e a t u (t ) ←⎯→
Lu
; e a t u (t ) ←
⎯→L
ROC Re(s) > a
s−a s−a

PROPIEDADES x(t ) ←⎯→

Lu
X (s) ; y (t ) ←⎯→
Lu
Y (s)
Linealidad ax(t ) + by (t ) ←⎯→
Lu
aX ( s) + bY ( s )
1 ⎛s⎞
Escalamiento x(at ) ←⎯→
Lu
X⎜ ⎟
a ⎝a⎠
Corrimiento en el tiempo x(t − τ ) ←⎯→
Lu
e − sτ X ( s)
∀τ | x(t − τ )u (t ) = x(t − τ )u (t − τ )

7
 PROPIEDADES (cont.)
6.3 a
Corrimiento en el dominio s e x(t ) ←⎯→ X ( s − s0 )
s0 t Lu

Convolución x(t ) * y (t ) ←⎯→

Lu
X ( s )Y ( s)
d
Diferenciación en el dominio de s − t x(t ) ←⎯→
Lu
X ( s)
ds
d
Diferenciación en el dominio del tiempo x(t ) ←⎯→
Lu
sX ( s )− x(0 + )
dt
dn d n −1 d
n
x (t ) ←⎯→
Lu
s n
X ( s ) − n −1
x(t ) |t =0+ − K − s n − 2 x(t ) |t =0+ − s n −1 x(0 + )
dt dt dt
t 1 0+ X (s)
∫−∞ x(τ )dτ ←⎯→ ∫ x(τ )dτ +
Lu
Integración
s −∞ s
+
Teorema valor inicial lim sX ( s) = x(0 )
s →∞
Teorema valor final lim sX ( s) = x(∞) solo si Re(polos)<0
s →0

6.4 Inversión de la transformada de

Laplace. 1 σ + j∞
x(t ) = ∫ X (s)e ds
st

2π σ − j∞

M −1
B( s ) bM s + bM −1s + K + b1s + b0
M
X (S ) = = N
A( s ) s + a N −1s N −1 + K + a1s + a0
bM s M + bM −1s M −1 + K + b1s + b0
X (S ) =
∏
N
k =1
(s − d k )
Polos reales: N
Ak Ak
polos d k distintos, X ( S ) = ∑ ; Ak e d k t u (t ) ←⎯→
Lu

k =1 s − d k s − dk
Ai1 Ai2 Air
polo d i multiplicidad r, , ,K,
s − di (s − di ) 2
(s − di )r
At n −1 d k t A
e u (t ) ←⎯→
Lu

(n − 1)! (s − di )n

8
 6.4 a
Polos complejos
Si los coeficientes en el polinomio del denominador son reales, los
polos complejos se presentan en pares conjugados complejos.

polos conjugados complejos : α + jω0 , α − jω0

A1 A1 B1s + B2 B1s + B2
+ = = =
s − α − jω0 s − α + jω0 ( s − α − jω0 )( s − α + jω0 ) ( s − α ) 2 + ω0 2
C1 ( s − α ) C2ω0 B1α + B2
2
= + ; C1 = B1 ; C2 =
( s − α ) + ω0 ( s − α ) 2 + ω0 ω0 2
2 2 2

C1 ( s − α )
C1eα t cos(ω0t )u (t ) ←⎯→
Lu

( s − α ) 2 + ω0
2

C2ω0
2
C2 eα t sen(ω0t )u (t ) ←⎯→
Lu

( s − α ) 2 + ω0
2

Transformadas de Laplace básicas (1)

Señal Transformada ROC

1 σ + j∞

2π j ∫σ
∞
x(t ) = X ( s )e s t ds X ( s ) =
∫ x(t )e dt
−st
− j∞ −∞

1
u(t) Re{s}>0
s
1
t u(t) Re{s}>0
s2
δ (t − τ ), τ ≥ 0 e − st ∀s
1
e − at u (t ) Re{s}>-a
s+a
1
te − at u (t ) Re{s}>-a
( s + a) 2

9
Transformadas de Laplace básicas (2)

Señal Transformada ROC

1 σ + j∞

2π j ∫σ
x(t ) = X ( s )e s t ds X ( s ) = ∞ x(t )e − s t dt
− j∞ ∫ −∞

s
[cos(ω1t )]u (t ) Re{s}>0
s + ω12
2

ω1
[ sen(ω1t )]u (t ) Re{s}>0
s + ω12
2

s+a
[e − at cos(ω1t )]u (t ) Re{s}>-a
( s + a) 2 + ω12
ω1
[e − at sen(ω1t )]u (t ) Re{s}>-a
( s + a) 2 + ω12
n!
t n u (t ) Re{s}>0
s n +1

