UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA.

Escuela de ciencias básicas de tecnológica e ingeniería

Ingeniería electrónica.

Cead Bucaramanga.

CONTROL DIGITAL

Informe individual

Actividad práctica

Tutor

ING, FREDDY VALDERRAMA

Grupo: 299006_16

Luis Eduardo Armesto. E

Código 91421481

Septiembre 2015
 INTRODUCCIÓN.

En esta fase el estudiante aprende a diferenciar los diferentes tipos

de sistemas de control en tiempo discreto, y desarrolla habilidades en
el manejo de las herramientas matemáticas que le permitan analizar
su comportamiento al igual que su aplicación. A medida que fuimos
desarrollando los ejercicios contemplados en la guía del curso de
control digital, pudimos apreciar la manera de desarrollar los diferentes
ejercicios, de transformada z.
  MAPA MENTAL

TRANSFORMADA Z.

Ejercicio 1
Determinar la transformada Z de y(t)= 10- 10 cos(100𝜋𝑡)considerando que el
periodo de muestreo es 5 milisegundo.

El periodo T= 0,005 seg.

Primero que todo usaremos las propiedades de la transformada Z, y aplicarla en

cada término de la igualdad así:

y(t)=10-10 cos(100 𝜋𝑡)

En el ejercicio planteado podemos ver que el término 10 es una constante, y la
señal es tipo escalón de amplitud 10, entonces aplicamos la tabla 10  (t )

z ( y(t )  z (10 (t ))  z (10c0s(100 t ))

El siguiente pasó de la tabla de la transformada:
2 z ( z  cos at )
y ( z )  10(  10( 2 )
2 1 z  2 z (cos100 t )  1
a  100
10 z z ( z  cos  t )
y (z)   10( 2 )
z 1 z  2 z (cos100 t )  1
10 z 10 z ( z  cos  t )
y( z)   )
z 1 z
2
 2 z (cos100 t )  1

10 z 10 z ( z  cos100 *3,1416 * 0, 005)

y (z)  ( 2 )
z 1 z  2 z (cos100 *3,1416 * 0, 005)  1

10 z 10 z ( z  cos1.5708)
y( z)   2 )
z  1 z  2 z (cos1.5708)  1

10 z 10 z ( z  cos 0.9996)
y( z)   2 )
z  1 z  2 z (cos 0.9996)  1

10 z 10 z ( z  cos 9.9962)
y( z)   )
z 1 z
2
 2 z (cos 2.9992 z)  1
RTA :
10 z 10 z 2  9.9962
y( z)  ( 2
z 1 z  2.9992 z

TEOREMAS

2. Vamos a determinar y(0) y(  ) en la función de transferencia.

z
y( z) 
z 2  3z  2

PROCEDIMIENTO:
Aplicaremos los límites y resolveremos la indeterminación donde dividiremos el
numerador y el de numerador por su variable de mayor exponente.

z 1
2
z
y(0)  lim  z ( )  lim  ( z )
3z 2 3 2
z2  2  2 1  2
z z z z
Reemplacemos el valor z.

z

0 0
y(0)  lim  z ( )  0
z2 
3z 2
 2 1 0  0 1
 
2

RTA: El valor de y(0) es igual a 0.

Resolvamos: ( y)

y()  lim  ( z  1) f ( z )
Si los polos (1  z 1 ) f ( z) se ubican en Z < 1

lim z
y()  lim  ( z  1) f ( z )  z 1( z  1)( 2 3 z  2
)
z

Las propiedades de límites para resolver la indeterminación así:

lim z 2  z lim z(1) lim z 1 1

y()  ( 2 ) ( )  y()  ( )  ( )   1
z  1 z  3z  2 z  1 ( z  2)(z1) z  1 ( z  2) 1  2 1

RTA: El valor de y ()  1

Ejercicio 2.

2. Determine la cantidad y posición de los polos y ceros para la

siguiente función de transferencia.

1
1  0.2 z
t ( z)  1 2
1 4z  4z

RESOLVEMOS:

Convertimos la función de transferencia z en positivo.

0.2 z  0.2 z  0.2

1
z z z z 2 ( z  0.2) z ( z  0.2)
( z)   2  
4 4 z4 4 z  4 z  4 z ( z 2
 4 z  4) z 2
 4z  4
1  2  2
z z z z z2

z 2  0.2 z
t ( z)  2
z  4z  4
función
racional
p( z )
x( z ) 
q( z )
Para que los polos de la función sea infinita, es necesario que el denominador sea
igual a cero q(z)

Para hallar los ceros es necesario que la función se haga infinita, el numerador
sea igual a cero p(z)

Tomamos la función de transferencia en términos de Z positivo y los factor izamos.

z 2  0.2 z z ( z  0.2)
t ( z)  2 
z  4 z  4 ( z  2)(z 2)
Para hallar los ceros de la transformada, es necesario igual el numerador a cero.

z ( z  0.2)  0

Tomamos cada término z=0 y z=-2

Para hallar los polos de la transformada, igualamos el denominador a cero:

(z+2)(z+2)=0

Tomamos cada término:

z  2  0  z  2
z  2  0  z  2

1  0.2 z 1
t ( z) 
RTA: la transformada Z 1  4 z 1  4 z 2
Tiene dos ceros, uno en z = 0 y otro en z= - 0,2
Tiene dos polos en z = -2, y en el denominador hay dos expresiones
iguales (z +2).

