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Tecnológica de
Puebla
Organismo Público Descentralizado del Gobierno del Estado de Puebla
ENTREGRABLE 2
REPORTE DE REDUCION DE DIAGRAMAS DE CONTROL Y EJERCICIOS DE
CIRCUITOS DE 1° Y 2° ORDEN
INGENIERÍA EN MECATRÓNICA
OBJETIVO .......................................................................................................................................................................1
INTRODUCCIÓN .............................................................................................................................................................1
Función Impulso Unitario ..........................................................................................................................................1
Función Escalón Unitario ...........................................................................................................................................2
Función rampa ..........................................................................................................................................................2
DESARROLLO..................................................................................................................................................................3
Ejercicio 1.- Circuito RL de 1° orden ..........................................................................................................................3
Respuesta al Impulso ............................................................................................................................................5
Respuesta al Escalón .............................................................................................................................................5
Respuesta a la Rampa ...........................................................................................................................................6
Comprobación con grafico ........................................................................................................................................7
Para la respuesta al Impulso Unitario ..........................................................................................................7
Para la respuesta al Escalón Unitario ...........................................................................................................8
Para la respuesta a la Rampa .......................................................................................................................9
Ejercicio 2.- Circuito RC de 1° orden ........................................................................................................................10
Respuesta al Impulso: .........................................................................................................................................12
Respuesta al Escalón ...........................................................................................................................................12
Respuesta a la Rampa: ........................................................................................................................................12
Comprobación por grafico ......................................................................................................................................13
Respuesta al escalón unitario ....................................................................................................................13
Respuesta al Impulso unitario ....................................................................................................................14
Respuesta a la Rampa ................................................................................................................................15
Ejercicio 3.- Circuito Amortiguador .........................................................................................................................16
Respuesta al Impulso ..........................................................................................................................................17
Respuesta al Escalón ...........................................................................................................................................18
Respuesta a la Rampa .........................................................................................................................................18
Comprobación con gráficos .....................................................................................................................................19
Respuesta al Impulso unitario ....................................................................................................................19
Reducción de Diagramas de Bloques ......................................................................................................................20
Ejercicio 1 ...................................................................................................................................................20
Ejercicio 2 ...................................................................................................................................................23
Ejercicio 3 ...................................................................................................................................................25
OBJETIVO
Realizar 3 ejercicios propuestos en clase donde analizaremos con respuestas en el
tiempo anteriores vistas como el impulso, escalón y rampa para ver su comportamiento
en cada caso en particular, desarrollar la ecuación a ocupar para su simulación y su
transformada inversa para comprobar los resultados obtenidos
INTRODUCCIÓN
Función Impulso Unitario:
La función impulso es más un concepto matemático que una función, que se define de
la siguiente manera:
∞, 𝑡 = 0
𝛿(𝑡) = { }
0, 𝑡 ≠ 0
+∞
∫ 𝛿(𝑡)𝑑𝑡 = 1
−∞
Físicamente existen efectos en la naturaleza a los que se puede asociar esta función
como por ejemplo la fuerza aplicada en un lapso muy corto, como cuando un martillo
golpea un clavo, o la presencia de un voltaje por un instante muy corto que en términos
de esta función.
𝑥(𝑠) 𝑆 𝑦(𝑠)
𝑅
+𝑆
𝐿
Pasamos a sustituir los valores de R y L con los puestos en el ejercicio para encontrar
el valor y sacar su transformada inversa quedando el valor como:
𝑆 𝑆 𝑆
𝑦(𝑠) = ⟹ ⟹
𝑅 100Ω 10000 + 𝑆
+𝑆 +𝑆
𝐿 0.01𝐻
Respuesta al Escalón:
1
𝐺(𝑠) =
𝑅𝐶𝑠 + 1
Quedando nuestro diagrama de flujo de la siguiente manera:
𝑥(𝑠) 1 𝑦(𝑠)
𝑅𝐶𝑠 + 1
Pasamos a sustituir los valores de R y C con los puestos en el ejercicio para encontrar
el valor y sacar su transformada inversa quedando el valor como:
1 1 1
𝑦(𝑠) = ⟹ ⟹
𝑅𝐶𝑠 + 1 (100Ω)(0.1𝜇𝐹)𝑠 + 1 0.00001𝑠 + 1
Con ayuda del software ingresamos los valores de nuestra formula antes vista a labView
como se muestra a continuación.
Respuesta al Escalón:
Respuesta a la Rampa:
1 𝐴 𝐵 𝐴(1𝑥10−5 𝑠 + 1) + 𝐵(𝑆)
= + =
𝑠(1𝑥10−5 𝑠 + 1) 𝑠 (1𝑥10−5 𝑠 + 1) 𝑠(1𝑥10−5 𝑠 + 1)
1 = 1𝑥10−5 𝑠𝐴 + 𝐴 + 𝐵𝑠 𝐴 = 1, 𝐵 = −1𝑥10−5
Sustituimos valores en la ecuación 1°
1 1 1𝑥10−5
= −
𝑠(1𝑥10−5 𝑠 + 1) 𝑠 1𝑥10−5 𝑠 + 1
1 1𝑥10−5 1 1𝑥10−5
𝑦(𝑠) = ⌊ − ⌋ = ℒ{ − }
𝑠 1𝑥10−5 𝑠 + 1 𝑠 1𝑥10−5 𝑠 + 1
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −1𝑡
Graficamos la ecuación y obtenemos la gráfica siguiente:
1 1 −1𝑥10−5 1𝑥10−5
= 2+ +
𝑠 2 (1𝑥10−5 𝑠 + 1) 𝑠 𝑠 1𝑥10−5 𝑠 + 1
1 −1𝑥10−5 1 1 −1𝑥10−5 1
𝑦(𝑠) = ⌊ 2 + + ⌋ = ℒ{ 2 + + }
𝑠 𝑠 𝑠+1 𝑠 𝑠 𝑠+1
𝑦(𝑡) = 1𝑡 − 1𝑥10−5 + 𝑒 +1𝑡
Graficamos la ecuación y obtenemos la gráfica siguiente:
𝑥(𝑠) 1 𝑦(𝑠)
𝑚𝑠2 + 𝛽𝑠 + 𝑘
Pasamos a sustituir los valores de R y C con los puestos en el ejercicio para encontrar
el valor y sacar su transformada inversa quedando el valor como:
1 1
𝑦(𝑠) = ⇒
𝑚𝑠2 + 𝛽𝑠 + 𝑘 10𝑠2 + 0.5𝑠 + 0.1
Ya una vez comprobado el valor con ayuda de un software (LabView), comprobaremos
la respuesta a las diferentes respuestas de escalón, rampa e impulso y observaremos la
gráfica mostrada con ayuda de este software para posteriormente encontrar su
transformada inversa y con las Transformadas de Laplace obtendremos los valores para
graficar con ayuda de un graficador y obtener la comparación de ambos resultados y
comprobar que son iguales las respuestas para cada caso.
Con ayuda del software ingresamos los valores de nuestra formula antes vista a labView
como se muestra a continuación.
Respuesta a la Rampa:
A nuestro valor constate nos hace falta 0.993 así que lo sumaremos después del binomio. Y
realizando los arreglos para aplicar el 𝑠𝑒𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜 a este ejercicio.
10 0.99 10 0.99
𝑦(𝑠) = ( ) ( 2 ) = ℒ {( ) 2 }
1 (3.162𝑠 + 0.079)2 + (√0.99) 1 (3.162𝑠 + 0.079)2 + (√0.99)