6.4 b
Problema 6.8 3s + 2
Encontrar la transformada inversa de Laplace de X ( s) = s 2 + 4s + 5
3s + 2 3s + 2 B1s + B2
X ( s) = 2 = = ; B1 = 3 ; B2 = 2
s + 4s + 5 ( s + 2) + 1 ( s − α ) 2 + ω0 2
2 2

C1 ( s − α ) C2ω0 Bα + B
2
X ( s) = + ; C1 = B1 = 3 ; C2 = 1 2 2 = −4
( s − α ) + ω 0 ( s − α ) + ω0 ω0
2 2 2 2

3( s + 2) − 4 12
X ( s) = +
( s + 2) 2 + 12 ( s + 2) 2 + 12
C1 ( s − α )
C1eα t cos(ω0t )u (t ) ←⎯→
Lu

( s − α ) 2 + ω0
2

C2ω0
2
C2 eα t sen(ω0t )u (t ) ←⎯→
Lu

( s − α ) 2 + ω0
2

x(t ) = 3e −2t cos(t )u (t ) − 4e − 2t sen(t )u (t )

10
6.5 Solución de ecuaciones diferenciales
con condiciones iniciales.
dN d N −1 d
aN N
y (t ) + a N −1 N −1
y (t ) + K + a1 y (t ) + a0 y (t ) =
dt dt dt
M M −1
d d d
= bM M x(t ) + bM −1 M −1 x(t ) + K + b1 x(t ) + b0 x(t )
dt dt dt
LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL
A( s ) = a N s N + a N −1s N −1 + K + a1s + a0
B( s ) = bM s M + bM −1s M −1 + K + b1s + b0
k −1
N
dl
C ( s ) = ∑∑ ak s k −1−l y (t ) |t =0 +
k =1 l = 0 dt l
M k −1
dl
D( s ) = ∑∑ bk s k −1−l x(t ) |t =0 +
k =1 l = 0 dt l
A( s )Y ( s ) − C ( s ) = B ( s ) X ( s ) − D( s )

6.5 a
A( s )Y ( s ) − C ( s ) = B ( s ) X ( s ) − D( s )
B( s) X ( s) − D( s) C ( s)
Y ( s) = +
A( s ) A( s )
condiciones iniciales nulas ⇒ C ( s ) = 0 ⇒ Y ( s ) = Y ( f ) ( s )
entrada nula ⇒ B ( s ) X ( s ) − D( s ) = 0 ⇒ Y ( s ) = Y ( n ) ( s )
B( s) X ( s) − D( s )
Y ( f ) ( s) =
A( s )
C ( s)
Y ( n) (s) = ; A( s ) = 0 ⇒ raices = pi ; y (t ) = ∑ e pi t
A( s ) i

pi = frecuencias naturales del sistema

Y (s) = Y ( f ) (s) + Y ( n) (s)

Frecuencias naturales del sistema : raíces de A(s)=0

11
 Problema 6.38
Problema 6.38 Determine la respuesta natural y forzada para
el sistema LTI descrito por la siguiente ecuación diferencial

6.6 La transformada de Laplace bilateral.

∞

∫ x(t )e
−st
x(t ) ←
⎯→L
X ( s) = dt ; x(t ) no causal
−∞

Propiedades de la región de convergencia ROC

Si x(t) es de orden exponencial.

La ROC de una señal lateral izquierda es de la forma σ<σn
[x(t ) = 0, ∀t > b]
La ROC de una señal lateral derecha es de la forma σ>σn
[x(t ) = 0, ∀t < a ]
La ROC de una señal bilateral es de la forma σp<σ<σn
(es de extensión infinita en ambas direcciones)

12
 Propiedades de la región de convergencia ROC 6.6 a
Las propiedades de: linealidad, escalamiento,corrimiento,
convolución y diferenciación en el dominio s son idénticas para
la transformada bilateral y unilateral, aunque las operaciones
asociadas con estas propiedades pueden cambiar la ROC.