Ejercicio 3.

Encuentre Y (z) cuando T = 0.1 segundos para la función:

2
y(s) 
s(s 1)(s 2)

¡RECORDAR! Se sugiere obtener la transformada inversa de Laplace, luego

reemplazar t=kt, y finalmente obtener la transformada z .Luego aplicamos el
método de fracciones parciales.

2 A B C
y(s)    
s(s 1)(s 10) s s  1 s  10

Sumas de fraccionarios:

2 As(s 1)(s 10)  Bs(s 10)  Cs(s 1)

y(s)  
s(s 1)(s 10) s(s 1)(s 10)
Despejamos paréntesis:

2 As2  10 A  A s 10 A  Bs2  10Bs  Cs2  Cs

y(s)  
s(s 1)(s 10) s(s 1)(s 10)

2 As2  Bs2  Cs2  10 As  As  10Bs  Cs 10 A

y(s)  
s(s 1)(s 10) s(s 1)(s 10)

FACTOR COMÚN:

2 (A B  C )s2  (11A  10B  C )s  10 A

y(s)  
s(s 1)(s 10) s(s 1)(s 10)

Obtenemos 3 ecuaciones con 3 incógnitas:

1. A+ B + C = 0
2. 11A +10B +C = 0
3. 10 A = 2 Porque es un término independiente de S.

Despejemos incógnitas con la ecuación N. 3, y reemplazamos las otras 2

ecuaciones.
 2 1
10 A  2  A  
10 5
Reemplazamos en la primera ecuación;

1
11  B  C  0  B    C
5

Reemplazamos en la segunda ecuación.

11A 10B  C  0
 1 1
11( )  10(   C)  C  0
5 5
11 1  5C )  C  0
 10( 
5 5
11 10  50C
 C  0
5 5
11  10  50C
C  0
5
1  50C  5C
 0
5

4
1  45C  5 C  
45
Despejamos B en la primera ecuación:

A+B+C=0
B=-A–C

1 4 1 4 9  4 5 1
B    ( )      
5 45 5 45 45 45 9

RTA:

1
B  
9
Fracción parcial inicial:

1 1 4
5 9  45
s ( s  1) ( s  10)

Aplicamos Y(z) para T=0.1 segundos, en base a lo obtenido en las fracciones

parciales y a la tabla:

z z z
y (z)   1T

z 1 z e z  e 10T
z z z
y (z)   
z 1 z  e 1*0.1 z  e 10*01
z z z
y (z)   0.1

z _1 z e z  e 1

z z z
y(z)   
z  1 z  0.9048 z  0.3679

EJERCICIO 4

Ejercicio 4: Considere el sistema de datos muestreados en lazo abierto

mostrado en la figura No. 1 del anexo de gráficos.
Determine la función de transferencia y(z)/r(z).

Este sistema tiene una técnica en donde el controlador tiene a la entrada un

retenedor de orden cero.

r(t) y(t)
1 − 𝑒 −𝑇𝑠 𝐺(𝑠)
T=2 𝑠

La ecuación está dada por:

Y (Z )
 Go( s)Gp( s)
r ( z)

Y (Z ) 1  ets G(s) 1  ets 10

 Gz  ( )z ( ) z( )
r ( z) s s s (s  3)(s  5)

En función de z se encuentra e  ts  z 1
Y (Z ) 10 ( z) 10
 z  [1  z 1 ]Y  (1  z 1 ) z[ ]
r ( z) s(s  3)(s  5) r ( z) s(s  3)(s  5)
Resolviendo usamos fracciones parciales:

Y (Z ) 1 1 1 1 y( z ) 1 z z z
 (1  z ) z[   ]   (1  z ) z[  3T
 5T
]
r ( z) s (s  3) (s  5) r ( z) z 1 ( z  e ) ( z  e )
Reescribimos la ecuación:

Y (Z ) 1 1 1
 (1  z 1 )[ 1
  (3) 1
 5(1) 1
]
r ( z) 1 z (1  e z ) (1  e z )

CONCLUSIONES.
 Con estos ejercicios se identificaron las fortalezas como
también las debilidades en el desarrollo y manejo de los
conocimientos matemáticos; de igual modo analizamos
los diferentes sistemas de control en tiempo discreto. De
igual forma se aplicó la tabla de las transformadas.

 También se tuvo en cuenta el tema de los polos y ceros

de una función de transferencia en Z. y el teorema de
valor final se puede o no aplicar en los casos
planteados.

 se basa en los distintos métodos de transformada de

Laplace y Transformada Z, es una herramienta de gran
alcance formulada para solucionar una variedad amplia
de problemas del inicial-valor.

BIBLIOGRAFIA.
http://dctrl.fi-
b.unam.mx/ricardo/Transformada%20Z/La%20Transformada%20Z_corregido.pdf

http://www.uru.edu/fondoeditorial/libros/pdf/moron/SISTEMAS-CAP%206.pdf

http://www.monografias.com/trabajos94/transformada-laplace-y-transformada-
z/transformada-laplace-y-transformada-z.shtml