Corrimiento en el tiempo x(t − τ ) ←⎯→

L
e − s t X ( s)
d
Diferenciación en el dominio del tiempo x(t ) ←⎯→
L
sX ( s )
con ROC al menos Rx dt

Integración en el tiempo
t X (s)
∫ x(τ ) dτ ←⎯→ , ROC : Rx ∩ Re( s ) > 0
L
−∞ s
Teoremas del valor inicial y final ,con la restricción x(t)=0 t<0

Inversión de la tranformada de Laplace bilateral 6.6 b

b s M + bM −1s M −1 + K + b1s + b0 bM ∏k =1 ( s − ck ) N Ak
M

X (S ) = M N = =∑ ;
s + a N −1s N −1 + K + a1s + a0 ∏k =1 k =1 s − d k
N
( s − d k )
Ak
Ak e d k t u (t ) ←
⎯→L
con ROC Re( s ) > d k Transf. lateral derecha
s − dk
Ak
− Ak e d k t u (−t ) ←
⎯→L
con ROC Re( s ) < d k Transf. lateral izquierda
s − dk
La ROC asociada a X(s) determina cual de las dos se elige.
La propiedad de linealidad establece que la ROC de X(s) es la
Intersección de las ROC de los términos individuales en la expansión
en fracciones parciales.
Si la señal es causal elegimos transformada lateral derecha.
Una señal estable es absolutamente integrable y existe la transformada
de Fourier, la ROC incluye el eje Re(s)=0.

13
Problema 6.43 Use el método de la la descomposición en 6.6 c
fracciones simples para calcular la señal en tiempo continuo
correspondiente a la siguiente transformada bilateral de Laplace :
−s−4
X (S ) =
s + 3s + 2
2

a)Con ROC Re( s ) < −2

b)Con ROC Re( s ) > −1
c)Con ROC − 2 < Re( s ) < −1
−s−4 −3 2
X (S ) = = +
s 2 + 3s + 2 s + 1 s + 2
a) x(t ) = (3e −t − 2e − 2t )u (−t )
b) x(t ) = (−3e −t + 2e − 2t )u (t )
c) x(t ) = −3e −t u (−t ) + 2e − 2t u (t )

6.7 Análisis de sistemas mediante la

transformada de Laplace.

Y ( s) Función de
y (t ) = h(t ) * x(t ) ←⎯→
L
Y ( s) = H ( s) X (s) ⇒ H ( s) = =
X ( s) transferencia

14
 6.7 a
Función de transferencia y las ecuaciones diferenciales

N
dk M
dk N M

∑ ak
k =0 dt k
y (t ) = ∑
k =0
bk
dt k
x (t ) ←
⎯→L
∑
k =0
a k s k
Y ( s ) = ∑
k =0
bk s k X ( s )

x(t ) = e s t ⇒ y (t ) = H ( s)e s t

{ }
d k st d k st
{ } d k st
{ }
N M

∑
k =0
ak k e H ( s ) = ∑ bk k e
dt k =0 dt
;
dt k
e = s k e st

Y (s) ∑b s k
k
b ∏
M
( s − ck )
H (s) = = k =0
= M k =1
X (s) ∏
N N
(s − d k )
∑a s k aN
k k =!
k =0

6.7 b
Descripción de función de transferencia y variables de estado

⎡ q1 (t ) ⎤ ⎡ Q1 ( s ) ⎤
⎢ q (t ) ⎥ ⎢ Q (s) ⎥
q(t ) = ⎢ 2 ⎥ ← L ~
⎯→ q ( s) = ⎢ 2 ⎥
⎢ M ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣q N (t )⎦ ⎣QN ( s)⎦
d ~ ( s ) − Aq~ ( s ) = bX ( s )
q(t ) = Aq(t ) + b x(t ) ← ⎯→
L
sq
dt
y (t ) = cq(t ) + dx(t ) ← ⎯→L
Y ( s ) = cq ~ ( s) + dX ( s)
~ ( s ) = bX ( s )
( sI − A ) q
~ ( s ) = ( sI − A) −1 bX ( s )
q
[ ]
Y ( s) = c( sI − A) −1 b + d X ( s) = H ( s ) X ( s )
H ( s) = c( sI − A) −1 b + d

15
 Causalidad y estabilidad 6.7 c

La respuesta al impulso es la transformada inversa de Laplace

de la función de transferencia (¿ROC ?)
La descripción de la ecuación diferencial no da información de ROC

Si el sistema es causal h(t)=0 para t<0, la respuesta al impulso se

determina de la función de transferencia empleando transformadas
inversas de Laplace laterales derechas

Si el sistema es estable la respuesta al impulso es absolutamente

integrable, existe la transformada de Fourier, la ROC incluye el eje
jω en el plano s

Un sistema estable y causal deben tener todos los polos en el

semiplano izquierdo del plano s

Figure 6.19 (p. 524)

The relationship between the locations of poles and the impulse
response in a causal system. (a) A pole in the left half of the s-plane
corresponds to an exponentially decaying impulse response. (b) A
pole in the right half of the s-plane corresponds to an exponentially
increasing impulse response. The system is unstable in this case.

v⇒ω
s ⇒σ

16
 Figure 6.20 (p. 524)
The relationship between the locations of poles and the impulse
response in a stable system. (a) A pole in the left half of the s-plane
corresponds to a right-sided impulse response. (b) A pole in the right
half of the s-plane corresponds to an left-sided impulse response. In
this case, the system is noncausal.

v⇒ω
s ⇒σ

Figure 6.21 (p. 525)

A system that is both stable and causal must have a transfer
function with all of its poles in the left half of the s-plane, as
shown here.

v⇒ω
s ⇒σ

17
Determinación de la respuesta en frecuencia 6.7 d
a partir de polos y ceros. Diagramas de Bode
M

Y ( s) ∑b s k
k
b ∏
M
( s − ck )
H (s) = = k =0
= M k =1
X ( s) ∏
N N
(s − d k )
∑a s k aN
k k =!
k =0

⎛ jω ⎞
⎜⎜1 − ∏ ⎟
M

∏k =1 ( jω − ck ) ck ⎟⎠
M
k =1
s = jω
H ( s ) ←⎯
b
⎯→ H ( jω ) = M =K ⎝
∏k =! ( jω − d k ) ∏k =1 ⎛⎜⎜1 − jω ⎞
N
aN
⎟
N

⎝ d k ⎟⎠

∏
M
b ( − ck )
k= M k =1

∏
N
aN
k =!
(− d k )
Calcularemos la respuesta en frecuencia del sistema combinando
apropiadamente las respuestas en frecuencia de cada polo y cero.
Suponemos que todos los polos y ceros son reales

⎛ jω ⎞
∏ ⎜⎜1 −
M
⎟ 6.7 e
⎝
k =1
ck ⎟⎠
H ( jω ) = K
N ⎛ jω ⎞
∏k =1 ⎜⎜1 − ⎟
d k ⎟⎠
⎝
M
jω M jω
H ( jω ) db = 20 log K + ∑ 20 log 1 − − ∑ 20 log 1 − sumas
k =1 ck k =1 dk
M
⎛ jω ⎞ N ⎛ jω ⎞
arg{H ( jω )} = arg K + ∑ arg⎜⎜1 − ⎟⎟ − ∑ arg⎜⎜1 − ⎟
k =1 ⎝ ck ⎠ k =1 ⎝ d k ⎟⎠ sumas
Consideremos un factor polo
1
H d k ( jω ) = ; donde d k = −ωb real
jω
1−
dk
jω ⎛ ω2 ⎞
H d k ( jω ) = −20 log 1 + = −10 log⎜⎜1 + 2 ⎟⎟
db ωb ⎝ ωb ⎠

18
 6.7 e2
⎛ ω2 ⎞
polo H d k ( jω ) = −10 log⎜⎜1 + 2 ⎟⎟
⎝ ωb ⎠
db

Asintotas bajas frecuencias, ω << ωb

⎛ ω2 ⎞
− 10 log⎜⎜1 + 2 ⎟⎟ ≈ −10 log 1 = 0 db
⎝ ωb ⎠
Asintotas altas frecuencias, ω >> ωb
2
⎛ ω2 ⎞ ⎡ω ⎤ ⎡ω ⎤
− 10 log⎜⎜1 + 2 ⎟⎟ ≈ −10 log ⎢ ⎥ = −20 log ⎢ ⎥ = −20 log ω + 20 log ωb
⎝ ωb ⎠ ⎣ ωb ⎦ ⎣ ωb ⎦
corte de asintotas : ω = ωb ⇒ frecuencia de cruce o transición

M
⎛ jω ⎞ N ⎛ jω ⎞ 6.7 f
arg{H ( jω )} = arg K + ∑ arg⎜⎜1 − ⎟⎟ − ∑ arg⎜⎜1 − ⎟
k =1 ⎝ ck ⎠ k =1 ⎝ d k ⎟⎠
1
un polo H d k ( jω ) = ; donde d k = −ωb real
jω
1−
dk
⎛ω ⎞
{ }
arg H d k ( jω ) = − arg{1 + jω / ωb } = − arctan⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωb ⎠
Asintotas bajas frecuencias, ω << ωb
⎛ω ⎞
− arctan⎜⎜ ⎟⎟ ≈ − arctan(0) = 0
⎝ ωb ⎠
Asintotas bajas frecuencias, ω >> ωb
⎛ω ⎞
− arctan⎜⎜ ⎟⎟ ≈ − arctan(∞) = −90º
⎝ ωb ⎠
⎛ ωb ⎞
ω = ωb ⇒ arg{H d ( jωb )} = − arctan⎜⎜ ⎟⎟ = −45º
⎝ ωb ⎠
k

19
 Figure 6.30 (p. 535)
Bode diagram for first-order pole factor: 1/(1 + s/ωb).
(a) Gain response.
1 (b) Phase response.
jω
1+
ωb

ω / ωb
ω / ωb v⇒ω
s ⇒σ

6.7 g
Sistema de fase mínima : “ todos los polos y ceros están en el
semiplano izquierdo”

Ejemplo 6.25 Dibujar el diagrama de Bode de un sistema

con función de transferencia

5( s + 10)
H (s) =
( s + 1)( s + 50)

jω
1+
H ( jω ) = 10
⎛ jω ⎞
(1 + jω )⎜1 + ⎟
⎝ 50 ⎠

20
 Figure 6.31a (p. 536)
Bode diagram for Example 6.25.
(a) Gain response of pole at s = –1 (solid line), zero at s = –10
(dashed line), and pole at s = –50 (dotted line).
(b) Actual gain response (solid line) and asymptotic
approximation (dashed line).

v⇒ω

Figure 6.31b (p. 536)

(c) Phase response of pole at s = –1 (solid line), zero at s = –10
(dashed line), and pole at s = –50 (dotted line).
(d) Actual phase response (solid line) and asymptotic
approximation (dashed line).

v⇒ω

21
 Pares de polos o ceros complejos conjugados
6.7 h
ωn2 1
P( s) = 2 =
s + 2ζω n s + ωn2 1 + 2(ζ / ωn ) s + ( s / ωn ) 2
polos s = −ζω n ± jωn 1 − ζ 2 , ζ ≤1
1
P ( jω ) =
1 − (ω / ωn ) 2 + j 2ζ (ω / ωn )

[(
P ( jω ) db = −20 log 1 − (ω / ωn ) 2 + 4ζ 2 (ω / ωn ) )
2 2
]
1/ 2

⎛ 2ζ (ω / ωn ) ⎞
arg{P( jω )} = − arctan⎜⎜ ⎟
2 ⎟
⎝ 1 − (ω / ωn ) ⎠

Pares de polos o ceros complejos conjugados

6.7 h2
[(
P( jω ) db = −20 log 1 − (ω / ωn ) )
2 2
+ 4ζ (ω / ωn )
2 2
]
1/ 2

Asintotas bajas frecuencias, ω << ωn

P( jω ) db = −20 log 1 = 0 db

Asintotas altas frecuencias, ω >> ωn

P( jω ) db = −20 log(ω / ωn ) 2 = −40 log(ω / ωn ) db

Corte de asintotas ⇒ ω = ωn ⇒ P( jω ) db = −40 log 1 = 0 db

14db ; ζ = 0.1
Re al : ω = ωn ⇒ P( jωn ) db = −20 log(2ζ ) = { 0db ; ζ = 0.5
− 3db ; ζ = 0.707

22
Pares de polos o ceros complejos conjugados
6.7 h3
⎛ 2ζ (ω / ωn ) ⎞
arg{P( jω )} = − arctan⎜⎜ ⎟
2 ⎟
⎝ 1 − (ω / ω n ) ⎠

Asintotas bajas frecuencias, ω << ωb

arg{P ( jω )} = − arctan(0) = 0o

Asintotas altas frecuencias, ω >> ωb

arg{P ( jω )} = − arctan(0 − ) = −180o

Re al : ω = ωn ⇒ arg{P( jωn )} = −90º

Figure 6.32 (p. 537)

Asymptotic approximation to 20log10|Q(jω)|, where

1
Q( s ) =
1 + (2ζ/ωn ) s + s 2 / ω2 n

v⇒ω

23
 Figure 6.33 (p. 538)
Bode diagram of second-order pole factor for varying ζ
(a) Gain response.
1
(b) Phase response. Q( s) =
1 + (2ζ/ωn ) s + s 2 / ω2 n

z⇒ζ

v⇒ω

Problema 6.23 Dibujar los diagramas de bode para el

sistema con función de transferencia :
6.7 i1
8s + 40
(a) H ( s) =
s ( s + 20)

v⇒ω

24
 Problema 6.23 Dibujar los diagramas de bode para el
sistema con función de transferencia :
6.7 i2

10
(b) H ( s ) =
(`s + 1)( s + 2)( s + 10)

v⇒ω

Problema 6.23 Dibujar los diagramas de bode (módulo)

para el sistema con función de transferencia :
100( s + 1) 6.7 j
H (s) =
s ( s + 20 s + 100)
2

v⇒ω

25
Transformadas de Laplace básicas (1)

Señal Transformada ROC

1 σ + j∞

2π j ∫σ
∞
x(t ) = X ( s )e s t ds X ( s ) =
∫ x(t )e dt
−st
− j∞ −∞

1
u(t) Re{s}>0
s
1
t u(t) Re{s}>0
s2
δ (t − τ ), τ ≥ 0 e − st ∀s
1
e − at u (t ) Re{s}>-a
s+a
1
te − at u (t ) Re{s}>-a
( s + a) 2

Transformadas de Laplace básicas (2)

Señal Transformada ROC

1 σ + j∞

2π j ∫σ
x(t ) = X ( s )e s t ds X ( s ) = ∞ x(t )e − s t dt
− j∞ ∫ −∞

s
[cos(ω1t )]u (t ) Re{s}>0
s + ω12
2

ω1
[ sen(ω1t )]u (t ) Re{s}>0
s + ω12
2

s+a
[e − at cos(ω1t )]u (t ) Re{s}>-a
( s + a) 2 + ω12
ω1
[e − at sen(ω1t )]u (t ) Re{s}>-a
( s + a) 2 + ω12
n!
t n u (t ) Re{s}>0
s n +1

26
 Transformadas de Laplace bilaterales,
t ≤para
para señales distintas de cero 0

Señal Transformada ROC

1
-u(-t) Re{s}<0
s
1
-t u(-t) Re{s}<0
s2
δ (t − τ ), τ ≤ 0 e − st ∀s
1
− e − at u (−t ) Re{s}<-a
s+a
1
− te − at u (−t ) Re{s}<-a
( s + a) 2

Propiedades de la transformada de Laplace (1)

Transformada Transformada
Señal ROC
unilateral bilateral
x(t) X(s) X(S) s ∈ Rx

y(t) Y(s) Y(S) s ∈ Ry

ax(t)+by(t) aX(s)+bY(s) aX(s)+bY(s) al menos Rx ∩ Ry

e − sτ X ( s ) e − sτ X ( s )
x(t-τ) si x(t − τ )u (t ) = x(t − τ )u (t − τ )
Rx

e − s0t x(t ) X ( s + s0 ) X ( s + s0 ) Rx + Re{s0 }

1 ⎛s⎞ 1 ⎛s⎞ Rx
x(at) X ⎜ ⎟, a > 0 X⎜ ⎟
a ⎝a⎠ a ⎝a⎠ a

27
 Propiedades de la transformada de Laplace (2)

Transformada Transformada
Señal ROC
unilateral bilateral
x(t) X(s) X(S) s ∈ Rx

y(t) Y(s) Y(S) s ∈ Ry

x(t)*y(t) X(s)Y(s) X(s)Y(s) al menos Rx ∩ R y

d d
-t x(t) X (s ) X (s ) Rx
ds ds
d
x(t ) sX ( s ) − x(0 + ) sX (s ) al menos Rx
dt
t 1 0− X (s) X ( s) al menos
∫−∞
x(τ )dτ
s ∫− ∞
x(τ )dτ +
s s
Rx ∩ {Re{s} > 0}

Propiedades de la transformada de Laplace (3)

Teorema del valor inicial lim sX ( s ) = x(0 + )

s →∞

Teorema del valor final lim sX ( s) = x(∞) solo si Re(polos)<0

s →0

Propiedad de diferenciación unilateral-Forma general

dn d n −1 d
n
x (t ) ←⎯→
Lu
s n
X ( s ) − n −1
x(t ) |t =0+ − K − s n − 2 x(t ) |t =0+ − s n −1 x(0 + )
dt dt dt

28
Problema 6.26

Problema 6.27

29
Problema 6.28

Problema 6.30

30
Problema 6.32

Problema 6.33

31
Problemas 6.35 y 6.36

Problema 6.37

32
Problema 6.38

Problema 6.41

33
Problema 6.43

Problema 6.45

34
Problema 6.47

Problema 6.48

35
Problema 6.49

Problema 6.50

36
Problema 6.55 a

Problema 6.55 b

37